电子样机运动机构模拟(catia) 课件

机构模拟实例1
机构模拟实例2
机构模拟实例3
机构模拟实例4
五、机构分析及传感器的使用
机构分析对话框中显示运动学机构中的所有 约束的名字、类型以及它所链接的组件 所链接的组件等详细资 约束的名字、类型 所链接的组件 料，还可以看到哪个约束被分配了驱动命令 哪个约束被分配了驱动命令等等， 哪个约束被分配了驱动命令 例如：Type表示约束类型，有Revolute、 Cylindrical；Part1表示约束基于的第一个零件； Geometry表示关联的是零件的哪个几何特征，是 线还是面等； 当用户定义一个新的机构，如果删除了机构 中的一个零件，那么相应的约束不再有效，在约 束对话框中约束的后面显示Invalid joint的信息。
齿条副（棱柱副和铰接副）
万向副
旋转副 棱柱副
平面副
接头副
圆柱副
螺旋副
球副
刚性结构副
关联副
三.高副的施加
两构件间为点或线接触的运动副称为高副。
点线副
点面副
滚动曲线副
滑动曲线副
四、运动模拟机构的建立及仿真
1.定义一个固定的部件 定义一个固定的部件 当运动副创建完成后，机构并不能进行运动 学的仿真。为了使运动仿真的命令能够运行，在 电子样机模拟机构里必须要有固定的零件，也就 是系统的机架。当由于没有固定件机构不能运行 仿真时，系统会提示用户此机构没有固定件。 单击定义固定零件Fixed Part按钮，或者从菜 单栏选择Insert|Fixed Part，New Fixed Part对话 框。如果用户觉得不满意，可以单击Undo按钮来 撤消刚才的操作。
2.定义一个驱动命令 定义一个驱动命令 在电子样机的运动仿真里，为了使模 型可以运动，驱动命令是必不可少的；用户 可以在创建运动副时直接定义驱动命令，也 可以在运动副创建之后定义驱动命令。 以铰接副为例来说明在运动副创建的时 如何来定义一个驱动命令：在树形图上双击 Revolute.1，约束编辑对话框立刻出现，单 击角度驱动选项，机构在Revolute.1处可进 行角度的旋转。
传感器
在动态仿真过程中，使用传感器这个功能可以 显示所有的约束，无论这个约束是否带有驱动命令。 显示所有的约束 也可以显示测量，还可以查看某一约束是否已通过 仿真程序来限制。这些不同的数值为传感器提供的 相关信息，用以作为传感器判断的依据。 通过使用命令仿真（simulation with commands）和使用规律仿真（simulation with laws）两种运动学仿真操作，来检查技术人员的样 机的设计情况。
凸轮机构
两个铰接副副 （Kinematics Joints）工具栏
约束的类型
在CATIA V5 电子样机运动学机构仿真中 有16种不同形式的约束.
二、主要运动副的用法
低副的施加：
两构件间为面接触的运动副为低副。
齿轮副（包含2个铰接副）
一 、电子样机运动仿真的一般步骤
1.进入工作平台 ：从主菜单处依次选择 Start|Digital Mockup|DMU Kinematics， 进入电子样机运动学仿真工作平台 。 2.创建机构和铰接副 2. 3.定义驱动命令 4.定义固定件 5.运行仿真
引例
四连杆机构运动仿真
曲柄滑块机构
3个旋转副，1个平面副
电子样机运动机构模拟 课程
1.电子样机运动模拟界面简介及应用 2.低副的施加 3.高副的施加及机构模拟实例讲解 4.样机分析
电子样机运动机构模拟
CATIA V5电子样机运动机构模拟 （Digital Mockup Kinematics Simulator）， 即Digital Mockup单元里的DMU Kinematics 模块，简称 KIN。通过调用系统提供的大量 运动约束连接方式或者通过自动转换装配约 束条件而产生运动约束连接，既而实现电子 样机的运动仿真。KIN可以对任何规模的电子 样机进行机构定义。
3.转换约束为运动副 转换约束为运动副 从DMU Kinematics工具栏处单击 Assembly Constraints Conversion 按钮。 或直接在DMU模块里建立运动副。
4.电子样机运行的仿真和回放
1.使用规律运行仿真（Simulating With Laws） 使用规律运行仿真（ ） 使用规律运行仿真 为了使机构能够按着规律运动，在CATIA V5 里允许用户使用基于智能软件的运动规律，其主 要特征是以时间作为变量的一种仿真。 2.使用命令仿真（Simulating With Commands） 使用命令仿真（ 使用命令仿真 ）
1.传感器的使用 2.测量速度和加速度 3.创建传感器联合曲线