若选择步进电机，则为满足电机在带负载
时能正常启动和定位停止，要求：
‘ 电机的启动力矩 q T T
• 电机的启动力矩与最大静态转矩之间具有 下列关系：
M q / M j max
步进 相数 电机 拍数 3
3 6 4
4
8 5
5
10
0.5
0.866 0.707 0.707
0.809
0.951
m——齿轮模数 Z——齿轮齿数 n——齿轮转速
（2）等效力矩的计算 [T]的计算 上述系统在时间t内克服负载作的功的总和为：
W Ti i t F j v j t
i 1 j 1 n m
折算到电机轴的功 为：
Wk T k t
W W k
ni 1 T Ti nk 2 i 1
第六章
机电有机结合的分析与设计
6.1 概述
6.2 机电有机结合之一----机电一体化系统
的稳态设计考虑方法 6.3 机电有机结合之二----机电一体化系统 的动态设计考虑方法 6.3 可靠性、安全性设计
6-1 概 述
• 机电一体化系统设计过程是机电有机结 合即机电参数相互匹配的过程。 设计步骤： 1、了解被控对象的特点和对系统的具体要 求，通过调查研究制定出系统的控制方 案； • 包括系统主要元部件的种类、各部分之 间的联接方式、系统的控制方式、所需 能源形式、校正补偿方法，以及信号转 换的方式等。
验算 （1）过热验算 当负载力矩为变量时，应用等效法求其等 效转矩Tdx,在电机激磁磁通近似不变时：
T .t 1 T .t 2 ...... Tdx ( N .m ) t 1 t 2 .....
2 1 2 2
