工业机器人技术基础(1)

01
机器人运动控制：通 过控制机器人的关节 运动来实现机器人的
运动
04
机器人视觉控制：通 过视觉传感器获取环 境信息，实现机器人
的自主导航和避障
02
机器人路径规划：规划 机器人的运动路径，以 实现高效、安全的运动
03
机器人力控制：控制机 器人的力和力矩，以实 现机器人的精确操作
智能化发展趋势
01 人工智能技术的应用：工 02 机器人与物联网的融合：
滚珠丝杠：用 于实现直线运 动，具有高精 度和高效率
04
齿轮传动：用 于实现旋转运 动，具有高可 靠性和长寿命
机器人运动学
机器人运动学是研究机器人 运动和运动的学科
机器人运动学包括机器人的 位置、速度和加速度等参数
机器人运动学是机器人控制 和规划的基础
机器人运动学研究机器人运 动的规律和原理，为机器人 的设计和控制提供理论支持
完成复杂动作
02
直角坐标机器人：
圆柱坐标机器人： 在圆柱坐标系中 移动，适用于特
定任务
04
球坐标机器人： 在球坐标系中移 动，适用于特定
任务
05
并联机器人：具 有多个并联关节， 速度快，精度高
06
冗余机器人：具 有冗余自由度， 可完成复杂任务
07
移动机器人：具 有移动能力，可
机器人与控制系统 的集成：机器人控 制系统与生产管理 系统集成，实现生 产过程的自动化和 智能化
机器人与人工智能 技术的集成：机器 人与人工智能技术 相结合，实现机器 人的自主学习和决 策能力
电动机：通过电力驱动，实现 机器人的运动
液压传动：利用液体的压力能， 实现机器人的运动
气动传动：利用压缩空气的压 力能，实现机器人的运动
机械传动：利用齿轮、链条等 机械结构，实现机器人的运动
传动装置的选择
01
减速器：用于 降低电机转速， 提高输出扭矩
02
伺服电机：用 于精确控制机 器人关节运动
03
轻量化设计：减轻机器 人重量，提高工作效率
03
结构优化：优化机器人 结构，提高运动性能
02
材料创新：使用新型材 料，降低机器人成本
04
节能环保：降低能耗， 减少环境污染
集成化发展趋势
机器人与生产线的 集成：机器人与生 产线紧密结合，提 高生产效率
机器人与传感器的 集成：机器人与各 种传感器集成，提 高机器人的感知能 力和适应性
机器人动力学
机器人动力学是研究机 器人运动和力的科学
动力学研究机器人在运 动状态下的受力和运动
规律
机器人动力学包括静力 学和动力学两部分
静力学研究机器人在静 止状态下的受力和平衡
问题
机器人动力学是机器人 设计和控制的基础
机器人动力学的研究和应 用对于提高机器人的性能
和稳定性具有重要意义
机器人控制技术
业机器人将具备自主学习、
工业机器人将实现与生产
决策和执行任务的能力
设备的互联互通，提高生
产效率
03 机器人与人类的协作：工 业机器人将具备与人类协 同工作的能力，提高生产 安全性和效率
04 轻量化、小型化发展趋势： 工业机器人将向轻量化、 小型化方向发展，提高生 产灵活性和适应性
轻量化发展趋势
01
完成多种任务
08
特种机器人：适 用于特殊环境和 任务，如深海、
太空等
工业机器人的应用领域
汽车制造业：用于焊接、 喷漆、装配等环节
电子制造业：用于电路板 组装、芯片封装等环节
食品制造业：用于包装、 分拣、码垛等环节
物流行业：用于仓储、分 拣、配送等环节
医疗行业：用于手术辅助、 航空航天领域：用于精密
康复治疗等环节
零件加工、装配等环节
传动装置的作用
提供动力：将电机的旋转运动转化 为机器人的直线运动或旋转运动
控制速度：通过调节传动装置的传 动比，实现机器人的速度控制
提高精度：通过精密的传动装置， 提高机器人的运动精度和定位精度
保护电机：传动装置可以降低电机 的负载，延长电机的使用寿命
传动装置的类型
演讲人
工业机器人的定义
工业机器人是一种可 编程、多功能、多用 途的自动化设备。
01
工业机器人通常由机 械臂、控制器、驱动 器和传感器组成。
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02
04
它们能够执行各种任 它们可以应用于各种
务，包括焊接、喷漆、 行业，如汽车、电子、
搬运、装配等。
食品、医药等。
工业机器人的分类
01
关节机器人：具 有多个关节，可