CRTSⅢ型板式无砟轨道铺轨前测量机器人测量工法

5.8
则
实
时
声
光
报
警
。
一、工法文本情况
材料设备：本工法的材料设备主要是全站仪和测量机器人相关测量设备； 质量控制：针对工法重要控制点，讲述质量控制的标准和方法，针对性突出，直观反映需
要重点进行质量控制的内容； 安全方面：通过梳理工法中的关键风险控制要点，有针对性的提出了措施加以控制；环保
一、工法文本情况
前言
工艺、 工装得 不到有 效改进
工期紧
测量任务重
传统测量方法效率低
轨道板灌浆后不能及时全面的测量 不能真实掌握灌浆后轨道板内部结构变化引起的不平顺性现象
无针对性地配置轨道扣配件材料（全部采用标准扣配件）
掌握灌注自密实混凝 土对板上浮的影响程 度----改进压紧装置 、改善灌注条件等
智能测量机器人效果设计图
根据轨道板的尺寸设计车体，车体应 具备体积小，重量轻，自由行走，自 带供电装置，行走马达，自动导向， 承载测量模具。
三、轨道板铺设精度智能化快速检测及平顺性分析
2、机器人行走方式设计
车轮设计采用了新型技术的麦克纳姆轮系，测量机器人车轮设计为4对麦克纳姆轮，由对应的 4套伺服电机驱动车轮滚动行进，车身前后部各2对。当小车通过板缝时，至少有3对（6个）车 轮与板面接触，避免了通过板缝时由于颠簸、凹限或单轮悬空等因素导致小车行驶不稳定
一、工法文本情况
应用范围
轨道精调件 预配置方案
自密实混 凝土灌注 后对板平 顺性分析
轨道板铺板精调质 量验收
应用范围清晰，明确
原理清晰、容易理解
平顺性分析理论
控制系统原理
机器人工作原理
测量原理 承轨台测量机器 人检测系统构成
工艺原理
一、工法文本情况
应工用艺范流围程
本工法自动化程度高，相对来说工艺操作流程较简单。 为了反应承轨台测量机器人整个工作的中的详细过程，制 作了详细的流程，机器人执行的动作指令，清晰表达机器 人详细的工作过程。 在操作要点中，重点对涉及人员采用本工法的要点进行了 详细叙述。
自动行 走
自动定 位
自动测 量
无线通讯
编制工法的原因
遇到的技术难题
本工法研究的内容
问题的解决方法以及 应用本工法的价值
一、工法文本情况
工法特点
重点介绍工法具备智能化、快速高效、预配置节约成本的特点，从承轨台测量机器人数据采集具备 自动化行走定位、自动高效测量采集方面，及数据分析简单操作， 精度统计， 精调件预铺设方案 输出的特点。
CRTSⅢ型板式无砟轨道铺设前测量机 器人测量工法
目录
CONTENTS
第一部分
工法文本情况
第二部分
关键技术
第三部分
实施效果及推广应用情况
一、工法文本情况
一、工法文本情况
在国家“一带一路” 战略、中国高铁“走出国门”的发展战略指 引下，高速铁路成为了“中国制造2025”十大重点领域之一。
我局围绕 解决施工中遇到的实际问题 提高功效、降低成本 测量智能化
全站 仪利用 CPⅢ 点 进行 自由设 站
将测 量小车 摆放到 待测 区轨道 板左右 两承 轨台中 间位置
操作 控制器 ，启动 自动导 向系 统，测量 小车将 自动行 走并准 确定 位到设 定的第 一根轨 枕处
全站 仪自动 搜索， 并依 次测量 左右两 个测 量模具 上的棱
镜位 置
点击“开 始测 量” ，驱动 全
一、工法文本情况
前言
人工安放精调标架
人工将精调标架 逐个安放到道每 个承轨台的道钉 孔中
精调标架法测量承轨台绝对位置
全站仪利用周边 的CPIII控制点进 行自由建站
测量出精调标 架上棱镜中心 的三维坐标
全站仪配合精调标架法
计算得出轨道板 的实际位置与设 计位置的偏差值
常规精调方法不足： 耗费人力多 不稳定因素较大 标架安放精度受人工影响 测量效率低 测量精度得不到有效控制 需安排专人将待测孔盖拨出和盖上
快速、精 确智能化、
测量
指导工 艺改进
CRTSⅢ型板 式无砟轨道 铺轨前测量 机器人测量
工法
降低扣 配件更
换率
昌赣 京沈
课题介绍
✓ 创新 ✓ 实用 ✓ 成熟
首创承轨台测量机器人：全面系统地检测轨道板的几何空间位置。
首创预配置扣配件施工：模拟预铺设、分析扣配件型号，解决长轨精调标准扣配件更换率居高不下 的技术难题。
长轨精调时标准绝缘挡块、调高垫片更换量大
长轨精调工作量大 扣配件材料浪费大
降低长轨精调标准件 更换率
减少精调工作量，减 少材料浪费、降本增 效
一、工法文本情况
前言
集ATR全站仪、测量机器人、手持式控制终端和电脑控制终端 于一体的智能化测量系统，铺轨前进行真实数据智能高效采集 ，并生成预铺设的扣配件方案，做到有依据的采购和铺设，大 幅降低扣配件更换率和轨道精调的工作量。
措施具体，非针对文明施工泛泛而谈； 效益方面：从工期、成本方面进行了详细分析，成本包括了直接效益和节约扣配件材料方
面的效益，经济效益突出。
二、关键技术
三、轨道板铺设精度智能化快速检测及平顺性分析
1、车体设计
测量机器人结构设计图
➢ 自行式车体设计 ➢ 控制系统研发 ➢ 升降式模具设计
测量机器人轮系设计图
后台 数据管 理系统
是
是否 继续下
站测 量？
否
后台 数据管 理系统 优化实 测的线 形，计算 生成承 轨台实 际位 置与设 计位置 的偏差 值以及 轨道精 调时的 扣配件 材
料配 置计划 表和安 装作业 计划表
一、工法文本情况
2、人工安放测量小车初始位置
3、启动控制系统上控制开关
1、全站仪自由设站
4、小车自动行走到待测的第一根承轨 台中位置，并自动精确调整车体位置
5、车载测量模具精确定位到承轨台 中心位置
一、工法文本情况
6、启动控制终端测量程序，控制系统实时发送“ 测量”信号给全站仪装置
7、自动锁定棱镜中心，进行测量
一、工法文本情况
5.8
8、实时显示测量数据，同时计算偏差值，分析测量数 据。合格数据实时保存。 9、测量模具自动收缩，测量小车自动行进到下一根承轨台 位置，重复上述4~8步骤；自动完成各站的轨道板测量。
站仪
车载 测量模 具自动 精确 定位到 承轨台
中心 位置
测量 完成，测量 数据实 时传输 到数据 管理 系统终 端，软件 进行计 算、分析
、存储 ，对异 常数据 进行报 警
测量 模具自 动收缩 ，小车 自动行 进到 下一 轨枕位 置处，并准 确定位 到待测
的下 一根轨 枕处
点击 “停止 测量”指令 ，结束 当前测 站测 量程序 ，保存 测量数 据并上 传至