前面那么多的教程都是关于如何制作一台WIFI智能小车机器人，那么真正的运用到实际上，我们可以利用这个小机器人做什么呢？相信大家都会想到这一点：远程安防监控与控制！好的，本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，然后可以在全球范围内控制它。
本教程使用的WIFI板/路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置其实sunxiaofei 网友已经发布过一个教程，大家可以到论坛置顶帖里找。
一、基本原理
外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。
什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。
那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。
“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。
我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面的WIFI板这一过程。
二、外网映射设置
1、家庭路由器设置。
首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。
在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器，这个当年可是三百多大洋买的，死贵死贵····
第一步：设置转发规则
如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服务器
在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。
这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。
并且在家庭路由器的DHCP范围内。
通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。
第二步：设置静态地址分配
如下图，这一步中的MAC地址即为WIFI板的MAC地址，WIFI板MAC地址可以在其管理页面里面找到。
IP地址固定为192.168.1.108，与上一步一样。
好的，家庭路由器这一端的设置就告一段落了。
2、WIFI板的设置
第一步：将WIFI板的模式从AP模式改成Client模式，如下图
点击“修改”
在配置模式的页面，修改为Client模式，同时BSSID项填入家庭路由的SSID名称，如下图：
第二步：插上网线，因为这个时候模式已经从AP模式变成了Client模式了，所以我们是没法再搜索到WIFI板的SSID，此时关闭无线，改用网线进行操作。
插上网线登陆WIFI板，找到无线选项，如下图：
点击“搜索”，此时WIFI板会搜到很多附近的WIFI热点信号，我们选择自己家里刚刚设置的那个家庭路由的热点，选择“加入网络”。
点击之后，会跳出“加入网络”设置的页面，如下：
在WEP passphrase项里面，填入家庭路由器的密码，（不是管理页面的密码）。
同时防火墙区域选择“未指定”
第三步，打开“接口”选项卡，可以看到多了一个WWAN接口，也就是刚刚添加的那个网络。
点击WWAN接口的“修改”，将打开该接口的设置页面，在这个页面里，把“协议”选为静态地址，IP设置为刚刚在家庭路由器上指定的静态地址“192.168.1.108”，子网掩码为：“255.255.255.0”，网关为上一级路由网关，也就是“192.168.1.1”，执行保存。
第四步：回到“接口”选项卡，点击“LAN”设置LAN口IP地址，不要与上一级选为一样的管理地址，所以在这里可以设置为192.168.2.1
执行保存，此时又会出现无法显示页面————那是当然的，因为管理的IP都变了，所以我们用192.168.2.1登陆WIFI板，又可以出现熟悉的Openwrt管理页面了。
第五步：关闭防火墙
如下图：
在防火墙配置页面里面，把“启用SYN-flood防御”去了，下面的所有选项，凡是“禁止”的一概设为“允许”，保存。
好了，通过以上的配置，你现在可以拔掉网线，打开电脑的无线，连上家庭路由器，然后打开CMD命令提示行，尝试输入ping 192.168.1.108 如果能ping通，基本就大功告成了！
现在，我们来尝试远程查看视频，登陆网站，或者，登陆家庭路由器的路由状态页面，可以看到当前路由器对外网的IP地址，把这个地址替换掉我们原来看机器人摄像头视频的地址，比如，假设现在路由器对外网的IP是202.119.23.122，那么把http://202.119.23.122:8080/?action=stream这个地址发送给你在外网的朋友，让他用火狐浏览器打开，如果一切正常，他看到的页面里面有一个视频窗口，显示着当前摄像头的实时视频，和我们直连WIFI小车的方式所见到的是一样的效果。
OK，到这一步，就意味着外网映射控制智能小车机器人设置成功了。
那么如果使用工作室开发的PC版、手机版上位机如何查看视频和控制呢？操作如下：
打开控制端的“设置”界面，在视频地址项里，填入视频地址：http://你的当前路由外网IP地址:8080/?action=stream控制地址项：你的当前路由外网IP地址控制端口：2001
这样就行了。
目前经过几位外地网友的测试，发现视频传输速度还是很不错的，基本能达到7fps，没有很明显的卡屏现象。
二、动态域名设置
如果不嫌麻烦，那么如上的设置就可以做到在全世界任何有互联网的地方控制家里的智能小车机器人了，当然，只要你家里的路由器不要关，这个IP是可以一直保持的，但是难免会关闭的情况，每关闭一次就得重新查询当前路由的外网IP，这多麻烦！
为了解决这个问题，可以去花生壳动态域名服务商或者3322域名服务商申请一个动态域名，同时他们会提供一个账号密码，以花生壳为例，在家庭路由器的动态DNS选项中，填入账号密码，如下图：
保存后，每次重新开家庭路由，你都可以不用关心目前对外网IP多少了，因为已经绑定在了你的动态域名上了，你只需要把我们控制端的设置里面把IP部分替换成你的动态域名即可！（注：V1.25版本上位机控制端已经支持动态域名，控制地址处可以直接填入域名。
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