基于STC12C5410AD单片机的两轮自平衡小车的系统设计

单片机原理及应用课程设计单片机学习及其Proteus仿真2008-08-23 22:51:49 阅读1220 评论0 字号：大中小1、摘要：单片机自70年代问世以来得到蓬勃发展，目前单片机功能正日渐完善:单片机集成越来越多资源，内部存储资源日益丰富，用户不需要扩充资源就可以完成项目开发，不仅是开发简单，产品小巧美观，同时抗干扰能力加强,系统也更加稳定，使得它更加适合工业控制领域，具有更加广阔的市场前景；提供在线编程能力，加速了产品的开发进程，为企业产品上市赢得宝贵时间。

此外单片机具有性能高、速度快、体积小、价格低、稳定可靠、应用广泛、通用性强等突出优点。

单片机的设计目标主要是增强“控制”能力，满足实时控制(就是快速反应) 的需要。

因此，掌握单片机的基础和实际应用对电子信息专业从业者来说意义重大。

本文的主要内容是掌握各种单片机的结构、接口、片上外设的特点，并用STC12C5410AD单片机的片上资源设计出适当的最小系统；并利用自行制作的单片机最小系统，完成一个简单应用（量程自动转换的电压表）的设计与软件及硬件设计制作，让读者掌握数字单片机最小系统的设计及单片机系统的应用方法。

关键字：单片机、最小系统、量程自动转换、电压、STC12C5410AD2、设计要求a)、掌握各种单片机结构、接口、外设的特性原理，完成最小系统设计。

b)、掌握单片机的开发过程及方法，完成最小系统的制作调试；设计要求。

✧使用STC12C5410AD CPU✧使用STC232E建立ISP/IAP/RS23C接口✧使用93C46扩展EEPROM✧ISP/IAP/RS232C接口：STC232E✧使用HT1380建立实时时钟✧设计4×4键盘接口✧设计6位LED显示器✧自制+5V整流稳压电源c)、利用自制的单片机最小系统，完成至少一种应用的设计。

d)、完成单片机最小系统应用系统的制作调试。

e)、通过课程设计报告的写作，锻炼科技论文报告的写作能力。

TECHNOLLGY APPLICATION基于单片机的智能两轮自平衡车的设计■■沈阳工学院：赵一澎■■唱红■■夏靖坤■何金■刘莹1.■引言如今移动机器人面临的环境和任务越来越繁杂，在这种情况下，就需要移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和危险的任务。

因此开展对两轮自平衡小车的研究，这项研究在该领域的科研水平具有很重要的现实意义。

1.1 两轮自平衡小车的研究意义在面临一些复杂环境和艰巨的任务时，移动机器人通常会碰到一些狭隘的危险工作，在面对这样如此艰难的环境，研究者们针对移动机器人如何灵活快捷的执行任务的问题进行了深度的研究。

正是在这样一个背景下两轮自平衡小车的概念被提出来。

两轮自平衡小车的优点在于可以适应复杂的环境和控制任务，可以保持车身的平衡，在安防或者军事上会有更广阔的应用前景。

1.2 两轮自平衡小车的技术1.2.1 数学建模建立系统的模型，建立的重点在于动力学方面，两轮自平衡小车的结构主要由车身和双轮子两部分构成。

对两轮自平衡小车的建模方法，采用经典的力学方法，对小车进行受力分析，可分为车轮模型和车身模型两部分，最后通过对两者的稳定型和能观性的分析判断出系统的最优状态方程。

1.2.2 姿态检测两轮自平衡小车通过检测小车的姿态来对小车进行控制。

加速度计和陀螺仪等惯性传感器可以实时、准确的检测两轮自平衡车的倾角。

因此，采用陀螺仪和加速度两个传感器相结合，通过融合的算法对于两轮自平衡小车来说是实现有效控制的关键所在。

1.2.3 控制算法控制技术是运动控制的核心，两轮自平衡车属于本质不稳定系统，利用传统的PID技术进行可行性分析，传感器将车体的运动速度和倾角等信息传递给系统控制器，是车轮转速与角度值保持一致，系统控制器将最终命令传递给电机驱动器来完成系统的闭环控制。

2.■系统概述两轮自平衡小车的组成很简单，保持小车平衡和运动都是通过控制两个车轮完成的。

在未对系统进行控制时，小车处于静止的状态，此时的车身的状态可能会出现前倾或后倾。

0 引言近年来，随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。

机器人经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。

两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人[1]，是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。

同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。

美国、日本和瑞士等国家研究得较多，而且己经达到了一个很高的水平。

西安电子科技大学[2]和哈尔滨工业大学研究出了自平衡两轮机器人[3]。

1 自平衡控制原理保持小车直立和运动的动力来自于小车的两只车轮，车轮由两个直流电机驱动。

从控制角度来看，可以将小车作为一个控制对象，控制输入量是两个车轮的转动速度。

整个控制系统可分为三个子系统：(1)小车平衡控制：以小车倾角为输入量，通过控制两个电机的正反转保持小车平衡。

(2)小车速度控制：在保持平衡的基础上，通过调节小车倾角实现对速度的控制，实际上可以演变为对电机的控制实现小车的速度控制。

(3)小车方向控制：通过控制两个电机间的转速不同实现转向。

小车直立和方向控制任务都是直接通过控制车模两个后轮驱动电机完成的，速度控制则通过调节小车倾角完成。

小车不同的倾角会引起车模的加减速，从而达到对小车速度的控制。

1.1 平衡控制原理由于小车只依靠两个车轮着地，车轮与地面会发生相对滚动使得小车倾斜。

小车上装载的姿态检测系统能够对小车的倾斜状况进行实时检测，通过控制器控制车轮转动，抵消在这个维度上的倾斜力矩便可以保持小车平衡，如图1所示。

图1 通过车轮转动保持小车平衡1.2 自平衡小车数学模型为准确控制车轮转动，保持小车始终稳定的直立平衡，需要对自平衡车进行运动学分析并建立其数学模型。

对静止的一级倒立摆模型进行受力分析（不考虑车轮与地面的滚动Keywords:two-wheel self-balancing;MPU6050;STC15基金项目：2017年湖南省大学生研究性学习和创新性实验计划项目。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革随着科技的发展，自平衡小车已经成为了一种颇受欢迎的新型交通工具。

它不仅在生活中提供了便利，同时也在教学领域中得到了广泛的应用。

针对基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学，本文将着重探讨教学改革的必要性，以及改革的具体步骤和效果。

我们来聊一聊为什么需要对基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计进行教学改革。

传统的测控系统课程设计往往只注重理论知识的传授，而忽略了实际应用能力的培养。

学生们缺乏对于理论知识的实际运用能力，导致他们在工程领域的实际操作中遇到了困难。

而基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计，可以很好地结合理论与实践，培养学生的工程实践能力。

对于这一点，我们可以从学生的就业现状来看，很多企业对于学生的技术实践能力有着较高的要求。

我们有必要对于基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计进行教学改革，以提高学生的实践能力，增强他们的就业竞争力。

接下来，我们来讨论一下基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革的具体步骤。

我们需要加强对自平衡小车原理的教学。

自平衡小车的原理和结构是该课程设计的基础，学生们必须对这方面有着深入的了解。

我们需要通过直观的实物展示和数字模拟等多种方式，引导学生理解自平衡小车的原理。

我们需要增加对测控系统设计的实际案例分析。

学生们通过分析实际的案例，可以更好地理解测控系统设计的各个环节，加深对知识的理解。

我们需要注重实践操作环节的设计。

通过实际操作，学生们可以更加深入地理解课程设计内容，提高他们的工程实践能力。

通过以上的步骤设计，可以更好地激发学生的学习兴趣，提高他们的学习效果。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革是非常有必要的。

通过加强自平衡小车原理的教学，增加实际案例分析，注重实践操作的设计，可以更好地提高学生的学习效果，增强他们的工程实践能力，提高他们的就业竞争力。

我们有必要对该课程设计进行教学改革，为学生们创造更好的学习环境，提高他们的学习效果。

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计摘要两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。

本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。

系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。

整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。

通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。

关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based onMicrocontrollerAbstractTwo-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravityaccelerometer gyroscope sensor MPU6050 for the inclination angle of vehicle, and using complementary filter for the data fusion of gyroscope and accelerometer. We choose an 8-bit microcontroller named STC12C5A60S2 from STC Company as main controller of the control system. The main controller output control signal, which is based on the data from the sensors, to the motor drive chip named TB6612FNG forcontrolling two motors of vehicle, and keeping the vehicle in balance. After the completion of the control system, the vehicle can achieve autonomous balance under the conditions of unmanned intervention, the vehicle can adjust automatically and restored to a stable statequickly in the case of giving appropriate interference as well. In addition, we can control the vehicle forward, backward and turn around. Key words: Two-Wheel Self-Balance Vehicle; Accelerometer; Gyroscope; Data fusion;Complementary filter; PID algorithm1 绪论自平衡小车的研究背景近几年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究不断深入，成为目前机器人研究领域的一个重要组成部分，并且其应用领域日益广泛，其所需适应的环境和执行的任务也更复杂，这就对移动机器人提出了更高的要求。

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计摘要两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。

本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。

系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。

整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。

通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。

关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波PID算法Design of Control System of Two-WheelSelf-Balance Vehicle based on MicrocontrollerAbstractTwo-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity accelerometer gyroscope sensor MPU6050 for the inclination angle of vehicle, and using complementary filter for the data fusion of gyroscope and accelerometer. We choose an 8-bit microcontroller named STC12C5A60S2 from STC Company as main controller of the control system. The main controller output control signal, which is based on the data from the sensors, to the motor drive chip named TB6612FNG for controlling two motors of vehicle, and keeping the vehicle in balance. After the completion of the control system, the vehicle can achieve autonomous balance under the conditions of unmanned intervention, the vehicle can adjust automatically and restored to a stable state quickly in the case of giving appropriate interference as well. In addition, we can control the vehicle forward, backward and turn around.Key words: Two-Wheel Self-Balance Vehicle; Accelerometer; Gyroscope; Data fusion; Complementary filter; PID algorithm1 绪论 (1)1.1自平衡小车的研究背景 (1)1.2 自平衡小车研究意义 (1)1.3 论文的主要内容 (2)2 课题任务与关键技术 (2)2.1 主要任务 (2)2.2关键技术 (2)2.2.1 系统设计 (2)2.2.2 数学建模 (2)2.2.3姿态检测 (3)2.2.4 控制算法 (3)3 系统原理分析 (3)3.1 控制系统任务分解 (3)3.2 控制原理 (4)3.3 数学模型 (5)4 系统硬件设计 (6)4.1 STC12C5A60S2单片机介绍 (7)4.2 电源管理模块 (8)4.3 车身姿态感应模块 (9)4.3.1 加速度计 (10)4.3.2 陀螺仪 (12)4.4 电机驱动模块 (14)4.5 速度检测模块 (16)5 系统软件设计 (16)5.1 软件系统总体结构 (17)5.2 单片机的硬件资源配置 (18)5.2.1定时/计数器设置 (18)5.2.2 PWM输出设置 (20)5.2.3 串行通信设置 (23)5.2.4 中断的开放与禁止 (26)5.3 MPU6050资源配置 (27)5.3.1 普通IO口模拟IIC通讯 (28)5.3.2 MPU6050资源配置 (32)5.4 系统控制算法设计 (34)5.4.1 PID算法 (34)5.4.2 互补滤波算法 (35)5.4.3 角度控制与速度控制 (35)5.4.4 输出控制算法 (36)6 总结与展望 (37)6.1 总结 (37)6.2 展望 (37)参考文献 (38)1 绪论1.1自平衡小车的研究背景近几年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究不断深入，成为目前机器人研究领域的一个重要组成部分，并且其应用领域日益广泛，其所需适应的环境和执行的任务也更复杂，这就对移动机器人提出了更高的要求。

第30卷第12期2020年12月长春大学学报JOURNAL OF CHANGCHUN UNIVERSITYVol.30No.12Dec.2020基于单片机的两轮自动平衡小车系统的设计杜丽敏，王岩（长春大学电子信息工程学院，长春130022）摘要：通过对倒立摆模型的受力分析，使两轮小车保持自平衡运行状态。

硬件上采用STM32F103ZET6单片机为核心控制器，利用MPU6050检测小车的速度和加速度，选择L298N驱动两个两相直流电机，采用霍尔测速码盘获得电机的转速，通过电磁检测电路实现电磁轨迹跟踪。

软件上采用PI和PD构成串级控制算法,MPU6050采集到的小车姿态数据经卡尔曼滤波进行数据处理。

最终实现了平衡车的稳定控制，完成了小车直立和行走功能。

关键词：两轮自动平衡小车；STM32F103ZET6；MPU6050；串级控制器；卡尔曼滤波中图分类号:TP273文献标志码:A文章编号：1009-3907（2020）12-0019-06两轮自动平衡车凭借其运动灵活、体积小巧、经济环保等优点逐渐被人们喜欢，并且在人们的生产生活中起着越来越重要的作用。

两轮自动平衡小车采用倒立摆工作原理,使小车保持平衡状态，其系统具有非线性、强耦合、不稳定等特点⑴。

因此,两轮自平衡车不仅在市场中有很大的价值和前景，在验证或校验控制算法和控制理论上更有一个很好的实验平台［2］。

文献［3-4］设计了基于LQR的最优控制器,该控制算法具有较快的动态响应速度，对于干扰具有良好的鲁棒性;文献［5］针对和LQR两种控制方法进行了对比分析，证明了前者在欠驱动系统的控制中具有一定的参考价值;文献［6］针对两轮平衡小车给出了硬件设计方案，以及基于PID的控制算法，实验中验证了设计方案的可行性。

本文主要研究了PID控制算法在两轮自动平衡小车中的应用。

首先，构建以STM32F103ZET6单片机为核心的两轮直立小车控制系统;其次，对两轮自动平衡小车进行了数学建模,验证了PD控制算法可以使小车保持直立稳定状态，进而基于PID设计了串级控制算法;最后将所设计的控制算法应用在了实物中，实现了小车的直立和行走功能。

基于单片机的两轮自动平衡小车设计作者：林忠海来源：《科技创新与生产力》 2013年第2期林忠海（宁德市广播电视网络传输中心，福建宁德 352100）摘要：将倒立摆的工作原理应用在两轮自平衡小车中，使小车保持自平衡运行。

采用STC12C5A60S2单片机为核心控制器，利用MMA7361加速度传感器、EN-03陀螺仪感知的小车运动状态，采用PI控制算法，实现了以单片机内置的PCA/PWM模块输出的PWM驱动L298芯片控制电机正反转和速度，使车体保持平衡运动。

关键词：L298N；MMA7361；角度传感器；陀螺仪中图分类号：TP368 文献标志码：A DOI：10.3969/j.issn.1674-9146.2013.02.090两轮自平衡小车采用倒立摆的平衡控制原理自主保持车体动态平衡，两个后轮平行共轴放置，且各由一个直流减速电机单独驱动；工作时需通过获取倾角和电机的速度运行，从而完成前进、后退和转弯等功能。

其系统具有非线性、强耦合、不稳定系统等特点[1]。

文献[2]研究了一种基于MMA7260两轮自平衡小车控制系统设计；文献[3]提出了基于单片机控制的小车在跷跷板上的平衡系统设计；文献[4-5]对两轮自平衡小车的建模和控制进行了研究；文献[6]研究了一种两轮自平衡机器人运动控制。

本文通过MMA7361加速度传感器、EN-03陀螺仪感知的小车运动状态，并将实时数据通过单片机片内10位A/D进行数据处理，单片机根据角度传感器传来的数据判断小车的状态，采用PI控制算法，输出PWM驱动L298芯片控制电机正反转和速度，使车体保持平衡运动。

1 两轮自平衡小车的设计方案系统采用STC12C5A60S2单片机作为核心控制器。

STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期的单片机，是高速、低功耗、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051，但速度快8～12倍。

按控制系统的技术要求，将电机角加速度转换为电信号的加速度检测模块；将系统倾角转换为电信号的角度检测通道。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革1. 引言1.1 研究背景两轮自平衡小车是一种具有自主平衡能力的智能移动机器人，具有在不借助外部支撑的情况下保持平衡的能力。

随着人工智能和机器人技术的不断发展，两轮自平衡小车在教育领域中的应用日益广泛。

传统的测控系统课程设计通常注重理论知识的传授，缺乏实际操作和动手能力的培养，因此需要进行教学改革，以适应现代教育的发展需求。

在当前高等教育中，教学模式的转变是必然的趋势，传统的课堂讲授已不能满足学生的学习需求，因此需要将课程设计与实践相结合，培养学生的实际动手能力和创新思维。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革正是针对这一需求而展开的重要举措。

通过引入实际操作环节，学生可以在课堂上亲自动手操控两轮自平衡小车，深入理解测控系统的原理和应用，提高他们的实际操作能力和问题解决能力。

这一教学改革将有助于激发学生的学习兴趣，培养他们的创新精神和团队合作意识，促进他们在未来的工程实践中发挥更大的作用。

1.2 问题陈述在传统的测控系统课程设计教学中，学生往往面临着难以真正理解理论知识、缺乏实践能力、缺乏创新思维等问题。

尤其是对于基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计，学生需要掌握的知识和技能更加复杂和抽象，传统的教学方法已经不能完全满足学生的需求。

问题陈述部分主要关注的是如何有效解决传统测控系统课程设计教学中存在的种种问题。

具体来说，包括如何提高学生对测控系统理论知识的理解和应用能力，如何培养学生的实践操作技能和创新思维，如何激发学生学习的兴趣和潜能等方面的问题。

通过解决这些问题，可以提高学生的学习效果和实践能力，为他们未来的科研和工作奠定坚实的基础。

本课程设计的教学改革旨在通过创新教学内容和方法，优化实践教学环节设计，改进实验室建设，进行课程效果评估等措施，有效解决传统测控系统课程设计教学中存在的问题，提高学生的学习效果和实践能力，为培养具有创新精神和实践能力的测控领域专业人才做出积极贡献。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革自平衡小车是一种能够实现在平衡状态下移动的机械设备，广泛应用于机器人技术、智能交通和无人驾驶等领域。

其控制系统主要包括传感器、控制算法和执行器等组成，并且涉及到多个学科的知识，如电路基础、信号处理、控制理论等。

在测控系统课程中进行自平衡小车的课程设计教学改革，可以提高学生的学习兴趣和实践动手能力，培养学生综合应用知识解决实际问题的能力。

针对自平衡小车的测控系统课程设计教学改革，可以通过引入实际应用案例和项目实践来激发学生的学习兴趣。

可以设计一个自平衡小车比赛，让学生分组进行设计和制作，比较各小组设计的小车的性能和稳定性，激发学生的竞争意识和团队合作能力。

可以设置一些实际应用场景，如自动巡航和自动避障，让学生将传感器和控制算法应用到实际问题中，提高他们解决实际问题的能力。

可以加强对于传感器和控制算法的教学和实践。

自平衡小车的传感器主要包括陀螺仪和加速度计，用来检测小车的倾斜角度和加速度，从而实现平衡控制。

在教学中，可以详细介绍传感器的原理和应用方式，并通过实验让学生亲自操作传感器并观察其输出结果，加深对传感器的理解。

对于控制算法，可以引入PID控制算法，并结合实验让学生调试参数，观察小车的响应。

通过这样的教学方法，可以帮助学生加深对传感器和控制算法的理解，并提高他们应用传感器和控制算法解决实际问题的能力。

可以引入先进的技术和设备，如无线通信和图像处理等，来进行拓展实践。

可以通过蓝牙或Wi-Fi通信模块，将小车与移动设备连接，实现远程控制和监控。

可以引入图像处理技术，通过摄像头检测道路情况或进行人脸识别等应用，使学生了解并实践最新的测控技术。

通过引入先进技术和设备的实践，可以激发学生的创新思维和实践能力，培养他们将测控系统应用到实际问题中的能力。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革随着科技的发展和应用，自平衡小车已经成为一种非常流行的电子产品。

它具有自动平衡功能，能够保持在直立的状态，同时还可以通过电子控制系统来实现前进、后退、转向等操作。

基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学改革成为当下教育领域的一大热门话题。

本文将对此进行探讨和分析。

一、课程设计教学改革的背景和意义随着信息技术的飞速发展，测控系统已经成为电子工程领域的重要组成部分。

而基于两轮自平衡小车的测控系统设计课程则是电子工程专业的重要课程之一。

传统的课程设计教学方法通常是以理论知识为主，很少涉及到实际操作和应用。

在当今社会，实际操作能力和实践应用能力已经成为人才培养的重要方面。

为了更好地满足社会需求和学生的学习需求，有必要对基于两轮自平衡小车的测控系统课程设计教学进行改革。

在进行课程设计教学改革的过程中，我们需要关注以下几个方面的问题：如何调整课程内容。

传统的课程设计教学通常注重理论知识的讲解，但缺乏实际操作和应用。

我们需要调整课程内容，将实际操作和应用纳入课程设计中，使学生能够在实践中真正理解和掌握所学知识。

如何改进教学方法。

传统的教学方法通常是讲授为主，实践操作为辅。

基于两轮自平衡小车的测控系统设计课程需要强调实践操作和应用能力的培养。

我们需要改进教学方法，引入项目式教学、实践教学等新的教学方法，以提高学生的实践操作能力。

如何增加课程的实用性。

传统的课程设计通常是为了考试而设计，缺乏实际应用价值。

基于两轮自平衡小车的测控系统设计课程需要具有一定的实际应用价值。

我们需要增加课程的实用性，引入一些实际项目，并与企业、社会进行合作，以培养学生的实际操作和应用能力。

二、改革目标和路径基于以上问题的分析，我们可以确定该课程设计教学改革的目标为：培养学生的实际操作和应用能力，提高学生的创新能力和实践能力，增强学生的综合素质和竞争力。

实现这一目标需要走一条符合课程特点和学生需求的改革路径。

任务书填写要求
1．毕业设计任务书由指导教师根据各课题的具体情况填写，经学生所在学院的负责人审查、负责人签字后生效。

此任务书应在毕业设计开始前一周内填好并发给学生；
2．任务书内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式（可从教务处网页上下载）打印，不得随便涂改或潦草书写，禁止打印在其它纸上后剪贴；
3．任务书内填写的内容，必须和学生毕业设计完成的情况相一致，若有变更，应当经过所在专业及学院领导审批后方可重新填写；
4．任务书内有关“学院”、“专业”等名称的填写，应写中文全称，不能写数字代码。

学生的“学号”要写全号（如020*******,为10位数），不能只写最后2位或1位数字；
5．有关年月日等日期的填写，应当按照国标GB/T 7408—94《数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法》规定的要求，一律用阿拉伯数字书写。

如“2004年3月15日”或“2004-03-15”。

毕业设计任务书
毕业设计任务书。

摘要STC12C5410AD单片机是一款增强型八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。

本系统以设计题目的要求为目的，采用STC12C5410A单片机为控制核心，利用红外传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，自动寻迹和遥控，整体系统的电路结构简单，可靠性能高。

实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。

采用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）采用手机遥控.（4）声源探测关键词STC12C5410A单片机、光电检测器、PWMS速、电动小车Design and create an intelligenee electricity motive small carAbstractSTC12C5410ADis a 8 bit single chip computer. Its easily using andmulti-f un cti on suffer large users. This article in troduces the CCUTgraduation design with the STC12C5410AD single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting STC12C5410Afor controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically.It also can record the time, distance and the speed or searching light andmark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes in troduced the hardware system desig ns and the result an alyze. The adopti on of tech nique as:(1) Reduce the speed by program the engine ;(2) Efficient application of the sensor;(3) Con trol by the NOKIA 6708 mobile telepho ne.(4) It can detect Voice root by automatismKeywords STC12C5410ADingle chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car第一章前言随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。