0i C_0i MATE C高速高精度加工调试

BEIJING-FANUC 0i-C/0i Mate-C简明联机调试手册　（一）　 BEIJING-FANUC 技术部2005．2BFM-TEHU002C/02内容提要第一节：硬件连接 简要介绍了 0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O 等）之间 的总体连接，放大器（αｉ 系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ 系列放大器， βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和 RS232C 设备的连接。

最后介 绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC 加工等）。

第二节：系统参数设定 简单介绍了伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主 轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用 的 PMC 信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。

第三节：伺服参数调整 详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整， 振动抑制调整。

第四节：PMC 调试步骤 简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的 PMC 梯形图之间的转换，不同类 型的 PMC（如：SA1 格式的要转换为 SB7 的格式）之间的转换方法，各种 I/O 单元 及模块的地址分配方法。

第五节：刚性攻丝调试步骤 介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯 形图，相关参数调整，相关报警说明。

第六节：主轴定向 使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说 明，调试步骤。

备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说明书中没有涉及的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能）、系统参数说 明书、伺服/主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公 司 技 术 部 联 系 ， 联 系 电 话 ： 010-********， 传 真 ： 010-******** 。

BEIJING-FANUC 0i-C BEIJING-FANUC 0i Mate-C维修说明书B-64115C/01BEIJING-FANUCBEIJING-FANUC 0i-C BEIJING-FANUC 0i Mate-C维修说明书B-64115C/01・本说明书中任何部分不得以任何形式复制。

・因改进，本系统的规格及设计有可能会变更，公司不另行通知。

・本说明书尽最大努力将各种内容叙述出来，但是由于篇幅有限，不能对所有不必做或不能做的事件进行说明。

因此，本说明书中没有特别指明为可能的事件即可视为不可能。

所有出口的本产品都经过当地政府的许可。

本手册中包括的有关属于某个注册商标程序名或设备名或其他部件名，在主体中这些名称没有加上或标记。

1为了更好地维护装有CNC装置的机床（下称机床），本说明书描述了有关CNC装置安全使用方面的注意事项。

CNC装置的维修作业中，涉及到各种危险，所以维修要由受过正规培训的专业人员进行。

根据使用的CNC装置不同，有些功能没有，所以不适应的注意事项可以跳过不读。

有关机床安全方面的注意事项，请参照机床厂家发行的说明书。

此外，维修、检查机床运转情况时，要在充分理解机床厂家和FANUC公司提供的说明书基础上进行。

目录1.警告、注意、注释………………………………………………………………… S-22.与维修有关的警告………………………………………………………… S-33.与更换有关的警告……………………………………………………… S-54.与参数有关的警告………………………………………………………… S-65.与日常维护有关的警告及注释……………………………………………… S-7警告、注意、注释的定义B-64115C/01 安全为了维修人员（此处指用户）的安全，为了防止机床受损，本说明书讲述了安全注意事项，并用「警告」和「注意」表示。

此外，补充说明用「注释」表示。

在使用机床之前要逐读警告、注意、注释中叙述的内容。

FANUC 数控系统0i-C 和0i Mate-CFANUC 的CNC 系统0i-C/0i Mate-C 是高可靠性、高性价比、高集成度的小型化系统。

于2004年4月在中国大陆市场上推出。

该系统是基于16i/18i-B 的技术设计的，代表了目前常用CNC 的最高水平。

使用了高速串行伺服总线（用光缆连接）和串行I/O 数据口，有以太网口。

用该系统的机床可以单机运行，也可以方便地入网用于柔性加工生产线。

和0i-B 一样，有提高精度的先行控制功能（G05和G08），因此，非常适合于模具加工机床使用。

1． CNC 单元的结构与系统的配置?　CNC 单元的结构图（图1）：图1由图1可见，CNC 的印刷板置于显示器的后面，体积非常小。

?　系统的配置（图2）：在图2中画出了0i-C 的主要配置。

现分别叙述如下：⑴ 显示器与MDI 键盘 系统的显示器只用LCD （液晶显示器），可以是单色也可是彩色。

在显示器的右面或下面有MDI 键盘。

⑵ 进给伺服与0i-B 一样，经FANUC 串行伺服总线FSSB ，用一条光缆与多个进给伺服放大器（αi 系列）相连。

进给伺服电动机使用αis 系列。

最多可接4个进给轴电机。

伺服电动机上装有脉冲编码器，标配为1,000,000脉冲/转。

编码器既用做速度反馈，又用做位置反馈。

系统支持半闭环控制和使用直线尺的全闭环控制。

检测器的接口有并行口（A/B 相脉冲）和串行口两种。

位置检测器可用增量式或绝对式。

70mm (0 槽)120mm (２槽 : 0i-C )FANUC I/O Link FSSBαi s 伺服电机βi 伺服放大器αi 伺服放大器Series 0i -CInternetαi 主轴电机DI/DO 1024/1024操作面板Ｉ／Ｏ　模块图2⑶ 主轴电机控制主轴电机控制有模拟接口（输出0~10V 模拟电压）和串行口（二进制数据串行传送）两种。

串行口只能用FANUC 主轴驱动器和主轴电动机，用αi 系列。

0I-C/0I-MATE-C 轴设定的相关参数一目的掌握机床运行所需要设定的基本参数二实习内容系统通电，在[SETTING]画面下参数可写入开关打开按住[RESET]键开机，执行参数全清操作，出现如下的报警画面（见图1）：图1此时在MDI方式下，按下功能键[SYSTEM]多次,然后出现如下画面（见图2）：图2见黄颜色光标所示处，此时处于“轴设定”状态。

按下红色画圈处的“OPRT”,进入以下画面（见图3）：图3看到图3中有2个对应的软键“SELECT”和“INIT”。

按下“INIT”，则进入以下画面（见图4）：然后按下“EXEC”.进行初始化以后，得出如下画面（见图5）：此时，再按下““SELECT”键，则进入如下画面（见图6）：图6在图6画面中，可以根据黄色光标所在的位置，进行参数设定。

对于每个参数的含义，画面中都有注释。

如图6画面中：参数1001#0 表示直线轴的最小指令增量单位。

设定为0，表示单位是毫米，设定为1，表示单位是英寸。

在轴设定画面中，共有“基本”，“坐标系”，“进给速度”，“加减速”等4个栏目。

（通过面板上的翻页键，可以依次显示）如下图7，图8，图9，图10。

图7图8图9图10对于参数的设定既可以在上述轴设定的各个栏目中，依据参数的提示注释依次进行设定，也可以根据下面提供的参数表进行设定。

1.基本设定相关的设定参数（所有相关于位置参数的设定单位都是检测单位）上述参数设定完成后，即完成了轴设定的全部内容。

在进行辅助参数的设定按[SELECT]进入如下画面此外，附录表格中的参数也需要设定。

具体设定参数详见附录。

其它：2）DI/DO的相关参数注：上述参数在机床初次调试上电后，会出现“轴锁住，不能移动”，“硬超程506，507报警”。

设定上述参数后，确保机床先运动起来。

调试结束后，取消上述参数设定，再根据实际的行程确定机床极限位置和相关PMC的互锁保护。

以上参数设定完成后，将No1023=-128（屏蔽伺服）No3701#1=1（屏蔽串行主轴后），尝试启动运行，并观察系统的坐标画面确定系统是否运行，以验证基本参数是否设定正确。

发那科0i mate-TC数控系统参数的设置方法摘要：数控系统参数设置的正确与否直接影响数控机床的使用，本文介绍了发那科0i mate-tc数控系统参数设置的方法，通过对参数设置过程的描述，便于掌握此系统参数的设置方法和参数设置过程中的注意事项。

关键词：数控系统参数设置无论哪个公司的数控系统都有大量的参数，有的一项参数又有八位，粗略计算起来一套cnc系统配置的数控机床就有近千个参数要设定。

这些参数设置正确与否直接影响数控机床的使用和其性能的发挥。

特别是用户能充分掌握和熟悉这些参数的设置，将使一台数控机床的使用和性能发挥上升到一个新的水平，也给数控机床的故障诊断和维修带来很大的方便，参数的修改还可以开发cnc系统某些在数控机床订购时没有表现出来的功能，对二次开发会有一定的帮助。

1.显示参数的操作1）按mdi面板上的“system”功能键数次，或者按“system”功能键一次，再按[参数]软键，选择参数画面。

2）参数画面由多页组成，可以通过以下两种方法选择需要显示的参数所在的画面。

（1）用光标移动键或翻页键，显示需要的画面。

（2）由键盘输入要显示的参数号，然后按下[搜索]软健，这样可显示指定参数所在的页面，光标同时处于指定参数的位置。

2.用mdi设定参数1)在操作面板上选择mdi方式或急停状态。

2)按下“ofs/set”功能键，再按[设定]软键，可显示设定画面的第一页。

3)将光标移动到“参数写入”处，按[操作]软键，进入下一级画面。

4)按 [no：1]软键或输入1，再按 [输入]软键，将“参数写入”设定为1；这样参数处于可写入状态，同时cnc发生100号报警。

5)按“system”功能键，再按[参数]软键，进入参数画面，找到需要设定参数的画面，将光标置于需要设定的位置上。

6)输入参数，然后按“input”键，输入的数据将被设定到光标指定的参数中；7)参数设定完毕，需要将“参数写入”设置为0，即禁止参数设定，防止参数被无意更改。

内容提要第一节：硬件连接简要介绍了0IC/OI Mate C的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O等）之间的总体连接，放大器（αi系统电源模块，主轴模块，伺服模块，βis系列放大器，βiSVPM）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C设备的连接。

最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC加工等）。

第二节：系统参数设定简单介绍发伺服参数初始化，基本参数的意义和设定方法，各种型号伺服电机及主轴电机的代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用的PMC信号表，模具加工用（0IMC）机床高速高精度加工参数设定。

第三节：伺服参数调整详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，振动抑制调整。

第四PMC调试步骤简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的PMC梯形图之间的转换，不同类型的PMC（如：SA1格式的要转换为SB7的格式）之间的转换方法，各种I/O单元及模块的地址分配方法。

第一节硬件连接目前北京FANUC出厂的OiC/C包括加工中心/铣床用的OIMC/0i-Mate-MC和车床用的OITC/0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：系统型号用于机床放大器电机0iC最多4轴0iMC 加工中心，铣床αi系列的放大器αi，αIs系列0iTC 车床αi系列的放大器αi，αIs系列0i Mate C 最多3轴0i Mate MC 加工中心，铣床βi系列的放大器βi，βIs系列0i Mate TC 车床βi系列的放大器βi，βIs系列注意：对于0i Mate-C，如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型（SVU），如果包括主轴电机，放大器是一体型（SVPM），下面详细介绍基本高度步骤。

1、核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。

如果不一致，请立即和FANUC联系。

2、硬件安装和连接1)在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将CRT/MDI单元，CNC主机箱，伺服放大器，I/O板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。

0i系统功能介绍1、控制轨迹（路径）数（Controlled Path）CNC控制的进给伺服轴（进给）的组数。

加工时每组形成一条刀具轨迹（路径），各组可单独运动，也可同时协调运动。

2、控制轴数（Controlled Axes）CNC控制的进给伺服轴总数/每一轨迹。

3、同时控制轴数（Simultaneously Controlled Axes）每一轨迹同时插补的进给伺服轴数。

4、 PMC控制轴（Axis control by PMC）由PMC（可编程机床控制器）控制的进给伺服轴。

控制指令编在PMC的程序（梯形图）中，因此修改不便，故这种方法通常只用于移动量固定的进给轴控制。

5、 Cs轮廓控制（Cs contouring control）（T系列）车床系统中，主轴的回转位置（转角）控制不是用进给伺服电机而由FANUC主轴电机实现。

主轴的位置（角度）由装于主轴（不是主轴电机）上的高分辨率编码器检测，此时主轴是作为进给伺服轴工作，运动速度为：度/分，并可与其它进给轴一起插补，加工出轮廓曲线。

Cs轴控制必须使用FANUC的串行主轴电机，在主轴上要安装高分辨率的脉冲编码器，因此，用Cs轴进行主轴的定位精度要高。

6、斜轴控制（Angular Axis Control）对于T系列，即使实际的X坐标轴不垂直于Z坐标轴（对于M系列，Y轴不垂直于Z 轴），可以假设两轴相互垂直（T系列：X为斜轴，Z轴为垂直轴；M系列：Y为斜轴，Z轴为垂直轴），建立直角坐标系，以简化编程。

每个轴的运动根据倾斜角度自动控制。

该功能为0i系统的选择功能。

7、任意斜轴控制（Arbitrary Angular Axis Control）（T系列）斜轴控制中，通过设定参数，可以将任意轴指定为倾斜轴和垂直轴。

该功能为0i-TC系统的选择功能。

8、控制轴脱开（Controlled Axis Detach）指定某一进给伺服轴脱离CNC的控制而不产生系统报警。

前言数控机床集计算机技术、电子技术、自动控制、传感测量、机械制造、网络通信技术于一体，是典型的机电一体化产品，它的发展和运用，开创了制造业的新时代，改变了制造业的生产方式、产业结构、管理方式，使世界制造业的格局发生了巨大变化。

现代的CAD/CAM、FMS、CIMS等，都是建立在数控技术之上。

数控技术水平的高低已成为衡量一个国家制造业水平的核心标志，实现加工机床及生产过程的数控化，已经成为当今制造业的发展方向。

我国是世界上机床产量最多的国家，但数控机床的产品竞争力在国际市场中仍处于较低水平，即使在国内市场也面临着严峻的形势：一方面国内市场对各类机床产品特别是数控机床有大量的需求，而另一方面却有不少国产机床滞销积压，国内机床产品充斥市场，严重影响我国数控机床自主发展的势头。

这种现象的出现，除了有经营上、产品质量上和促销手段上等的原因外，一个最主要的原因就是新产品（包括基型、变型和专用机床）的开发周期长，不能及时针对用户的需求提供满意的产品。

本论文采用的是FANUC数控加工中心系统，深入浅出地介绍了FANUC数控加工中心的电气原理图、PMC程序的编制和简单系统的调试等。

电气原理图与PLC程序设计是这次设计中的重点内容，同时也是难点。

由于本人水平有限，设计中的错误和不足之处在所难免，敬请各位指导老师和验收老师批评指正。

目录前言 (1)第一章绪论 (4)1.1 选题背景 (4)1.2 FANUC数控系统概述 (4)1.2.1 FANUC数控系统的主要类型 (4)1.2.2 FANUC数控系统的特点 (5)1.2.3 FANUC 0系列的主要功能及特点 (5)1.2.4 FANUC 0i系列的主要功能及特点 (6)1.3 FANUC数控加工中心的创新与应用 (6)第二章 FANUC加工中心电气原理图的设计 (7)2.1 常用电器的选型 (7)2.1.1 伺服电机的选型 (7)2.1.2 低压元器件选择 (7)2.2 电气原路图的基础知识 (8)2.2.1 电气原理图 (8)2.2.2 电气原路图的构成要素 (9)2.2.3 电气原路图的画法规则 (9)2.3 电气原理图的设计原则和设计步骤 (9)2.3.1 电气原理图中的图形符号、文字符号和接线端子标记 (10)2.3.2 电气原理图 (10)2.4 电气原理图电路示例 (12)第三章 FANUC PMC程序的设计 (15)3.1 概述 (15)3.2 PMC的地址 (16)3.3 PMC程序的结构 (16)3.4 基本指令 (17)3.5 功能指令 (19)3.5.1功能指令的格式 (19)3.5.2部分功能指令说明 (20)3.6 FANUC数控加工中心PMC的分析 (24)3.6.1 I/O分配表 (24)3.6.2 PLC完成M功能信号的处理 (26)第四章系统的调试 (27)4.1 FANUC Oi Mate-MC数控系统操作面板 (27)4.2 参数的显示 (29)4.3 用MDI设定参数 (30)4.4 重要参数的设定 (31)4.4.1 有关“SETTING”的参数 (31)4.4.2 有关轴控制/设定单位的参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32 4.4.3 有关存储式行程检测的参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 4.4.4 有关进给速度的参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35 4.4.5 有关加减速控制的参数 (35)4.4.6 有关伺服的参数 (36)4.4.7 有关DI/DO的参数 (37)4.4.8 有关MDI、显示和编辑的参数 (38)4.4.9 有关程序的参数 (39)4.4.10 有关螺距误差补偿的参数 (40)4.4.11 有关主轴控制的参数 (40)结论 (42)致谢 (43)参考文献 (44)第一章绪论1.1 选题背景加工中心（Machining Center，简称MC）是一种备有刀库并能自动更换刀具对工件进行多工序加工的数控机床。

第6节高速高精度控制(模具加工)胡年1．简介：FANUC 的高速高精度加工也是相对而言，没有绝对的高速高精度，在前面部分介绍的内容中我们知道，如果要精度高（跟随误差小），在拐角或圆弧转角处必须减速，这样就不能达到高速的要求，而提高了速度，必然精度就会降低（跟随误差大），所以，如果要两方面都要提高，必须使用特殊功能，FANUC提供的高速高精度的特殊功能有:1.先行控制(APC)2.A I先行(AI APC)3.A I轮廓控制控制( AI CC)4.A I Nano轮廓控制( AI Nano CC)5.高精度轮廓控制( HPCC)6.A I高精度轮廓控制(AI HPCC)7.A I Nano 高精度轮廓控制(AI Nano HPCC)根据使用的系统不同和伺服软件版本数不同，能使用的这些特殊功能也不同，如果要有高速高精度方面的要求（比如进行模具加工），必须尽量选择高档次的系统，如0I系列的0IC，18IB,16IB等，对于以上不同的功能,在程序中都有相应的G代码配合使用,如果没有使用这些相应的代码,高速高精度功能不能使用,有些功能不但要求有相应的系统软件,还要有相应的硬件支持, 所以在选择使用这些功能时必须注意。

2．各种功能比较：见下表:高速高精度功能APC AI-APC AICC AI nanoCCHPCC AI-HPCCAInanoHPCC0IM-mate 有0IM B/C 有有21IMB 有有有有18IMB 有有有有有有16IMB 有有有有有有补间前加减速线性线性线性/铃形线性/铃形线性/铃形线性/铃形(各轴)线性/铃形(各轴)自动拐角减速有有有有有有有基于圆弧半径速度控制有有有有有有有基于加速度速度控制无有有有有有有基于切削负载度控制无无无无有有有加加速度控制无无16/18IMB 有16/18IMB有无有有Nano补间无无无有无无有5轴加工功能无无无无无有有平滑补间无无无无有有有NURBS 无无无无有有有附加硬件不要不要不要不要RISC RISC RISC预读程序段数1 15 40180 200(选择功能)200 200程序G代码G08P1 G05.1Q1 G05.1Q1G05.1Q1G05P10000G05P10000G05P10000几点说明：1．由上述表中，可看到，使用什么系统可选择什么功能，比如0IC/B只能使用AI APC （基本功能）和AI CC(选择功能)，他们之间的区别是补间前加减速类型（线性/铃型）和预读程序段数（15/40）。

FANUC 0i Mate-MC数控系统参数设定实验
数控系统参数设定
1、参数设定方法：
1)、在MDI或急停状态下。

2）、打开参数写保护:
按功能键，再按软件建，出现如下画面将参数写入一项设定为1，这时出现100号允许参数写入报警。

3)、按系统键。

4）、按参数软件键。

5）、找到期望的参数号,用输入参数值.
6）、参数输入完毕，把参数写保护关闭,方法参照第2步，把参数写入设定为0即可。

重新断电启动。

2、主要参数设定
运用参数设定帮助功能进行设定操作，按键3次，出现如下画面
需要设定的有“轴设定",“伺服设定”，“主轴设定”。

1）、轴设定：按软件键,
移动光标移到“轴设定”上
按软件键,进入轴设定参数界面。

用数字键输入需要的参数按确定参数输入。

需要轴设定的参数有如下：
2）、伺服设定参数
把光标移到伺服设定上
点软件键点扩展软件键
点软件键
伺服参数初始化：把把初始化设定位里的参数全部设置为0，重新断电上电，伺服设定的初始化就完成了.
所有参数设置完毕，点设定就可以了。

3）、主轴设定参数
把光标移到主轴设定上
点软件键
参数设置完毕点设定，重新断电启动就可以了.。

FANUC系统的连接与调试第一节硬件连接简要介绍了 0IC/0I Mate C的系统与各外部设备（输入电源、放大器，I/O 等）之间的总体连接，放大器（αｉ系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βｉｓ系列放大器，βｉＳＶＰＭ）之间的连接以及和电源，电机等的连接，和RS232C 设备的连接。

最后介绍了存储卡的使用方法（数据备份，DNC 加工等）。

目前FANUC 出厂的0iC/0i-Mate-C包括加工中心/铣床用的0IMC/0i-Mate-MC 和车床用的 0iTC/ 0i-Mate-TC，各系统一般配置如下：注意：对于 0i Mate-C，如果没有主轴电机，伺服放大器是单轴型(SVU)；如果包括主轴电机，放大器是一体型(SVPM)，下面详细介绍基本调试步骤。

一、硬件安装和连接1、在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将 CRT/MDI 单元、CNC 主机箱、伺服放大器、I/O 板、机床操作面板、伺服电机安装到正确位置。

2、基本电缆连接，如图所示3、总体连接介绍：注意：A）FSSB光缆一般接左边插口。

B）风扇、电池、软键、MDI 等一般都已经连接好，不要改动。

C）伺服检测[CA69]不需要连接。

D）电源线可能有两个插头，一个为＋24V 输入(左)，另一个为+24V 输出(右)。

具体接线为（1-24V、2-0V、3-地线）。

E）RS232 接口是和电脑接口的连接线。

一般接左边（如果不和电脑连接，可不接此线）。

F）串行主轴／编码器的连接，如果使用 FANUC 的主轴放大器，这个接口是连接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由 JA40 模拟主轴接口连接），则这里连接主轴位置编码器（车床一般都要接编码器，如果是FANUC 的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的 JYA3）。

G）对于 I/O Link［JD1A］是连接到 I/O 模块或机床操作面板的，必须连接。

H）存储卡插槽（在系统的正面），用于连接存储卡，可对参数、程序、梯形图等数据进行输入／输出操作，也可以进行 DNC 加工。

铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能对CNC系统（包括伺服）进行调整。

在FANUC的AC 电机的参数说明书中叙述了一般调整方法。

本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。

对于数控车床，可以参考此调整方法。

但是车床CNC系统无G08和G05功能，故车床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整HRV参数和伺服参数。

Cs控制时还可调整主轴的控制参数。

目录使用αi电机…………………………………………………P 2使用α电机……………………………………………………P22补充说明………………………………………………………P2413.4.1伺服HRV控制的调整步骤⑴概述i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。

图 3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。

因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。

由于这一效果，使得伺服调整简化。

HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。

伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。

若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。

关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。

２图3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例⑵适用的伺服软件系列号及版本号90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。

⑶调整步骤概况HRV2和HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的*1 ）电流回路的周期从以前的250μs降为125μs。