三菱伺服系统型号及功能参数

MITSUBISHI三菱Ｊ２Ｓ数字交流伺服　安装调试说明书　 （２００３．１１版本） 目 录 １．　三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　２．　通电前的检查　３．　通电时的检查　４．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法　５．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数表　６．　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数和性能优化调整 １．三菱Ｊ２Ｓ连接示意图　重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。

否则，会损坏编码器。

（此种　情况，不在三菱的保修范围！）　２．　通电前的检查　１）　确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：　Ａ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ　５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接： 伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｂ１ Ｇ　 刹车电源 Ｂ２ Ｈ Ｂ．　中惯量电机ＨＣ－ＳＦＳ　２０２（２．０ＫＷ）以上的连接：　伺服驱动器 电机插头　 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ　 接地 Ｄ　 制动器插头 刹车电源 Ｂ１ Ａ　 刹车电源 Ｂ２ Ｂ 注：　电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。

　 刹车电源 Ｂ１、Ｂ２无极性。

　２）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，　 接插件螺丝拧紧。

　３）确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ａ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。

　４）　确认三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器ＣＮ１Ｂ接插件螺丝拧紧，和外部控制连接正确。

　３．通电时的检查　　１）　确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内，单相主电路输入　 电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。

　建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。

　２）确认接地可靠。

４．三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器的参数设定方法　　三菱Ｊ２Ｓ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：　１）　按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，　２　切换到显示基本参数画面：　２）　按○·ＵＰ和○·　ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）　按２次○·ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。

三菱 通用 AC伺服SSCNETⅢ/H接口型号MR-JE-_B伺服放大器技术资料集使用前请务必阅读。

在安装、运行、维护及检查前，请务必熟读本技术资料集、使用手册及相关资料，以便正确使用。

请在熟读机器的相关知识、安全信息及注意事项的所有内容后进行使用。

本技术资料集中，分为“危险”与“注意”两类安全注意事项。

危险 操作错误时，可能引起危险，造成死亡或重伤。

注意 操作错误时，可能引起危险，造成中度伤害、轻度伤害或财产损失。

此外，即使注意事项中记载的内容，有时也有造成严重后果的可能性。

两者所记均为重要内容，请务必遵守。

禁止及强制图表的表示内容如下所示。

表示禁止（严禁采取的行为）。

比如“严禁烟火”为。

表示强制（必须采取的行为）。

比如需要接地为。

在本技术资料集中，对不会造成财产损失的注意事项及其它功能等的注意事项作为“要点”进行区分。

仔细阅读本手册后请妥善保管，以便使用者可以随时取阅。

1.防止触电危险因为有触电的危险，所以请在关闭电源并经过15分钟以上，请确认充电指示灯熄灭后再进行接线作业或检查。

而且，确认充电指示灯是否熄灭时，请务必在伺服放大器的正面进行。

伺服放大器及伺服电机必须确保接地良好。

接线作业或检查应由专业技术人员进行。

伺服放大器及伺服电机请在安装后再接线。

否则会造成触电。

请勿用湿手操作开关。

否则会造成触电。

请勿损伤电缆、对其施加过大应力、在其上放置重物或挤压等。

否则会造成触电。

为了防止触电，请务必将伺服放大器的保护接地（PE）端子（带有符号的端子）连接到控制柜的保护接地（PE）上。

使用漏电断路器（RCD）时，请选用B型。

为避免触电，请在电源端子的连接部进行绝缘处理。

2.防止火灾注意请将伺服放大器、伺服电机、再生电阻安装在不可燃物上。

直接安装在可燃物上或安装在靠近可燃物的地方，可能会造成冒烟及火灾。

在电源和伺服放大器的电源（L1・L2・L3）间请务必连接电磁接触器，在伺服放大器的电源侧形成可以切断电源的结构。

三菱伺服MR-ES系列产品简介三菱通用AC伺服MR-ES系列是MR-E的基础上开发的，保持了高性能但是限定了功能的AC伺服系列。

MR-ES系列从控制模式上又可分成MR-E-A（位置控制模式和速度控制模式），MR-E-AG（模拟量输入的速度控制模式和转矩控制模式）。

MR-ES系列的配套伺服电机的最新编码器采用131072脉冲/转分辨率的增量位置编码器，频率响应从原来的300HZ提升到500HZ。

1、高性能（继承了MR-J2S的高性能）●高响应性，从原来的300HZ提升到了500HZ。

●高精度定位●高水平自动调谐，能轻易实现增益设置●采用自适应震动抑制控制，降低震动●通过在个人电脑上安装的软件实现最佳调谐●脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途.2、简化操作（操作简单）●插座配置在前面板上，方便连接●采用插座方式，接线容易●设置方法与J2-SUPER具有互换性。

3、国际标准●已取得EN、UL、cUL认证。

三菱伺服MR-E系列配套产品型号● MR-E-A-KH003 具有位置控制和速度控制模式● MR-E-AG-KH003 具有位置控制和速度控制模式功率/KW 型号功率KW型号0.1MR-E-10A(G)-KH0030.2MR-E-20A(G)-KH003 HF-KE13BJW1-S100HF-KE23BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-BMR-ECN1MR-ECN1MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKS1CBL5M-A1-L0.4MR-E-40A(G)-KH0030.5MR-E-70A(G)-KH003 HF-KE43BJW1-S100HF-SE52BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-ESCBL5M -L MR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWCNS4MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-B MR-ECN1MR-ECN1 MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKCNS10.75MR-E-70A(G)-KH0031MR-E-100A(G)-KH003 HF-KN73BJW1-S100HF-SE102BJW1-S100 MR-J3ENCBL5M-A1-L MR-ESCBL5M -LMR-PWS1CBL2M-A1-L MR-PWCNS4MR-ECNP1-B MR-ECNP1-BMR-ECNP2-B MR-ECNP2-BMR-ECN1MR-ECN1MR-BKS1CBL5M-A1-L MR-BKCNS11.5MR-E-200A(G)-KH0032MR-E-200A(G)-KH003 HF-SE152BJW1S-100HF-SE202BJW1-S100 MR- ESCBL5M –L MR- ESCBL5M –L MR-PWCNS4MR-PWCNS5MR-ECNP1-B1MR-ECNP1-B1MR-ECNP2-B1MR-ECNP2-B1MR-ECN1MR-ECN1MR-BKCNS1MR-BKCNS1MR-ES伺服放大器技术规格伺服放大器型号MR-ES-KH00310A20A40A70A100A200A伺服放大器主回路电源电压、频率三相AC200～230V/50/60Hz或单相AC230V/50/60Hz三相AC200～230V50/60Hz允许电压波动范围三相AC170～253V/50/60Hz或单相AC207～253V/50/60Hz三相AC170～253V50/60Hz容许频率波动±5%以内控制方式正弦波PWM控制,电流控制方式动力制动器内装式内装再生制动器无无有有有有保护功能过电流断路，,再生过电压断路、过负载断路（电子热保护）、检测器异常保护,再生异常保护,电压不足或瞬时停电保护,超速保护,误差过大保护位置控制模式最大输入脉冲频率500Kpps(差动式接收器时）,200Kpps（集电极开路接收时）定位反馈脉冲编码器、伺服电机每转的分辨率：131,072p/rev指令脉冲倍率电子齿轮A/B倍A＝1～10000、B＝1～50000,1/50＜A/B＜50定位到位范围设置0～±50000脉冲(指令脉冲单位)误差过大±2.5转转矩限制参数设置速度控制模式速度控制范围内部速度指令1：5000速度波动率±0.01%以下（负载波动0～100%)）0%(电源波动±10%)转据限制参数设置结构自冷，开放（IP00）强冷、开放式(IP00)环境周围温度0～55℃(不结冰)、保存温度：－20～65℃（不结冰）周围湿度90%RH以下（无结露）,保存湿度：90%RH以下（无结露）空气室内（无阳光直射）、没有腐蚀性气体、易燃气体、油雾及尘埃标高海拔1000m以下振动 5.9m/s?以下重量(kg)0.70.7 1.1 1.7 1.7 2.0。

___伺服MR-J4中文说明书本文档旨在对《三菱伺服MR-J4中文说明书》进行简要介绍，并阐述其在使用和维护___伺服MR-J4产品中的重要性。

根据用户需求，我们为___伺服MR-J4产品编写了详尽的中文说明书，旨在帮助用户更好地了解和使用该产品。

这份中文说明书将提供有关MR-J4伺服驱动器的基本知识、使用方法、调试流程、故障诊断与排除以及注意事项等内容。

三菱伺服MR-J4是一款高性能的伺服驱动器，具有出色的运动控制和定位性能。

它可广泛应用于数控机床、工业自动化和机器人等领域，以满足各种应用的需求。

这份中文说明书对于用户正确操作和维护___伺服MR-J4产品至关重要。

用户可以通过阅读说明书来了解该产品的各种功能和特性，掌握正确的安装流程、参数设置和操作方法，以确保伺服驱动器的高效运行和稳定性能。

无论是新用户还是有经验的操作人员，本中文说明书都将为他们提供有价值的信息和指导。

对于新用户来说，它是快速入门和上手的好帮手；对于有经验的操作人员来说，它是解决问题和优化性能的有益参考。

因此，我们鼓励用户详细阅读《三菱伺服MR-J4中文说明书》，并在实际操作中遵循说明书中的指导和建议。

只有正确理解和正确使用该产品，才能最大程度地发挥它的功能和性能，为用户提供良好的应用体验。

无论是在工作中还是研究中，我们相信《三菱伺服MR-J4中文说明书》将成为使用该产品的重要参考资料，并对用户的工作和研究产生积极而直接的影响。

介绍《三菱伺服MR-J4中文说明书》所涵盖的产品范围和功能特点。

本文为《三菱伺服MR-J4中文说明书》的使用指南，旨在为读者提供正确合理地使用该产品的步骤和注意事项。

准备工作：确保已正确安装和连接好伺服MR-J4.准备工作：确保已正确安装和连接好伺服MR-J4.电源连接：将伺服MR-J4与电源进行连接，确保电源电压符合要求，并确保接线正确无误。

电源连接：将伺服MR-J4与电源进行连接，确保电源电压符合要求，并确保接线正确无误。

参数号基本参数设定值得备注P10011P10023如有第四轴设为4P1003B P1004B P1006B P10070P1010E P1013X.Y.X P10150P10170P10180根据实际设定P10190P10200P1******* 1002 1003P1022X.Y.Z P10250P1026X P1027Y P1028Z P10371P10380P10391P10400P10410P10420P104322P10620P10631P10640P10690P10731P10740P10751P10781P10911P11211P11222选择NC系统的类型 0：加工中心 1：车床输出单位 指定与驱动器进行通信的数据单位指定没有小数点的位置指令的单位 0：最小输入指令单位（参照#1015） 1：1mm单位指定禁止编辑内存中程序编号为9000--9999的程序0：可以编辑 1：禁止编辑程序显示锁定指定接通电源及复位时的绝对/增量模式联0：增量1：绝对指定接通电源及复位时的进给速度指定模式 0：非同期进给（每分进给） 1：同期进给（每转进给）指定接通电源及复位时的直线指令模式 0：直线插补（G01指令状态） 1：定位（G00指令状态）在G28 G30 的参考点返回中，指定中间点的处理。

0：经过程序中指定的中间点移动到参考点1：跳跃程序中间点，直接移动到参考点误差补偿刀具补偿功能指定与机械参数、长度、速度等相关的单位起始英制PLC英制指令指定系统显示语言 22：中文手动挡块式指定是旋转轴还是直线轴 0：直线 1：旋转指定电机旋转方向选择以直径尺寸移动还是直接指定移动主轴插补驱动单元I/F通道NO第2轴名称指定通电及复位时的平面选择设定为哪个平面计数器不显示轴基本轴I 基本轴J 基本轴K 指令类型梯形图选择主轴数 指定主轴的根数指定备轴名称程序指令单位 0：遵照#1003设定三菱M70A系统,主轴MDS-D-SPJ3-75,主轴1:1,三轴进给驱动器MDS-D-SVJ3 2.0KW设定说明系统有效设定 0：无效 1：有效设定系统的轴数输入设定单位 B：1UM C:0.1UM 控制单位 B：1UM C:0.1UM 机械误差补偿单位 B：1UM C:0.1UMP11481P11490P11510P1155100P1156100P11940P11951P120610000可根据实际情况定P1207150P12080P1209500P12250P122600100000P124000000001轴参数P200116000根据实际情况设定P2*******根据实际情况设定P200321P2004160P2005160P200760P200860P201040P2011根据实际情况设定P2012根据实际情况设定P2013根据实际情况设定P2014根据实际情况设定P2*******P2026200P202910一般与丝杆间距相同P20300P20310P2038P20611P20621P2073根据实际情况设定P2074根据实际情况设定P2075根据实际情况设定P207710P207810设定参考点返回指令中挡块式的快速成进给速度通过挡块检测减速停止后,向参考点的接近速度栅格间隔参考点方向第二参考点M调用宏设定插补前加减速时的切削进给速成度设定插补前加减速时的切削进给时间常数各轴的快速进给速度圆弧半径误差补偿系数,可在-60%到+20%之间增减圆弧半径误差补偿量指定进入圆弧入口/出口时的减速速度G1时间常数(线性)将接通电源时的模态状态设置为高精度控制模式。

参数号基本参数设定值得备注P10011P10023如有第四轴设为4P1003B P1004B P1006B P10070P1010E P1013X.Y.X P10150P10170P10180根据实际设定P10190P10200P1******* 1002 1003P1022X.Y.Z P10250P1026X P1027Y P1028Z P10371P10380P10391P10400P10410P10420P104322P10620P10631P10640P10690P10731P10740P10751P10781P10911P11211P11222选择NC系统的类型 0：加工中心 1：车床输出单位 指定与驱动器进行通信的数据单位指定没有小数点的位置指令的单位 0：最小输入指令单位（参照#1015） 1：1mm单位指定禁止编辑内存中程序编号为9000--9999的程序0：可以编辑 1：禁止编辑程序显示锁定指定接通电源及复位时的绝对/增量模式联0：增量1：绝对指定接通电源及复位时的进给速度指定模式 0：非同期进给（每分进给） 1：同期进给（每转进给）指定接通电源及复位时的直线指令模式 0：直线插补（G01指令状态） 1：定位（G00指令状态）在G28 G30 的参考点返回中，指定中间点的处理。

0：经过程序中指定的中间点移动到参考点1：跳跃程序中间点，直接移动到参考点误差补偿刀具补偿功能指定与机械参数、长度、速度等相关的单位起始英制PLC英制指令指定系统显示语言 22：中文手动挡块式指定是旋转轴还是直线轴 0：直线 1：旋转指定电机旋转方向选择以直径尺寸移动还是直接指定移动主轴插补驱动单元I/F通道NO第2轴名称指定通电及复位时的平面选择设定为哪个平面计数器不显示轴基本轴I 基本轴J 基本轴K 指令类型梯形图选择主轴数 指定主轴的根数指定备轴名称程序指令单位 0：遵照#1003设定三菱M70A系统,主轴MDS-D-SPJ3-75,主轴1:1,三轴进给驱动器MDS-D-SVJ3 2.0KW设定说明系统有效设定 0：无效 1：有效设定系统的轴数输入设定单位 B：1UM C:0.1UM 控制单位 B：1UM C:0.1UM 机械误差补偿单位 B：1UM C:0.1UMP11481P11490P11510P1155100P1156100P11940P11951P120610000可根据实际情况定P1207150P12080P1209500P12250P122600100000P124000000001轴参数P200116000根据实际情况设定P2*******根据实际情况设定P200321P2004160P2005160P200760P200860P201040P2011根据实际情况设定P2012根据实际情况设定P2013根据实际情况设定P2014根据实际情况设定P2*******P2026200P202910一般与丝杆间距相同P20300P20310P2038P20611P20621P2073根据实际情况设定P2074根据实际情况设定P2075根据实际情况设定P207710P207810设定参考点返回指令中挡块式的快速成进给速度通过挡块检测减速停止后,向参考点的接近速度栅格间隔参考点方向第二参考点M调用宏设定插补前加减速时的切削进给速成度设定插补前加减速时的切削进给时间常数各轴的快速进给速度圆弧半径误差补偿系数,可在-60%到+20%之间增减圆弧半径误差补偿量指定进入圆弧入口/出口时的减速速度G1时间常数(线性)将接通电源时的模态状态设置为高精度控制模式。