供排气管对接机械手的机构研究与参数优化
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【 摘要】 根据水下救援作业 中连接供排气管的需求， 失事对象救生围壁的结构形式 ， 遵循 水下机 械 手机 构选 型原 则 ， 计 了一种 专用 的六 功能 气管 对接 水 下机 械 手 ， 设 并从 机械 手 ５ 作 空 间和轻 量化 － 要求两方面建立了机械手的数 学模型， 对其机构参数进行 了优化设计。最后对优化结果进行 了分析
（Ｓ ｅ ｙ ｎ ｓ ｔ ｔ ｏ ｔｍａｉｎ， ｉｅ ｅＡｃ ｄ ｍｙｏ ｃｅ ｃ ｓ Ｓ ｅ ｙ ｎ １ ０ ， ｈｎ ） ｈ ｎ ａ ｇＩ ｔｕｅ ｆ ｏ ｔ Ｃｈｎ ｓ ａ ｅ ｆ ｉｎ ｅ ， ｈ ｎ ａ ｇ１ １ Ｃ ｉａ ｎ ｉ Ａｕ ｏ Ｓ ０ ６
（ ｈｎ ｓ ｃｄ ｍ ｃ ｎ ｅ Ｇ ａ ｕ ｔ Ｓ ｈｏ， ｅ ｉｇ１０ ３ ， ｈｎ ） ２ ｉｅｅＡ ａ ｅ ｙ ｆ ｉ ｃ ， ｒｄ ａ ｃ ｏｌＢ ｉｎ ０ ０ ９ Ｃ ｉａ Ｃ ｏＳ ｅ ｅ ｊ
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第 １ 期 ２ ０ 年 １月 ０８
文 章 编 号 ：０ ｌ ３９ （０ ８０ 一 １１ ０ １Ｏ 一 ９ ７ ２ ０ ） ｌ ０ ６ — ３
机 械 设 计 与 制 造
Ｍａ ｈ ｎ ｒ Ｄｅ ｉ ｎ ｃ ｉｅｙ ｓｇ ＆ Ｍａ ｕ ａ ｔ ｒ ｎ ｆ ｃｕ ｅ
和５ 作 空间的仿 真。 结果表 明该机 械手 的设 计能 满足 供排 气管对接作 业要 求 ， － 达到 了预期 目的 。 关键 词 ： 水下 救援 ； 机械 手 ； 机构 设计 ； 化 优
【 ｂｔ ｃ】 ｏ ｉ ｅｄｍ ｎ ｎｅｔｇｔｅｓｐ ｌｇ ａｄ ｄ ｉ ｎ ｉ ｈｓ ｄ ｒ ｇ Ａ ｓ ａｔ Ａ ｃｒ ｎ ｔ ｔ ｅ ａｄ ｏ ｃ ｎｃ ｎ ｕｐｉ ｎ ｒ ｎ ｇａ ｏｅ ｕ ｎ ｒ ｃ ｄｇｏｈ ｆ ｏ ｉ ｈ ｎ ａｉ ｒ ｉ
供 排气 管对 接机械 手 的机构研 究与参数优化
方 学红 １ 李延 富 １ 张竺英 ， ２ ， ２
（ 中国科 学 院 沈 阳 自动 化研 究所 。 阳 １ ０ １ ） 。 国科 学 院 研究 生院 。 沈 １０ ６ （ 中 北京 １ ０ ３ ） ０ ０ ９
Ｍｅ ｈ ｎｓ ｒｓ ａｃ ｎ ａ ａ ｔ ｒ ｐｉ ｚ ｔ ｎｏ ｃａｉ ｍ ｅ ｅ ｒｈ ａ ｄ ｐ ｒ ｍｅ ｅ ｔ ｏ ｍｉａｉ ｆ ｏ
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中 图分类 号 ： Ｈ１ 。Ｐ ４ 文 献标 识码 ： Ｔ ２Ｔ ２ Ａ
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１ 言 引
的先决条件。对于处在密闭空间 内的失事人 员来说 ，氧气 是其 “ 生命之源” ，因此氧气 的供应在水下救援作业 中占有 十分重要
【 摘要】 根据水下救援作业 中连接供排气管的需求， 失事对象救生围壁的结构形式 ， 遵循 水下机 械 手机 构选 型原 则 ， 计 了一种 专用 的六 功能 气管 对接 水 下机 械 手 ， 设 并从 机械 手 ５ 作 空 间和轻 量化 － 要求两方面建立了机械手的数 学模型， 对其机构参数进行 了优化设计。最后对优化结果进行 了分析
（Ｓ ｅ ｙ ｎ ｓ ｔ ｔ ｏ ｔｍａｉｎ， ｉｅ ｅＡｃ ｄ ｍｙｏ ｃｅ ｃ ｓ Ｓ ｅ ｙ ｎ １ ０ ， ｈｎ ） ｈ ｎ ａ ｇＩ ｔｕｅ ｆ ｏ ｔ Ｃｈｎ ｓ ａ ｅ ｆ ｉｎ ｅ ， ｈ ｎ ａ ｇ１ １ Ｃ ｉａ ｎ ｉ Ａｕ ｏ Ｓ ０ ６
（ ｈｎ ｓ ｃｄ ｍ ｃ ｎ ｅ Ｇ ａ ｕ ｔ Ｓ ｈｏ， ｅ ｉｇ１０ ３ ， ｈｎ ） ２ ｉｅｅＡ ａ ｅ ｙ ｆ ｉ ｃ ， ｒｄ ａ ｃ ｏｌＢ ｉｎ ０ ０ ９ Ｃ ｉａ Ｃ ｏＳ ｅ ｅ ｊ
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