北京理工大学自动控制原理历年考研真题3-2

自动控制理论（一）答案一. (20分)解：(1) (10分) c r U U U -=2； 22U s C I ⋅=；222I R U R ⋅=；221R R U U U +=；21111I U R I R +=；111I s C U ⋅= ；12U U U R c += 。

消除中间变量得，1)2(1)()()(2122121221++++++=s T T s T T s T T s T T s U s U r c ，其中，，C R T 11=，C R T 22=。

解：(2) (10分)3211G G G P =322121321243G L -=；424213212331G G G H H G G G G ++++=∆；411G +=∆；421G +=∆；4242132124321331)1()2()(G G G H H G G G G G G G G s ++++++=Φ。

(允许使用方框图简化)二. (20分)解：(1) (10分) 22222)5()(nn ns s k s k s k s ωζωωτ++=+++=Φ；7.0%6.4=⇒=ζσp ；588.0=⇒=n p t ω；252==n k ω；08.0=τ；解：(2) (10分) k s k s kG s s GH G G G s e +++-+=++-=Φ)5(511)(2br 2br τ；s k ss G 2.05)(br ==。

三. (15分)解：(1) (6分) 劳斯计算表首列系数变号2次，S 平面右半部有2个闭环极点，系统不稳定。

333206633101234s s s s s -解：(2) (9分))1)(1()1()(312+++=s T s T s T K s G ；1020log 20=⇒=K K ；5002.0/11==T ；05.020/12==T ；05.0200/13==T ；)1005.0)(150()105.0(10)(+++=s s s s G ；2.0=c ω；8.83001.0arctan 10arctan 01.0arctan )(-=--=∠j G ；2.96)(180=∠+=j G γ，闭环系统的稳定。

【关键字】研究生北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（一）考试科目：自动控制理论一、时域分析法已知二阶系统的单位阶跃响应为试求系统的超调量，峰值时间和调节时间。

二、稳定性分析系统结构图如图所示，当分别为和时，令系统的稳态误差为零，试确定和b值。

误差。

三、根轨迹如图所示的系统，试求：（1）K C 变化时的根轨迹；（2）利用幅值条件求时的Kc值。

四、频域响应一单位负反应最小相位系统的开环对数频域特性如图所示，其中虚线部分是为加校正的，实线部分是加串联校正的（图中小圆点为折线的折点）五、状态空间设系统动态方程如下问能否通过状态反应使系统稳定？若你的答案是肯定的，求状态反应行向量K，将闭环系统特征值安排在{-1，-1，-2，-2，-2}。

六、离散控制系统设有单位反应误差采样的离散系统，连续部分的传递函数为输入r（t）=1（t），采样周期为1s，试求：（1）输出z变换c（z）（2）采样瞬间的输出响应c*（t）（3）输出响应的终值七、试用李亚普诺夫第二法判断下列线性系统平衡状态的稳定性：北京理工大学2009年硕士研究生入学考试模拟试题（二）考试科目：自动控制理论一、时域响应设电子心律起搏器系统如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当一纯积分器(1)若对应最佳响应，问起搏器增益K应取多大？(2)若期望心速为60次/min,突然接通起搏器，问1s后实际心速为多少？瞬时最大心速多大？二、根轨迹某单位反应系统的开环传递函数为K 从，当a 取不同值时，系统的根轨迹不同，试分别确定使根轨迹具有一个、两个和没有实数分离点的a 值范围，并作出根轨迹图三、频域分析某系统的结构图和开环幅相曲线如图所示，图中试判断闭环系统的稳定性，并确定闭环特征方程正实部根的个数四、采样系统闭环采样系统如图所示，采样周期T=0.5，要求(1) 判别采样系统的稳定性(2) 计算采样系统的误差系数及其响应的稳态误差(3) 求采样系统的单位阶跃响应，并绘制曲线五、非线性系统带有弹簧轴的仪表伺服机构的结构如图所示，试用描述函数法确定线性部分为下列传递函数时系统是否稳定？是否存在自振？若有，参数如何？六、状态空间已知系统的动态方程试求系统的传递函数，将系统状态方程作对角化变换，求变换阵，并判断系统的可控性和可观测性七、稳定性分析离散时间系统状态方程为请用两种方法判断系统是否为渐近稳定。

北京理工大学历年复试面试专业问题大全(注：面试题目均为历年北理自动化上岸的学长学姐回忆的,都是很基础的概念题,就不提供答案了,上网或查阅课本,资料都能找到答案,掌握基础很重要,尤其是自控,模数电和微机原理部分,初试复习时就要打好基础,不要等到初试出成绩后才开始准备复试,基础决定成败,初试选810的,复试考811模数电笔试很基础,微机原理概念较多,参考2020微机原理就知道重点在哪了,能进复试的大家的应试能力都差不多,笔试拉不开差距,主要还是靠面试,占70%）自动控制原理部分1. 什么是自动控制系统？开环与闭环控制的区别？2. 列举一个开环控制和闭环控制的例子；3. 如何减少稳态误差？一阶系统如何减小误差？4. 系统稳定性的定义？5. 判断系统稳定性的方法有哪些？它们的适用范围是什么？6. 稳定性和开闭环极点的关系？7. 系统的稳定性和哪些指标有关系？8. 什么是截止频率,穿越频率？有什么作用？9. 如何通过零极点相消除判断系统可观测性？10. 什么是线性系统？线性系统的特点是什么？11. 画出连续控制系统的框图,说出每部分的作用,用洗衣服举例；12. 描述离散系统的数学模型；13. 什么是系统模型？例举几种建立模型的方法；14. 超前矫正,滞后矫正,超前滞后矫正的含义,结合PID说明；15. 电磁控制元件举例,分别属于连续控制还是离散控制？16. 古典控制理论中,主要的控制方法有哪些？17. 阻尼系数对二阶控制系统的影响？18. 简述空调闭环系统的原理及组成；19. 近代控制理论与现代控制理论的范畴分别是什么？20. 什么叫做能控性？能观性？分别举例说明；21. 状态与系统的能达性？22. 什么叫做分离定理？23. 系统状态任意配置的条件？计算机控制24. 采样控制与连续控制的定义及物理意义？画出计算机控制系统的框图；25. 计算机控制系统一定比连续控制效果好,该说法是否正确？说明理由；26. 计算机控制系统周期T的满足条件？27. 计算机控制系统的结构图,由哪几部分组成？如何采集非电信号传输给计算机系统？28. 计算机控制系统如何把相应信号输入控制器,如何保证离散信号准确性？29. PID计算控制公式？30. 采样保持器的作用是什么？31. 计算机系统的实时性是什么？说明其特点；32. 过程控制的一些框图；33. 过程控制中的大延时解决算法？34. PID控制的传递函数及各部分的作用；35. PID的定义解释,画出框图；36. 双闭环框图绘制；37. 控制系统的阶跃响应指标,控制系统有哪些检测指标？38. 自控系统中正负反馈作用,生活中常见正负反馈例子？数学部分（模式识别专业）39. 拉普拉斯公式如何推算出来的？40. 贝叶斯公式及相关数学概念（对模式识别专业很重要）；41. 正态分布的公式及意义；42. 凸集和凸函数概念；43. 用数学方法解释系统稳定性；电子技术部分44. 串模干扰和共模干扰的定义及抑制措施？45. 几种测量电阻的方法及误差原因；46. 电动势方程；47. 晶闸管概念；48. 同相和反相放大电路原理图绘制,表达式；49. 四种负反馈的电路图,表达式；50. IC器件和日常生活的应用,内部中断流程；51. 用面包板,数码管等元件如何显示数字1？52. 模拟电路和数字电路的抗干扰能力谁强？原因是什么？53. 运放电路的性能参数有哪些？如何根据实际情况选择？微机原理部分54. 微型计算机原理的组成,结构图,各模块的功能？55. 总线标准有哪些？为什么设置这些标准？56. 计算机之间的通信方式有哪些？57. 串行通信和并行通信区别联系,应用场合？58. 单工通信,半双工通信和全双工通信的定义；59. 采样指标有哪些？60. AD/DA转换的性能指标？转换精度由什么决定？61. AD/DA转换注意事项,实际生活中的例子；62. 串行通信有哪几种方式？举例生活中的例子；63. USB是什么类型存储器,举几个例子；64. 堆栈,中断的定义及过程；65. 计算机总线有几种？各自的作用；传感器部分66. 传感器的选用原则,举例几个传感器,说明原理,作用,应用场合；67. 传感器标定方法及注意事项；电机与拖动68. 交直流电机的优缺点；69. 交流电机的原理,直流电机转矩公式；70. 交直流电机的速度如何控制？71. 电机调速方法？72. 电机调速的指标？嵌入式系统73. DSP/ARM/PLC各自的作用是什么？有什么区别？分别适用于什么场合？74. 什么是开关电源和线性电源？比较它们的区别和联系；75. 面向对象的开发和面向过程的开发区别；76. C++和C语言各自的特点和优势；77. 编写软件为何要用到工程,有什么用？78. PLC编译过程及特点；79. PLC编程特点,应用场合；80. MATLAB绘制二元函数图像；模式81. 智能控制系统模型；82. 你对BP算法的了解；83. 模式识别的方法有哪些其它问题84. PLC编程语言概念,常见型号？85. 类,继承,多态的概念；86. 自动控制的基本要求？87. 自动控制闭环框图；88. 什么是最小相位系统？什么是非最小相位系统？。

2009年北理810 真题回忆2010年北京理工大学自动控制原理（810）真题（回忆版）2010年试卷总共九道大题，没有选择填空题，除六七题外，每道大题均在3问到5问之间一、二阶系统分析题目给出了一个二阶系统（带框图需要自己求传递函数）的单位阶跃响应的曲线图，让求其峰值，超调量等，这题不难，只需想到其阶跃响应应该是单位阶跃响应的积分，然后在所给曲线上找到与该图像与X轴的交点，这就是峰值时间，积分面积就是峰值，但是给出的数很怪，很影响人的情绪让人一看就不想做的那种，不过总体说来这应该算是试卷上最简单的题之一了，要分析加计算估计20分钟----25分钟。

二、系统框图分析给了一个框图，第一问让化简，它只是让证明，结果已经给了就是用平常的框图化简方法与Mason公式，我之前做了大量的框图化简的题，结果还是没证出来，应该有难度的，大家可以参考一下东北大学09年的那个框图化简题，应该有这个难度，就是知道框图但是很巧妙化Mason图很容易画错的那种，框图化简也不好弄，第二三四问然后赋予了第一问中的G(s)比较麻烦的式子，让你证明这个那个，比如说该系统对所有的某个参数都稳定啦之类，不难，思路你都会，很麻烦，一遍做对很不简单，要完整做完至少至少30分钟（如果你计算能力超强，写字很清晰的话）。

三、状态空间方法第一问还是证明，很麻烦，类似06年第二题，不过T矩阵让你自己取，然后他还给你了一个取矩阵的方法，也是很麻烦，不过如若你线性代数学得好的话，你可以根据给的那个方法一眼抽出该矩阵怎么取，不过计算量超大的，那个变换后的A矩阵，应该是T的逆乘A乘T，这里面T是4*4矩阵，A是含t的约旦标准型，结果可以从试卷这边写到那边，这一问做出来，至少20分钟，后面还有三问，判断可控客观性什么的，这个简单，但通篇做出来，至少30分钟吧。

四、根轨迹方法：用了第一题还是第二个题的框图来着，忘了，让画根轨迹，非最小相位环节的，两个复数零点两个开环零点，光求那个分离点，四个分母通分化简嘛，何况还是复数的，每个通分后都是三项，求出分离点就二十分钟没了，何况还要求什么入射角出射角什么的，第一问保守35分钟，第二问第三问没心情做了，当时一看时间过去一大半了，铁定做不完了，让证明对所有什么都稳定之类，当时脑子糊糊，没啥思路，应该要转个弯的。

2019年北京理工大学自动化学院考研复试笔试面试题目回忆笔试部分：英语听力（20*0.5=10分）：1-9题：一小段话一个问题，共9段小对话，9个问题；10-20题：和六级类似，几段长对话，每段对话3-4道题目；自动控制原理：1.RLC建模求传递函数，只有R和C，一对RC串联，另一对RC并联（10分）2.根轨迹，三小问，证明根轨迹是圆，画根轨迹，当闭环极点全为虚数时求k 的范围（15分）3.全是字母参数的奈圭斯特，画图及稳定判据（15分）4.描述函数法，已知N（A）和G（s）,求震荡频率w，幅度A，判断稳定性（15分）5.根据矩阵A求e（t），判断是否可控，求反馈矩阵f。

（15分）微机原理：填空（20分）1.CPU与外设之间三种数据传输方式_____,______，______；2.IO接口两种编址方式______，______；3.十进制数-100的8位二进制补码______，16位二进制补码______；4.CPU与内存之间传输速度很快但容量较小的存储器______；5.汇编语言中不生成代码的指令是______；6.堆栈的两个用途______，______;7.有32根地址线的存储器寻址空间是______GB;8.E的ASCII码______;9.描述数据传输的参数______；10.描述异步通信速度的参数______，异步通信两种检测方式______，______；11.全双工通信至少要______根线；12.I/O接口的两种功能______，______；简答题1.74LS138与8255A连接，给出了138译码器真值表，求8255A四个端口地址（4分）2.量程0-80度的温度传感器，精度小于0.3度，至少要几位的AD转换器？（3分）3.画温度传感器的设计图框图（3分）英语面试：1.please introduce yourself；2.why do you choose our major？3.抽一个小纸条，上面一段英语，100词左右，大声读一遍，再翻译成中文。

北京理工大学810自动控制原理2010年硕士研究生入学考试试题（回忆版）2010年试卷总共九道大题，没有选择填空题，除六七题外，每道大题均在3问到5问之间一、二阶系统分析题目给出了一个二阶系统（带框图需要自己求传递函数）的单位阶跃响应的曲线图，让求其峰值，超调量等，这题不难，只需想到其阶跃响应应该是单位阶跃响应的积分，然后在所给曲线上找到与该图像与X轴的交点，这就是峰值时间，积分面积就是峰值，但是给出的数很怪，很影响人的情绪让人一看就不想做的那种，不过总体说来这应该算是试卷上最简单的题之一了，要分析加计算估计20分钟----25分钟。

二、系统框图分析给了一个框图，第一问让化简，它只是让证明，结果已经给了就是用平常的框图化简方法与Mason公式，我之前做了大量的框图化简的题，结果还是没证出来，应该有难度的，大家可以参考一下东北大学09年的那个框图化简题，应该有这个难度，就是知道框图但是很巧妙化Mason图很容易画错的那种，框图化简也不好弄，第二三四问然后赋予了第一问中的G(s)比较麻烦的式子，让你证明这个那个，比如说该系统对所有的某个参数都稳定啦之类，不难，思路你都会，很麻烦，一遍做对很不简单，要完整做完至少至少30分钟（如果你计算能力超强，写字很清晰的话）。

三、状态空间方法第一问还是证明，很麻烦，类似06年第二题，不过T矩阵让你自己取，然后他还给你了一个取矩阵的方法，也是很麻烦，不过如若你线性代数学得好的话，你可以根据给的那个方法一眼抽出该矩阵怎么取，不过计算量超大的，那个变换后的A矩阵，应该是T的逆乘A乘T，这里面T是4*4矩阵，A是含t的约旦标准型，结果可以从试卷这边写到那边，这一问做出来，至少20分钟，后面还有三问，判断可控客观性什么的，这个简单，但通篇做出来，至少30分钟吧。

四、根轨迹方法：用了第一题还是第二个题的框图来着，忘了，让画根轨迹，非最小相位环节的，两个复数零点两个开环零点，光求那个分离点，四个分母通分化简嘛，何况还是复数的，每个通分后都是三项，求出分离点就二十分钟没了，何况还要求什么入射角出射角什么的，第一问保守35分钟，第二问第三问没心情做了，当时一看时间过去一大半了，铁定做不完了，让证明对所有什么都稳定之类，当时脑子糊糊，没啥思路，应该要转个弯的。

习题3-1.选择题：（1）已知单位负反馈闭环系统是稳定的，其开环传递函数为：)1(2)s )(2+++=s s s s G （，系统对单位斜坡的稳态误差是： 3-2 已知系统脉冲响应t e t k 25.10125.0)(-=试求系统闭环传递函数)(s Φ。

解 Φ()()./(.)s L k t s ==+001251253-3 一阶系统结构图如图3-45所示。

要求系统闭环增益2=ΦK ，调节时间4.0≤s t s ，试确定参数21,K K 的值。

…图 题3-3图解 由结构图写出闭环系统传递函数111)(212211211+=+=+=ΦK K sK K K s K sK K s K s 令闭环增益212==ΦK K ， 得：5.02=K 令调节时间4.03321≤==K K T t s ，得：151≥K 。

3-4 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图 所示。

如果该系统为单位反馈控制系统，试确定其开环传递函数。

图 题3-4图 解：由图知，`开环传递函数为3-5 设角速度指示随动统结构图如图3-40所示。

若要求系统单位阶跃响应无超调，且调节时间尽可能短，问开环增益K 应取何值，调节时间s t 是多少图3-40 题3-5图*解：依题意应取 1=ξ，这时可设闭环极点为02,11T -=λ。

写出系统闭环传递函数Ks s Ks 101010)(2++=Φ闭环特征多项式20022021211010)(⎪⎪⎭⎫⎝⎛++=⎪⎪⎭⎫⎝⎛+=++=T s T s T s K s s s D比较系数有 ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧=⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛=K T T 101102200 联立求解得 ⎩⎨⎧==5.22.00K T 因此有 159.075.40''<''==T t s；3-6 图所示为某控制系统结构图，是选择参数K 1和K 2，使系统的ωn =6，ξ=1. 【3-7 已知系统的特征方程，试判别系统的稳定性，并确定在右半s 平面根的个数及纯虚根。

北京理工大学810《自动控制原理》历年考研真题目录北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题 (2)北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题 (4)北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题 (7)北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题 (9)北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题 (13)北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题 (16)北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题 (19)北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题 (22)北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题 (26)北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题 (29)北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题 (33)北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题 (35)北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题 (38)北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题 (40)北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题 (41)北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题 (44)北京理工大学2015年《自动控制原理》考研真题 (46)北京理工大学2016年《自动控制原理》考研真题 (48)北京理工大学2017年《自动控制原理》考研真题 (52)北京理工大学2018年《自动控制原理》考研真题 (54)北京理工大学2019年《自动控制原理》考研真题 (55)附录： (58)北京理工大学810《自动控制原理》考研大纲 (58)历年真题参考答案 (59)北京理工大学1999年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2000年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2001年《自动控制原理》考研真题一、（15分）控制系统的框图如图1所示，其中0k。

北京理工大学2002年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2003年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2004年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2005年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2006年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2007年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2008年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2009年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2010年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2011年《自动控制原理》考研真题一、北京理工大学2012年《自动控制原理》考研真题北京理工大学2013年《自动控制原理》考研真题七．非线性系统分析：北京理工大学2014年《自动控制原理》考研真题（2）当输入r（t）在用叠加定理证明：当t≥tp时，y（t）=1;第三题往年出过，这里不再重复。

最新整理自动控制原理2004-2007年真题答案 注：本答案仅供参考。

2007年一、1．d 2. b 3. c4 解：单位阶跃输入r(t)=1是单位斜坡输入r(t)=t 的导数， 则单位阶跃响应是单位斜坡响应的导数，即单位阶跃响应为()()41tet y t h --='=对其做拉氏变换得，()()1414111+=+-=s s s s s H传递函数为()()()141+==s s R s H s G5 解：由图可得，开环传递函数()()()102.012++=s s s K s G()()10201lg 201=⇒⎭⎬⎫===K L K L ωω时，则()()()102.01102++=s s s s G速度误差系数()∞==→s sG K s v 0lim加速度误差系数a K ()10lim 20==→s G s s二、解：（1）系统的开环传递函数()()()a s s b s K s G -+=根据分离点、汇合点的计算公式b d a d d +=-+111依题意，得分离点11=d ，汇合点32-=d ，代入上式得 a=3，b=1则开环传递函数()()()310-+=s s s K s G绘制根轨迹的步骤如下:①开环极点01=p ，32=p 数目 n=2；开环零点1-=z ，数目m=1系统有两条根轨迹。

②实轴上根轨迹段为()()301，，，-∞-； ③渐近线与实轴夹角为πϕ±=a ；④分离点11=d ，汇合点32-=d由以上计算得到的参数，得根轨迹如图所示：（2）根轨迹与虚轴的交点 由()010=+s G ，得特征方程为()032=+-+K s K s劳斯阵：Ks k s K s 01231-要与虚轴有交点，则有一行全零，即303=⇒=-K k 辅助方程：js s 3032,12±=⇒=+综上，与虚轴的交点是j 3±，使闭环系统稳定的K 值范围应是K>3。

1．(12分)判断题：（1） 同一个系统可能有多种不同的状态变量选取方法。

（2）状态变量不一定在物理上可测量，有时只具有数学意义，而无任何物理意义。

（3）对于单输入单输出系统，如果1()C sI A B --存在零极点对消，则系统一定不可控或者不可观。

（4）李雅谱诺夫第二法的判定定理中所述的条件都是充分条件。

2．（20分）设系统微分方程为32x x x u++=式中u 为输入量，x 为输出量。

（1）设状态变量12,x x x x ==，请写出系统的状态方程。

（2）设状态变换112212,2x x x x x x =+=--，请确定变换矩阵T 及变换后的状态方程。

3．（10分）已知矩阵1001A -⎡⎤=⎢⎥⎣⎦用拉氏变换法求Ate4．（15分）求下列状态空间表达式的解 101111x x u ⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦初始状态1(0)0x ⎡⎤=⎢⎥⎣⎦，求系统在单位阶跃输入作用下的响应。

5．（13分）系统的状态空间表达式为[]12220110,1101011x x u y x ---⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥=-+=⎢⎥⎢⎥-⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦求系统的传递函数并判断系统的能控性和能观性。

6．（15分）试用李雅谱诺夫第二法判断下列线性系统平衡状态的稳定性：22121122221212()()x x x x x x x x x x =-+=--+7．（15分）线性定常系统状态方程为010001x x u ⎡⎤⎡⎤=+⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦试设计全维状态观测器，使闭环极点位于,2(0)r r r -->。

重点笔记：第二章控制系统的数学模型一主要知识点：传递函数会求各类传递函数：开环传递函数、闭环传递函数、误差传递函数、典型环节传递函数。

针对典型系统结构图来记：图2-1 控制系统典型结构图结构图化简。

把握住等效原则即可。

等效原则，即化简前后回路上传递函数的乘积不变、且前向通道上传递函数的乘积不变。

信号流图熟练运用Mason 公式：（关键是每一个量代表的含义）∑∆∆=i i is s P P )()(1二 需要记忆的：常见的拉氏变换、拉氏反变换的方法（掌握留数法）三 备考策略本章内容较简单且单独出题的可能性不大，注意与其它章节的结合，尤其是非线性那章中结构图的化简。

第三章 时域分析法一 主要知识点：1 二阶系统的时域分析数学模型()()()2222n n ns s s R S C s ωζωω++==Φ单位阶跃响应ζ取不同值时对应的单位阶跃响应曲线；不同情况下系统的根。

欠阻尼二阶系统的动态过程分析动态性能指标公式，要记住并理解各公式的由来。

2 稳定性分析：理解稳定的充要条件；劳斯判据：列劳斯表（两种特殊情况的处理）；稳定性判断及稳定范围的确定。

3 稳态误差（首先想到以稳定性为前提）稳态误差的计算：终值定理、由稳态误差系数确定。

扰动作用下的稳态误差：主要取决于扰动作用点前的传递函数。

降低稳态误差的方法：①增大系统开环总增益，以降低给定输入作用下的稳态误差；增大扰动作用点前系统前向通路的增益，以降低扰动作用所引起的稳态误差 北京理工大学自动控制专业历年考研真题、重点笔记、课堂PPT 、模拟题有意者联系QQ:243238502。