(WTR)基于最优压力的CVT多片湿式离合器模糊自适应PID控制

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基于最优压力的CVT多片湿式离合器模糊自适应PID控制

［ｓｒｃ］ＢｐｌｉｇｔｅｔｅｒｏｄｐｖｕｚＩｏｔｌｏｔｌｙｔｍｆｅｍｌ—ｌｅｗｔＡｂｔａｔｙａｐｙｎｈｏｙｆａａｔｅｆｚｙＰＤｃｎｒ，ａｃｎｒｓｒｔｕｔｐａｅｈｉｏｏｓｅｏｈｉｔ
ｃｕｃｆｏｔｕｕｌｖｒｂｅｒｎｍｓｉ（Ｖ）ｓｅｅｏｅ，ｈｃｅｒｎｓｈｐｉａｃａｇｎｌｏｔｅｌｔｏａｃｎｉｏｓａｉｌｔｓｉｏＣＴｉｄｖｌｄｗｉｄｔｍｉｅｔｅｏｔｌｈｎｉｇｒｅｆｈｎｙａａｓｎｐｈｅｍｕｈ
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车
工
程２０（ｏ．０Ｎ．０８Ｖ１）ｏ５３
２００８年（３）５期第Ｏ卷第
ＡｔｏｉｎｉｅｎｕｏｔｅＥｇｅｒｇｍｖｎｉ
２００５０８９
基于最优压力的ＣＴ多片湿式离合器Ｖ模糊自适应ＰＤ控制木Ｉ
ｌｆｆｔｅｃｕｃｉｅｏｈｌｔｈ．
Ｋｅｗｏｄｓ：ＣＶＴ；ｍｕｔ－ａｅｗｅｌｃｙｒｌｉｐｌｔｔｃｕｔｈ；ａｐｔｖｕｚＤｏｔｏ；ｏｉａｅｓｅｄａｉｅｆｚｙＰＩｃｎｒｌｐｔｍｌｐｒｓｕｒ
２ＣｌｇＡｔｍｂｅＥｇｎｅｉｇｉｎＵｉｒｔ，Ｃａｇｈｎ１０２；．．ｏｅｅｏｕｏｉｎｉｅｒ，Ｊｌｎｓｙｈｎｃｕ３０５ｌｆｏｌｎｌｅｖｉ３ＣｌｇＭｅｈｎａｎｕｏｂｌＥｇｎｅｎＨｎｎＵｉｒｔ，ｈｎｓａ４０８．ｏｌｅｅｏｆｃａｉｌｄＡｍｉｎｉｒｇ，ｕａｎｖｓｙＣａｇｈ１０２ｃａｔｏｅｅｉｅｉ

模糊自整定PID算法在CVT变量施肥系统中的应用

ＤＯ１：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００ —１７００．２０１３．０４．０１６
中图分类号：￥２２３．２
文献标识码：Ａ
文章编号：１０００ — １７００（２０１３）０４ — ０４６１ — ０６
ｗｏｕｌｄｉｎｌｆｕｅｎｃｅｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆＶａｆａｂｌｅＲａｔｅＦｅｔｉｒｌｉｚａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．ＯｎｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｔｈｅｃｏｎｖｅｎｔｉｏｎａｌＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｆｕｚｚｙＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄｆｏｒｔｈｅｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｃｏｎｔｒｏｌｍｅｃｈａｎｉｃａｌｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓｌｙｖａｉｒａｂｌｅｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｆＣＶＴ１ＶａｆａｂｌｅＲａｔｅ
模糊自整定ＰＩＤ算法在ＣＶＴ变量施肥系统中的应用
梁春英１，２ａ吕鹏，纪建伟，王熙
（１．沈阳农业大学信息与电气工程学院，沈阳１１０１６１；２．黑龙江八一农垦大学ａ．信息技术学院，ｂ．工程学院，黑龙江大庆１６３３１９）摘要：针对变量施肥系统因土壤平整度、机车行进速度等因素变化，导致施肥轮转速不稳定，影响施肥效果的问题，在传统ＰＩＤ控制器的基础上，设计了电控机械无级变速机构（ＣＶＴ）变量施肥系统模糊自整定ＰＩＤ控制器。采用ＭＡＴＩＪＡＢ，ｓｉｍｕｍｌｋ仿真，对比传统ＰＩＤ和模糊自整定ＰＩＤ系统的阶跃信号响应和脉冲干扰信号响应，结果表明：模糊自整定ＰＩＤ控制器在响应速度、超调量及抑制干扰能力等方面均优于传统ＰＩＤ，并通过试验进一步验证控制效果。关键词：变量施肥；模糊自整定ＰＩＤ；ＭＡＴＬＡＢ仿真；无级变速

模糊自适应PID控制器在水轮机调节系统中的应用

ＬｕＩＪｎ
ＬａｎｎＰｍｅｔｒｅＰ０ｃＤｐｒｅｔｏｎｈｖｎｎｒｑｅｃｄｌｉｏｅｅｅ￣ｉｏｐｎｈｎｉａｕｐｄＳｏａｒｌｔｅａｔｎｆＨｇ＇ｅｍｋＳａｉｇａｄＦｅｕｎｙＭｏｕ￣ｏＰｗｒＧｎｒｏＣｍａｙｏＣｉｎｎｆａ
ＳｕｈｒｏｒＧｉ，ｉｏ７１５，ＣｉａｏｔｅｎＰｗｅｒＨａｋｕ５００ｄｈｎ）
Ａｂｔａｃ：Ａｃｏｄｎｇｔｈｏｉａｈｒｃｅｎｉａｉｂｌｔｆｐｒｍｅｅｓａｄｔｃｒａｎｙｓｒｔｃｒｉｏｔｅｎｎｌｎｅｒｃａａｔｒａｄｔｍｅｖｒａｉｉｙｏａａｔｒｎｈｅｕｎｅｔｉｔ
ｏｄｌｏｙｒｕｉｕｂｎｇｖｒｉｇｙｔｍ，ｔｉａｅｅｉｎｎａａｔｅＩｃｎｒｌｒｏｆｍｏｅｆｈｄａｌｔｒｉｅｏｅｎｎｓｓｅｃｈｓｐｒｄｓｇｓａｄｐｉＰＤｏｔｏｌｆｐｖｅ
ｐｒｍｅｅｓｂｓｄｏｕｚｅｓｎｎ，ａｄｕｓｓＭａｌｂｔｉｌｔｈｔｂｉｔｎｏｕｓｎｓｆｔｅａａｔｒａｅｎｆｚｙｒａｏｉｇｎｅｔａｏｓｍｕａｅｔｅｓａｌｙａｄｒｂｔｅｓｏｈｉｃｎｔｏｌｒＴｈｓｍｕａｉｎｅｕｔｓｏｏｒｌｅ．ｅｉｌｔｏｒｓｌｓｈｗｔｔｈｅｏｔｏｌｒｈａｔｃｎｒｌｅｈａｇｏｄｎｍｉａｄｔａｙｔｔｓｏｄｙａｃｎｓｅｄｓａｅｐｒｏｍａｅｎｉｖｒｈｏ，ｔａｓｔｎｐｏｅｓｔｍｅｎｏｈｒｃｎｒｌｐｅｆｒｎｅａｅｂｅｔｒｔｎｅｆｒｎｃ，ａｄｔｏｅｓｏｔｒｎｉｉｒｃｓｉ，ａｄｔｅｏｔｏｒｏｍａｃｒｔｅｈａｓｏｔａｆｔａｉｉｎａＤｏｔｏｌｒｔｃｎｍｅｔｔｅｒｑｉｅｎｓｏｙｒｕｉｕｂｎｅｕａｉｙｔｍｈｔｏｒｄｔｏｌＰＩｃｎｒｌｅ．Ｉａｅｈｅｕｒｍｅｔｆｈｄａｌｃｔｒｉｅｒｇｌｔｎｇｓｓｅｆｒｐａａｔｒｃｎｒ１ｏｒｍｅｅｏｔｏ．Ｋｅｗｏｒ：ｆｚｙｄｐｉｅ；ＰＩｙｄｓｕｚａａｔｖＤ；ｃｎｒｌｅ；ｈｄａｌｃｔｒｉｅｅｌｔｎｙｔｍ；ｐｏｔｏｌｒｙｒｕｉｕｂｎｒｇａｉｇｓｓｅｕｕｍｐｄ— ｔｒｇｅｓｏａｅ

模糊自适应PID控制器在型材冷弯机送料机构的应用

ＴＡＮＬｉ－ＩｅｙｕＨＯＮＧＧａｇｎＬＩＷｅ — ａｉｈｕ
（ａｕｔｆＥｅｔｍｅｈｎｃｌＥｇｅｒｇＧａｇｏｇＵｉｅｓｙｆＴｅｏｇ，ｕｎｚｏ５０９，ＣｉａＦｃｌｏｌｃｏｃａｉａｎｉｅｉ，ｕｎｄｎｎｖｒｉｏｅｎｌｙａｇｈｕ１００ｈｎ）ｙｒｎｎｔｏＧ
ＡｂｔａｔＦｒｓｉｕｌｉｇｐｏｅｓｏｈｒｆｅｂｎｉｇｍａｈｎｉｒｃｓｏｅｄｍｅｈｎｓｆｅｉｇｔｅｒｑｉｅｎｓｅｉｎｌｓｒｃ：ｏｈｐｂｉｎｒｃｓｎｔｅｐｏｌｅｄｎｃｉｅｗｔｐｅｉｉｎｆｅｃａｉｍｅｄｎｈｅｕｒｍｅｔ，ｓｇａｌｄｉｈｄａｐｉａｉｎｐｏｌｅｄｎｃｉｅｗｔｕｚｄｐｉｅＰＤｃｎｒｌｒＴｅｃｎｒｌｒｔｏｖｎｉｎｌＰＤｃｎｒｌｏｈａｉｆｔｅｅｒｒｐｌｔｒｆｅｂｎｉｇｍａｈｎｉｆｚｙａａｔＩｏｔｌ．ｈｏｔｏｌｏｃｎｅｔａＩｏｔｎｔｅｂｓｓｏｈｒｏｃｏｉｈｖｏｅｅｏｏ
液压气－与密封／０１ｚＡ－２１年第１期
模糊自适应Ｐ制器在ｌＤ控型材冷弯机送料机构的应用
田烈余洪刚李卫华
（东工业大学机电工程学院，东广州５０９）广广１００

自适应模糊PID控制在陶瓷压机布料系统液压调速中的应用

自适应模糊ＰＤ控制在陶瓷压机布料系统液压调速Ｉ中的应用
钟勤，童军郭
（．西陶瓷工艺美术职业技术学院，德镇１江景３３０：３０１
２景德镇陶瓷学院机械电子工程学院，德镇．景
２陶瓷压机布料系统液压调速
法实现这样的过程精确控制，不能实时调整ＰＤ参数Ｉ且响的均匀性，料车的速度转换也由采用传统的液压元件发展应速度不够快。而模糊控制对数学模型的依赖性弱，不需要为采用比例电磁方向阀，由角度编码器或转速传感器检测
关键词：压调速；糊控制；液模自适应模糊ＰＤ控制；真Ｉ仿
相结合，设计了一种自适应模糊ＰＤＩ控制器。该自适应模糊
ＰＤ控制器的设计分为两部分，Ｉ简单方便，它在偏差｛ｌＥ较
以（）在陶瓷压机布料系统中，车速度控制十分重要．于大时范围内采用模糊推理控制，偏差ｅｋ和偏差变化率料由ｃｋ作经过模糊推理，到不同时刻ＰＤ３参得Ｉ的个压机工作时具有非线性、后、惯性等特点，车速度受ｅ（）为输入，滞大料
建立过程的精确模型．可以把人的经验转化为控制策略．料车的运动，它可实现料车在任意位置的多种速度变换。对时变的、线性的、后的、阶大惯性的被控对象。获非滞高能本论文主要是在液压控制的基础上．用液压电液比采运用先进的自适应模糊ＰＤ调整控制。可实现位置和速Ｉ得良好的动态特性，即反映速度快、定性好，它无法消例控制技术与系统输出负反馈控制方案．在控制精度上稳但

基于模糊自适应PID的直驱式容积控制电液伺服系统性能的研究

［］张传才．２液压动力系统建模与实验研究［．Ｄ］西安：西安
建筑科技大学，０２２０．［］马玉，３谷立臣．基于电流信号的液压设备状态监测技术研
作者简介：秦二卫（９５）男，１８一，河南郑州人，硕士研究生，主要从事直驱式电液伺服系统的研究开发工作。
算机应用技术，０６３（１：５— ７２０，３１）３３．
［］余佑国，国芳，ＡＳｍ仿真技术及其在液压系统７龚等．ＭＥｉ
中的应用［］液压气动与密封，０５（）２Ｊ．２０，３：８—３．１
究［］液压与气动，０５３（）Ｊ．２０，０７．［］王益群，４张伟．流体传动及控制技术的评述［］机械工Ｊ．
ＱＮＥ－ｅ，Ｉｕ — ｎ，ＩＮｉａ，ＵＮｈｎＩｒｉＬＵＪｎｌｇＪＡＧＪ— ｉＨＡＧＺｅｇｗｏｈ
（哈尔滨工业大学，龙江哈尔滨黑１００）５０１
摘
要：针对直驱式容积控制电液伺服系统的大时滞、线性等因素制定了模糊自适应ＰＤ控制器，非Ｉ并
前言
滞、时变系统性能优越的模糊自适应控制，将其与传统ＰＤ结合起来构成模糊自适应ＰＤ控制器，ＩＩ利用模糊
控制在线整定ＰＤ控制器参数，控制器既具有模糊Ｉ使控制灵活且适用性强的优点又具有传统ＰＤ控制精度Ｉ高的优点，实现了良好的控制效果Ｊ。

基于自适应模糊PID控制的水轮机调节系统

本文着重介绍一种新型的自适应模糊ＰＩＤ智能控制器及其应用，虽然传统的ＰＩＤ控制方法简单并能够满足大多数工业控制，但是对电力系统中的水轮机调节系统来说，大容量机组和大型互联电力系统的出现
及其对电力系统自动控制要求的提高，对其控制品质提出了更高的要求。水轮机的惯性一般比较大而且容易产生 “水锤 ”，传统的ＰＩＤ控制器易出现超调量大、波动频繁、摆动时间长和调节“迟钝 ”等现象。而模糊ＰＩＤ智能控制器能在线自整定ＰＩＤ控制器的系数，提高水轮机控制系统的自适应性和鲁棒性，上述问题也会迎刃而解。
好的跟随性能，稳态精度高，超调量明显较小，具有较强的自适应性和鲁棒性能。
关键词：有功功率；模糊控制；自适应ＰＩＤ；水轮机
中图法分类号：ＴＶ７３４．１
文献标志码：Ａ

ＤＯＩ：１０．１６２３２／ｊ．ｃｎｋｉ．１００１—４１７９．２０１６．０４．０１８
收稿日期：２０１５—０７—２３作者简介：万瑞文，男，硕士研究生，研究方向为新型电气传动计算机控制及应用。Ｅ—ｍａｉｌ：１０２０４８３５８３＠ｑｑ．ｃｏｒｎ
８０
人民长江
２０１６丘
状态下，机组按控制系统的静态特性曲线对功率和频率进行调节 ¨ ” ，改变｜Ｉ｝值即可改变静态特性曲线的斜率 ¨ 。该系统由频率和功率反馈系统构成，将频率和功率的净输入值叠加作为模糊自适应ＰＩＤ的输入，以此来控制机液随动系统、引水系统，通过控制导叶位置来调节水轮机的转速，从而实现发电机的频率稳定和功率因数稳定。

基于模糊自适应PID的开关磁阻电机滞环脉宽调制直接瞬时转矩控制

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2019，46 （ 1）
控制与应用技术EMCA

通过改变控制策略可以优化输出转矩。文献［8］首次将变结构控制应用于 SＲM 控制中，无须事先掌握电机的特性数据，将转矩脉动看做系统干扰，非线性看作增益偏差，通过系统控制减小 SＲM 的转矩脉动。文献［6，9－11］研究了 SＲM 的静态矩角特性，根据转矩分配函数（ TSF）的特性，优化相关系统设置，实现在线调整，利用加权函数等方法实现转矩脉动的抑制。文献［4，12 － 13］将 PI 和 BP 神经网络等运用到直接转矩控制器上完成电机的直接转矩控制。
CHENG Yong， CAO Xiaoxiao （ College of Electrical and Control Engineering，Xi＇an University of Science and Technology，
Xi＇an 710054，China）
Abstract： Switched reluctance motor （ SＲM） had the characteristics of torque ripple． A direct instantaneous torque control strategy combining hysteresis control and pulse width modulation （ PWM） was proposed． Based on the analyses on the mechanism of large fluctuations in torque during control process，different control methods were formulated for single-phase and commutation zones． Considering the output characteristics of torque under different conditions，the PWM equivalent strategy was introduced into the hysteresis limit interval to optimize the torque control effect． Fuzzy adaptive PID controller was added to improve the response performance of the system． The simulation results showed that the control strategy had a fast response and could suppress the torque ripple of the SＲM effectively．

基于模糊PID控制的CVT电液伺服系统的优化设计

OPTIMIZATION DESIGN OF CVT ELECTRO-HYDRAULIC SERVO SYSTEM BASED ON FUZZY PID
CONTROL
作者：王玉勤杨汉生蒋全胜廖生温
作者机构：巢湖学院电子工程与电气自动化学院,安徽巢湖238000
出版物刊名：巢湖学院学报
页码： 87-91页
年卷期： 2013年第3期
主题词： CVT 电液伺服系统模糊控制仿真
摘要：为提高乘坐的舒适性,减少汽车在变速时产生的顿挫感,提出了模糊PID算法对CVT电液伺服系统进行优化设计。

建立CVT电液伺服系统的控制模型,设计出模糊PID控制器,对系统进行优化仿真。

仿真结果表明,模糊PID控制器可以有效地优化系统的不确定性因素,提高了系统的抗干扰能力和鲁棒性。

自适应模糊PID控制在轴封压力控制系统中的应用

自适应模糊PID控制在轴封压力控制系统中的应用包伟飞【摘要】为了保证汽轮机安全、经济运行,必须控制轴封压力大小在规定值.针对轴封系统压力动态特性存在大延迟、大惯性、非线性的特点,提出了将模糊控制和PID控制相结合的策略,设计了轴封压力模糊PID控制.仿真试验表明模糊PID控制具有较强的鲁棒性及良好的控制品质.【期刊名称】《东北电力技术》【年(卷),期】2015(036)002【总页数】3页(P60-62)【关键词】轴封压力;模糊控制;PID控制;动态仿真【作者】包伟飞【作者单位】浙能乐清发电有限公司,浙江乐清325600【正文语种】中文【中图分类】TP273+.4轴封系统的功能是在转子穿出汽缸处，防止高压蒸汽由汽缸泄漏出来或空气漏进汽缸，以提高机组热效率。

轴封压力自动调节系统的任务是保证轴封压力在规定的范围值。

当轴封压力波动较大时会导致自动退出，自动撤出后影响压力调节质量，压力控制不稳导致轴封系统自密封效果不好。

压力过高，将使油进水，影响机组安全；压力偏低，影响凝汽器真空，进而影响排气压力，据调查排气压力每降低1 kPa，机组的热耗率相对变化率减少1%［1］。

对于660 MW机组，按照机组年平均运行7 000 h，多发电4 620万kWh，按照0.25元／kWh计算，则每年获利1 155万元。

目前机组轴封压力控制系统普遍采用PID进行调节，而轴封系统存在大滞后、非线性等特点［2］，难以准确控制，使得系统的稳定性和控制品质明显下降。

当前的PID策略不能迅速跟踪变化，难以做到长期、稳定投入自动运行［3］。

本文采用模糊控制智能算法对传统的PID控制策略进行优化。

模糊控制作为人工智能技术，具有较强的鲁棒性、自适应性，自动调整参数，利用隶属度函数对输入变量模糊化，结合模糊理论控制输出，使其面对压力的变化能自适应快速调整参数，适合于类似压力较复杂的控制系统［4］，能对扰动快速作出反应，结合PID技术，系统具有良好的动态性能和稳态精度。

基于自适应模糊PID的连铸机电液伺服控制系统设计

基于自适应模糊PID的连铸机电液伺服控制系统设计丁响林;阚玉锦;苏进【摘要】为了提高连铸机电液伺服控制能力,提出基于自适应模糊PID的连铸机电液伺服控制方法,构建连铸机电液伺服控制的动力学模型和运动学模型,计算连铸机电液伺服控制的未知载荷和质量参数,采用双连杆柔性空间驱动方法进行连铸机电液伺服结构参数识别,考虑连铸机电液迭代跟踪误差和控制输入迭代更新率进行连铸机电液伺服结构的自适应模糊PID控制,对连铸机电液伺服系统的控制参量进行约束模型构建,得到控制目标函数,设计3层前向变结构PID神经网络,采用自适应的加权学习方法进行连铸机电液伺服控制系统的PID参数调节和深度学习,实现铸机电液伺服控制系统的自适应模糊控制.仿真结果表明,采用该方法进行连铸机电液伺服控制的自适应性能较好,控制输出的稳定性较高,提高了连铸机电液伺服效能.【期刊名称】《长春工程学院学报（自然科学版）》【年(卷),期】2019(020)002【总页数】5页(P89-93)【关键词】自适应;模糊PID;连铸机电液伺服控制;参数识别【作者】丁响林;阚玉锦;苏进【作者单位】安徽机电职业技术学院 ,安徽芜湖 241002;安徽机电职业技术学院 ,安徽芜湖 241002;安徽机电职业技术学院 ,安徽芜湖 241002【正文语种】中文【中图分类】TP2730 引言随着人工智能技术的发展，采用人工智能控制方法进行连铸机电液伺服控制，提高连铸机电液伺服控制系统的智能性和稳定性，对连铸机电液伺服控制的设计是在对电液伺服结构参数的优化调节和解耦设计基础上，采用线性解耦的方法进行连铸机电液伺服控制系统稳定参数的调节，采用模糊自适应参数反馈修正方法进行连铸机电液伺服控制系统阻尼单元和弹簧单元的力学参数分配和误差修正，从而提高控制输出的稳定性[1]。

然而，当前的连铸机电液伺服控制具有模糊度较大和渐进稳定性不好的问题，对此，提出基于自适应模糊PID的连铸机电液伺服控制方法，构建连铸机电液伺服控制的动力学模型和运动模型，设计3层前向变结构PID神经网络，采用自适应的加权学习方法进行连铸机电液伺服控制系统的PID参数调节和深度学习，实现控制系统的优化设计，并结合仿真实验分析进行连铸机电液伺服控制系统的优化设计，得出可靠性结论。

基于FIPID的PST湿式离合器压力控制方法

基于FIPID的PST湿式离合器压力控制方法张静云;任亚杰;刘晓慧;魏海江;王升升【期刊名称】《拖拉机与农用运输车》【年(卷),期】2024(51)2【摘要】拖拉机动力换挡过程中湿式离合器油压实际值与目标值存在偏差,在此采用模糊免疫PID(Fuzzy Immune PID,FIPID)控制方法,以便对离合器油压实现跟随控制。

构建湿式离合器驱动执行机构的数学模型,设计湿式离合器的模糊免疫PID控制器,并基于MATLAB/Simulink和AMESim平台分别建立控制模型和液压模型,对接合过程进行仿真分析。

仿真结果表明:在方波信号下,模糊免疫PID的动态响应时间仅为0.069 s,正弦信号下的稳态误差为±0.020 1 MPa,跟踪控制效果优于PID 与模糊PID,实现了离合器压力的有效跟踪控制。

在运输工况下,与PID和模糊PID相比,模糊免疫PID的最大冲击度分别降低43%、29%,滑摩功分别增大18%、2%。

在犁耕工况下,与PID和模糊PID相比,模糊免疫PID的最大冲击度分别降低53%、38%,滑摩功分别增大4%、2%。

【总页数】6页(P23-27)【作者】张静云;任亚杰;刘晓慧;魏海江;王升升【作者单位】河南科技大学车辆与交通工程学院;智能农业动力装备全国重点实验室;国有宜阳林场;河南科技大学农业装备工程学院【正文语种】中文【中图分类】S219.1【相关文献】1.基于最优压力的CVT多片湿式离合器模糊自适应PID控制2.湿式双离合器压力控制过程及接合规律研究3.湿式双离合器液压控制系统充油压力特性仿真分析4.基于MFAPC的动力换挡变速箱湿式离合器压力控制方法5.湿式离合器压力控制阀选用因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

模糊自适应pid控制器在cvt速比控制中的应用

模糊自适应pid控制器在cvt速比控制中的应用CVT变速器是一种能够连续改变传动比的机械传动装置。

在汽车、摩托车等众多领域中都得到了广泛应用。

但是，在实际应用过程中，由于传动机构和动力系统中的各种因素，例如误差、摩擦以及扰动等，很难做到传动比的精确控制。

为了解决这个问题，一种新型的控制器——模糊自适应PID控制器（Fuzzy Self-Adaptive PID Controller）应运而生。

该控制器可以在保证系统稳定性的同时，从动态特性出发进行优化，为IQ全屏平滑变速器的速比控制提供更好的控制效果。

首先，对于传动比的精确控制来说，PID控制器已经被广泛应用。

然而，传统的PID控制器存在着一些缺陷，例如参数难以调节，控制精度受干扰较大等。

因此，模糊控制理论的好处在于其能够解决这些问题。

模糊控制是一种基于模糊数学理论和模糊逻辑理论构建的一种控制方法。

模糊自适应PID控制器是在传统的PID控制器的基础上融合了模糊控制理论的思想，从而更好地解决了PID控制器的缺陷。

其次，模糊控制是一种自适应控制方法，也就是说，它可以随着系统状态的改变而改变控制参数，从而实现系统的自适应控制，这对于复杂的CVT变速器传动系统而言尤为重要。

此外，由于模糊控制理论具有更强的鲁棒性和鲁棒性，因此可以在系统存在不确定性、非线性、时变性的情况下，更好地保证系统的控制性能。

最后，模糊自适应PID控制器的应用在CVT变速器传动系统中可以优化不同控制环节的控制效果。

例如，在传动比设定过程中，可以利用模糊控制功率估计方法，通过传动系统的输入输出特性以及频域响应特性，得到更准确的传动比设定，提高控制精度。

另外，在控制过程中，可以利用模糊控制的预测控制方法，通过对历史比例状态的预测来调整控制器的输出，从而实现更好的控制精度，更快的响应速度和更稳定的运行状态。

基于模糊PID汽车变速箱自动控制方法

基于模糊PID汽车变速箱自动控制方法
刘红艳
【期刊名称】《贵阳学院学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2024(19)1
【摘要】为改善汽车变速箱的目标速度跟踪水平,提升汽车的动力性,基于模糊PID 汽车变速箱自动控制方法,确定汽车行驶的目标车速,计算目标车速与实际车速之间的偏差,以及速度偏差的变化率,将上述结果作为PID控制器的输入,利用参数整定后的PID控制器,确定汽车变速箱的控制变量,控制汽车传动机构输出理想车速。

实验结果表明,汽车以阶跃信号、斜坡信号和正弦信号状态行驶时,该方法均可以精准跟踪汽车变速箱的速比,控制效果与动态跟踪性能优异,为保持汽车的最佳动力性能提供了良好的控制策略。

【总页数】6页(P42-46)
【作者】刘红艳
【作者单位】安徽文达信息工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP271
【相关文献】
1.基于模糊PID-Smith控制的汽车怠速控制方法的研究
2.基于模糊理论与常规PID控制的模糊PID控制方法研究
3.基于AHP-GA和三角模糊数的废旧汽车变速
箱可重用性评价方法研究4.基于模糊PID的电梯升降速度自动控制方法5.基于模糊PID补偿算法的变频器调速异步电动机同步自动控制方法
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自适应模糊PID控制在汽车ABS系统中的应用

自适应模糊PID控制在汽车ABS系统中的应用吴玲;闻凯;董敏;王恒【期刊名称】《自动化技术与应用》【年(卷),期】2016(035)001【摘要】The single wheel vehicle model is adopted as a research object in the paper. Mathematical models for an entire car, a bilinear tire model, a hydraulic brake model and a slip ratio calculation model are established in the Matlab/Simulink environment. And adaptive Fuzzy PID controller is designed. The established ABS mathematical model is simulated and researched and the simulation curves are obtained. The results show that established models are reliable and the designed adaptive Fuzzy PID control is able to adjust the parameters in real time. The braking performance is superior to the traditional PID controller. It can shorten braking distance and improve the direction stability effectively, it has a practical application value.%论文以单轮车辆模型为研究对象，在Matlab/Simulink的环境下建立了整车数学模型、双线性轮胎模型、液压制动系统模型和滑移率计算模型，设计了自适应模糊PID控制器，对所建立的汽车ABS 数学模型进行仿真研究，得出仿真曲线。

基于模糊PID的CVT车辆非稳态速比控制

基于模糊PID的CVT车辆非稳态速比控制
闫光辉;余强;张硕;李兆凯
【期刊名称】《计算机工程与应用》
【年(卷),期】2013(049)012
【摘要】针对发动机负荷特性和转速调节特性,提出了CVT目标速比的确定方法.按照质量集中法建立了简化的CVT传动系模型,在Simulink平台下建立了整车仿真模型.针对车辆非稳态工况下PID速比控制的缺点,结合Fuzzy的控制原理,提出了Fuzzy-PID速比控制策略.依据整车模型对车辆进行了非稳态工况的仿真研究.结果表明,Fuzzy-PID速比控制不仅在车辆稳态工况并在非稳态工况下都能使实际速比良好地跟踪目标速比.
【总页数】5页(P250-254)
【作者】闫光辉;余强;张硕;李兆凯
【作者单位】长安大学汽车学院,西安710064;天津职业技术师范大学汽车与交通学院,天津300222;长安大学汽车学院,西安710064;长安大学汽车学院,西安710064;长安大学汽车学院,西安710064
【正文语种】中文
【中图分类】U463.5
【相关文献】
1.基于CVT车辆的速比控制策略及整车仿真研究 [J], 陶明;于义长;章骏
2.基于遗传算法优化的CVT速比模糊PID控制研究 [J], 何仁;马承广;张涌;夏晶晶;
吴海啸
3.基于RBF神经网络PID的摆销链式CVT速比控制策略研究 [J], 胡琼
4.基于动力需求的CVT目标速比决策与控制 [J], 雷雨龙; 扈建龙; 付尧; 张英; 王林波
5.基于模糊PID控制的CVT速比仿真研究 [J], 周萍;聂晋;孙跃东
因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。

基于自适应模糊PID算法的切纸机伺服控制器设计

基于自适应模糊PID算法的切纸机伺服控制器设计
杨原青;刘卫东;李乐
【期刊名称】《微特电机》
【年(卷),期】2010(38)3
【摘要】针对现代工业对切纸机实时性及高精度的要求,介绍以TMS320F2812为核心、CAN总线通信的伺服电动机跟踪系统.采用基于自适应模糊P1D算法控制器对切刀从电机进行伺服控制.测试实验给出了使用传统PID算法和使用自适应模糊PID算法的控制效果比较.结果表明应用模糊PID控制器能够在不同的速度切换情况下对切刀从电机进行有效控制,达到了系统实时性及精度要求.
【总页数】4页(P55-58)
【作者】杨原青;刘卫东;李乐
【作者单位】西北工业大学,陕西西安,710072;西北工业大学,陕西西安,710072;西北工业大学,陕西西安,710072
【正文语种】中文
【中图分类】TM383.4
【相关文献】
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2008年(第30卷)第5期汽　车　工　程Aut omotive Engineering2008(Vol .30)No .52008095基于最优压力的C VT 多片湿式离合器模糊自适应P ID 控制33湖南省科技计划重点项目(05GK2007)资助。

原稿收到日期为2007年4月24日,修改稿收到日期为2007年10月12日。

薛殿伦1,冯显武1,郑联珠2,曹　成3(11湖南大学,汽车车身先进设计制造国家重点实验室,长沙　410082;　21吉林大学汽车工程学院,长春　130025;31湖南大学机械与汽车工程学院,长沙　410082)[摘要]　利用模糊自适应P I D 控制理论和方法设计了无级变速器湿式离合器控制系统,控制系统依据最优理论方法确定在不同工况下湿式离合器摩擦片间最优的压力变化规律,对离合器的结合与分离进行控制。

台架和整车试验结果表明,相对原来压力按线性变化的P I D 控制,新的控制方法能更好地适应驾驶员的起步意图和路况,较好地解决了湿式离合器起步时接合平稳性和使用寿命等问题。

关键词:无级变速器;多片湿式离合器;模糊自适应P I D 控制;最优压力The Fuzzy Self 2adap tive P I D Control of CVT πs Multi p lateW et Clutch Based on the Op timal PressureXue D i a n lun 1,Feng X i a nwu 1,Zheng L i a nzhu 2&Cao Cheng311Hunan U niversity,S tate Key Laboratory of A dvanced D esign and M anufacturing for V ehicle B ody,Changsha 410082;21College of A uto m obile Engineering,J ilin U niversity,Changchun 130025;31College of M echanical and A uto m obile Engineering,Hunan U niversity,Changsha 410082[Abstract]　By app lying the theory of adap tive fuzzy P I D contr ol,a contr ol syste m for the multi 2p late wet clutch of a continuously variable trans m issi on (CVT )is devel oped,which deter m ines the op ti m al changing rule of the p ressure bet w een the fricti on disks f or contr olling the engage ment and disengagement of the clutch at different work 2ing conditi ons based on op ti m al theory .The results of bench test and comp lete vehicle test show that compared with original P I D contr ol with the p ressure changing al ong an oblique line,the ne w contr ol method can better res pond t o the driver πs intenti on and the r oad conditi ons,and hence i m p r ove the engage ment s moothness in starting and service life of the clutch .Keywords:CVT;m ulti 2pl a te wet clutch;adapti ve fuzzy P I D con trol ;opti m a l pressure前言无级变速传动装置(continuously variable trans 2m issi on,CVT )是汽车的理想传动装置,能使汽车在行驶过程中根据行驶工况实现速比连续变化,使汽车获得最佳的燃油经济性和动力性,降低排放[1]。

CVT 控制是开发该装置的关键技术,而离合器的控制是CVT 三大核心控制问题之一,尤其以起步时离合器控制最困难。

目前开发的CVT 常用的起步装置主要有电磁离合器、液力变矩器和多片湿式离合器3种,多片湿式离合器以其结构简单、布置方便、控制容易、成本低而著称,近年来在CVT 上得到了广泛的应用。

离合器控制目标是提高起步过程中离合器接合的平稳性,延长离合器使用寿命,减小发动机转速的波动,降低噪声和排放,提高经济性[2]。

目前对湿式离合器的控制主要采用基于线性压力的P I D 控2008(Vol .30)No .5薛殿伦,等:基于最优压力的CVT 多片湿式离合器模糊自适应P I D 控制・425　・图1　湿式离合器片间压力的线性控制制[3-5],如图1所示,由于湿式离合器自身特点,其参数随着环境和时间而变化,因此确定控制过程中离合器摩擦片间初始压力和压力变化率十分困难,模糊自适应P I D 控制将模糊控制与P I D 控制结合起来,既保持了P I D 控制器结构简单、适用性强等优点,又通过模糊控制调整P I D 控制器的参数,以适应被控对象特性的变化,增强控制器的自适应能力,还综合考虑驾驶员以及外界道路等因素,对提高汽车起步的快速性和平顺性有着重要的意义。

1　湿式离合器111　结构原理多片湿式离合器的结构原理如图2所示,它主要由前进起步离合器、倒挡制动器、液压执行机构和实现倒挡功能的双行星齿轮机构组成[6]。

图2　多片湿式离合器结构图通过控制液压系统的油路使液压油推动活塞控制湿式离合器主动片与从动片的接合与分离,实现湿式离合器的接合与分离。

112　离合器接合过程动力学模型离合器接合过程可简化为如图3所示模型[7]。

图3　离合器接合过程示意图由此可得离合器主、从动盘动力学方程为I e ω・e +B e ωe =T e -T cl(主动盘)I p ω・p +B p ωp =ηT cl -T l(从动盘)(1)式中ωe 、ωp 分别为离合器主、从动盘角速度;B e 、B p分别为主、从动盘等效阻尼系数;I e 为离合器主动盘(发动机及飞轮)的转动惯量;I p 为离合器从动盘的转动惯量(指变速器、前后车轮及汽车平移质量等效到离合器输出轴上的转动惯量);T cl 为离合器传递的摩擦转矩;T e 为发动机动态输出转矩;T l 为离合器输出轴上的阻力矩;η为汽车传动系的效率;F ncl 为离合器主从动盘间压力。

113　离合器接合过程最优压力的确定汽车起步时,对离合器有2项基本要求:(1)要求接合平顺、柔和;(2)使用寿命长。

研究表明,汽车起步过程中冲击度j 主要与离合器主从动盘间压力变化率d F ncl /d t 有关,滑磨功W 与离合器主从动盘间压力F ncl 大小有关,因此汽车起步过程中合理地控制主、从动盘间压力F ncl 及d F ncl /d t 就可实现汽车平稳起步,满足平顺性要求,且能有效控制滑磨功W 的大小[8]。

根据离合器设计要求,为提高离合器起步过程接合平稳性,延长离合器使用寿命,建立二次型综合性能指标函数J [9]为J =12∫t f[X T Q X +ru 2+c ]d t(2)式中Q 为状态向量的权重;r 为控制量的权重;c 为时间量的权重;t f 为离合器接合时间。

依据最优理论当J 取最小值时所得的控制u 3(t )为最优控制,通过求解离合器结合过程状态方程可以得到最优迹线,该曲线也就是离合器接合过程中摩擦盘间压力变化曲线F 3ncl (t )。

因此离合器接合过程中主从动摩擦盘间最优压力的求解是属于包含各种边界约束下的最优决策问题。

将不同的发动机节气门开度及其变化率所对应的一系列离散值进行拟合,根据对各种工况下离合器接合过程最优压力分析可知,可用如下拟合公式・426　・汽　车　工　程2008年(第30卷)第5期F 3ncl (t )=a +b e-t+ct e-t(3)来计算某一工况下最优压力,实时控制时F 3ncl (t )是离线计算好的,起步时控制系统根据离合器接合时间t f 、离合器开始结合时的发动机转速n es 、输入转矩T e 和阻力矩T l 查询存储在内存中的数据表格,可以得到一组系数a 、b 、c ,对表中未列出的数值可以通过插值确定,从而确定不同工况下离合器摩擦盘间压力变化曲线。

图4中曲线1～4为直接计算与公式拟合的比较,可见实际计算数值与采用式(3)计算数值吻合很好。

曲线5为通过对曲线1、4和曲线2、3的系数a 、b 、c 进行插值后的结果与直接计算结果的比较。

图4　直接计算值与拟合值及插值的比较2　模糊自适应P I D 控制系统211　模糊原理常规P I D 控制器具有结构简单、使用方便、可靠性高、应用广泛、鲁棒性强等优点,但其参数是在某一特定条件下整定完成的,所以对于大延迟与高阶系统,一组P I D 参数难以适应各种不同的工作条件。

模糊自适应P I D 控制器是在常规P I D 控制器基础上,通过计算当前输入的误差和误差变化率,利用工程技术人员的技术知识和实际经验,形成P I D 参数的模糊控制规则,进行模糊推理,对比例增益k p 、积分增益k i 、微分增益k d 进行整定,增强控制器的自适应能力。

控制模块以离合器接合过程中最优压力作为参考输入,与离合器结合过程中实际压力进行比较,根据压力偏差e 及压力偏差变化率ec 对离合器接合过程进行控制,以参数k p 、k i 、k d 的变化量Δk p 、Δk i 、Δk d 作为输出变量,它们的离散论域为{-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6},在离散论域内以模糊子集{NB ,NM ,N S,ZO,PS,P M ,PB }来描述误差e 、误差变化ec 以及变化量Δk p 、Δk i 、Δk d ,分别代表负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。

212　模糊控制规则根据工程技术人员的总结和实际操作经验,得到Δk p 、Δk i 、Δk d 的模糊控制规则如表1～表3所示。

表1　Δk p 的模糊规则ec eNB NM N S ZO PS P M PB NB NB NB NM NM N S ZO ZO NM NB NM NM NS N S PS PS NS NM NM N S NS ZO PS P M ZO NM NS ZO ZO PS PS P M PS N S NS ZO PS PS P M P M P M N S ZO PS PS P M P M PB PBZOZOPSP MP MPBPB表2　Δk i 的模糊规则ec eNB NM N S ZO PS P M PB NB NB NB PS PB PS ZO NM NM NB NM PS PB PS ZO NM NS NB NM P M P M P M NS NM ZONM NS P M PS P M NS NM PS NM NS P M P M P M NM NB P M NM ZO PS PB PS NM NB PBNMZOPSPBPSNBNB表3　Δk d 的模糊规则ec eNB NM N S ZO PS P M PB NB PB PB P M P M PS PS NS NM PB P M P M PS PS ZO NM NS P M P M PS PS ZO NS NM ZO P M PS PS ZO N S NS NM PS PS PS ZO NS N S NM NB P M PS ZO N S NS NM NM NB PBPSNSN SNMNMNBNB213　模糊推理与解模糊采用Ma mdani 方法进行模糊推理,用重心法实现解模糊,通过查询模糊控制表将控制量变成精确输出量[10]。