致新老用户：当您能看到我们的产品并仔细阅读我们的手册时，表示您已经在关注我们，让我们倍感荣幸！为此我代表力为自动化所有同仁对您说声：谢谢您的支持！我们将秉承“力争更好，为您服务”的企业遵旨，信奉“成为自动化设备好帮手”的企业使命，遵循“客户第一、创造价值、诚信经营”的经营理念，全力满足您的需求，为用户提供高附加值的产品，实现多赢目标！我们将为自动化行业打造“中国式控制系统”的精品而奋斗！因为有您的需求，因为有您的支持，才有我们的发展！我们愿意一路与您牵手同行，一起成长！深圳市力为自动化有限公司）自主研发的标准控制系统的操作方法、功能特点、应用说明等。
为让您能简单快速掌握产品的使用特点，《手册》将按照用户零体验方式编排，在阅读中的术语有专门详解。
请用户在所有硬件环境搭建无误情况下，务必逐项认真阅读。
PMC3XXX 系列硬件产品，且适配触摸屏人机界面（目前仅支持台湾威纶品牌7寸触摸屏）。
本手册版权归力为公司所有，未经书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
由于软件升级原因，力为公司保留对本资料的最终解释权，内容如有更改，恕不另行通知！目录第一章界面介绍 (6)1.1欢迎界面 (6)1.2系统参数 (6)1.2.1轴配置参数界面 (7)1.2.2速度参数 (9)1.2.3功能参数 (10)1.3设备调试 (11)1.3.1运动测试 (12)1.3.2IO测试 (13)1.4运行界面 (13)第二章工艺编程 (16)2.1文件编辑 (16)2.1.1复位文件 (17)2.1.2U盘管理 (17)第三章指令介绍 (19)3.1指令概念 (19)3.2指令编辑 (20)3.3指令列表 (20)3.4指令详解 (21)3.4.1绝对插补 (21)3.4.2相对插补 (22)3.4.3绝对联动 (23)3.4.4相对联动 (24)3.4.5平面圆弧 (25)3.4.6空间圆弧 (26)3.4.7螺旋 (27)3.4.8空间螺旋 (28)3.4.9输入检测 (30)3.4.10输出控制 (31)3.4.11气缸控制 (32)3.4.12循环 (33)3.4.13直接跳转 (33)3.4.14条件跳转 (34)3.4.15局部零点 (35)3.4.16复位 (36)3.4.17回零 (36)3.4.18暂停 (37)3.4.19延时 (38)3.4.20矩阵 (38)3.4.21扩展轴 (39)3.4.22绕线 (40)3.4.23同步甩线 (40)3.4.24调子程序 (41)3.4.25调用文件 (42)3.4.26标识 (42)3.4.27程序结束 (43)第四章工艺案例 (44)4.1复位工艺 (44)4.1.1实例1 (44)4.1.2实例2 (45)第一章界面介绍1.1 欢迎界面图1.1.1该界面（图1.1.1）主要是用于自动化设备厂家展示公司信息。
其中包含3个按键：【系统参数】、【设备调试】、【我要使用】。
进入【系统参数】后，是用于设置和设备配置有关的参数，如运动轴的脉冲当量、复位方向、复位电平、速度参数等；进入【设备调试】后，是用于测试设备上所有IO、电机运动是否正确；进入【我要使用】后，则进行工艺编程，开始使用设备了。
所以，建议用户按照先配置【系统参数】，再【设备调试】，最后【我要使用】的顺序进行系统使用。
1.2 系统参数进入该界面后，主要进行与设备硬件配置相关参数的设置。
在每个画面下，均可以使用【上一页】、【下一页】进行画面切换，使用【退出】按键进行返回操作。
注意：退出之前，务必进行【保存】操作，避免参数丢失！当一台全新设备初次上电后，需要调试前，务必对【系统参数】项进行先设置。
否则机器将处于非正确工作模式下，甚至出现错误！1.2.1轴配置参数界面图1.2.1.1该界面下，可以对每个运动轴的属性、指令单位、复位方式、复位方向、复位电平、复位顺序、软硬限位开关、示教速度、密码管理进行设置。
<轴属性>：可以把当前运动轴配置成<直线轴>或<旋转轴>。
标示当前运动轴所实现的机构运动是直线运动还是旋转运动。
<指令单位>：系统脉冲当量，即当前轴在一个指令脉冲下，终端机构所执行的最小距离。
建议<直线轴>配置为0.001（一个脉冲终端执行0.001毫米）；<旋转轴>配置为0.1（一个脉冲终端执行0.1度）。
<复位方式>：定义运动机构回机械原点时的找零点方式。
现在可以支持3种模式：一次回零、二次回零、回零反找。
常用回零反找模式。
<复位方向>：定义运动轴在找机械原点时的方向。
支持正向、负向找原点。
<复位电平>：定义机械原点感应器输出电平。
支持高、低电平。
<复位顺序>：定义当前轴在整个复位过程中的次序。
当每个轴该参数选择相同时，表示同时找机械原点。
当该参数选择不同时，数字小的先找到机械原点后，数字大才开始找机械原点。
<软限位>：定义是否开启软限位功能。
如果开启，则在设置了每个轴的软限位参数后，在教导、编辑、运行与运动相关的指令时，将实时监控是否超出限位。
一旦超出将立即弹出报警提示！<硬限位>：定义是否开启硬限位功能。
如果开启，则在教导、编辑、运行与运动相关的指令时，一旦超出该限位将立即弹出报警提示！<示教速度参数>：为方便用户在教导轴和运动相关位置参数时，快速选择教导速度。
目前可以自定义高、中、低3种速度值（最高速度为参考比例）。
【密码设置】：在进入该界面后，可以设置对应权限的密码。
如果设置为0，则表示无权限限制，在任何操作下均不需要输入密码验证。
建议用户调试结束务必设置该参数，以防止他人随意操作。
【下一页】：进入下一参数设置界面。
【保存】：对当前画面系统参数进行保存。
【退出】：返回至运行界面。
（图2）1.2.2速度参数图1.2.2.1在该参数界面下，主要进行与各个轴教导、运动相关的速度参数设置。
<起始速度>：主要控制步进电机时，需要设置的起跳速度。
<最高速度>：控制运动轴的最高转速。
<回零速度>：控制运动轴在复位过程中的运行速度。
<加速度>、<减速度>：控制运动轴加减速快慢。
该数值越大，标示加/减速越快。
<补偿>：当机构在运行中存在往返恒定误差时，通过该参数补偿。
一般不使用。
<软限位+>、<软限位->：通过软件限制运动轴的运行范围。
可以和硬限位共同使用。
<插补指令速度>：设定插补运动指令的运行速度。
<插补指令加减速>：针对插补运动指令的加减速时间，数字越大表示加减速越慢。
<螺旋指令速度>：设定螺旋、空间螺旋指令的运行速度。
<螺旋指令加减速>：针对螺旋、空间螺旋指令的加减速时间，数字越大表示加减速越慢。
<连续插补>：设置是否开启连续插补功能。
当选择开启时，所有的运动指令将连 续运作。
这将提高设备运行效率。
<S型曲线>：设置运动轴运行轨迹的曲线程度，设置范围0~1。
为0时，运动曲线为 梯形曲线。
数值越大S曲线上升和下降时间越长，轴起停越平稳。
1.2.3功能参数图1.2.3.1在该参数界面下，主要设置与设备工艺相关的特殊功能。
<分配专用输入口>：主要是定义特殊功能输入口。
也是对系统输入口资源进行有效管 理的一种方法。
如果不使用这些特殊功能输入口，则设置0即可，那么就对应释放一个通用输入口。
其中：<低气压检测>：用来检测设备总气阀气压的。
一旦设定，则开机自检对应输入口为低 电平时，标示气压过低。
会有报错提示，只有排除问题，才能正常使用设备。
<安全门检测>：用来检测安全门是否关上。
在启动运行时检测。
<预约按钮>：用来定义外部【预约按钮】开关。
在程序结束时检测，如果对应输入口 为低电平（即预约成功），表示让设备自动再运行一次。
<原点>：用来定义运动轴机械原点输入口。
最多6轴，6个原点。
<正负限位>：用来定义所有轴对应的硬限位输入口。
最多6轴，12个硬限位。
<串行伺服报警>：用于定义某1个输入口，作为所有运动轴伺服报警输入口。
<断线>：在程序运行时实时监测某个输入口的状态。
为丰富应用，可以选择在<运动中>检测，或<周期>性的在启动程序时检测。
当出现输入口状态错误时，让设备<周期停>在当前循环周期完成后再停止，或者让设备立即<暂停>。
<手柄功能>：目前可支持IO矩阵式手柄（4X4点阵），用户可选择不使用。
<暂停模式>：当程序运行过程中，操作人员按下【暂停】键，程序则<立即停>，或者 执行完当前指令后进行停止：<边界停>。
<并行伺服报警>：每个轴分别使用专用的伺服报警输入口时使用。
<状态灯开关>：当开启时，外部输出口的“运行”、“停止”、“故障”指示等将启用。
当关闭时，对应的外部输出口被释放，作为通用输出口使用。
<复位文件开关>：当开启时，操作【复位】键，设备将按照已经编辑好的“复位文 件”进行设备的复位。
当关闭时，则复位时，运动轴先按配置的<轴复位顺序>进行找机械原点，待所有轴找到机械原点后，气缸再回到原位。
<复位后自动回零>：当开启时，复位动作完成后运动轴将再次定位到工件零点，系统再进入待机状态。
当关闭时，复位操作完成后进入待机状态。
<自动复位周期>：设置范围0～999。
一旦设置为非零值X，则表示设备在运行X次 程序后自动会进行一次复位操作。
如果设0，则永远不会自动复位。
<单次产量>：设置范围1～99。
表示每运行完一次程序的实际产能。
1.3 设备调试进入该项操作后，有2个画面（运动测试、IO测试）。
是用于对设备运动轴、IO 进行检测是否已经按配线图配置正确。
同时检验运动机构的相应系统参数是否设置正确（指令单位、速度等）。
图1.3.1.1该界面下主要测试每个运动轴的配置。
【X+、X-】：X轴示教操作按钮按钮用于对X轴进行双方向调试。
如果【X+】操作时，显示坐标在减小（即轴向负向运动），或者【X-】操作时，显示坐标在增大（即轴向正向运动），则表示实际配线（Dir+、Dir-需要对调）错误。
需要设置伺服驱动方向参数、或者对调Dir+、Dir-信号线即可解决。
其他Y——B轴同解。
【X轴复位】：表示让X轴回机械原点。
在此操作之前，务必确认X轴原点正确。
其他Y——B轴同解。
![ALMCB3[1].1 调试指导书](https://img.taocdn.com/s1/m/8eaa89ec172ded630b1cb671.png)
![PMC-53M、53I、PMC-53V 说明书(V3[1].1)(1)](https://img.taocdn.com/s1/m/1d18627a02768e9951e7381b.png)
