六自由度机械手设计图纸(protues软件绘制)

六自由度机械手运动分析甄选

机械手是一种由多个自由度组成的机械装置，用于完成各种工业操作

任务。在机械手中，自由度指的是机械手能够独立运动的自由方向的数量。常见的机械手有三自由度、四自由度和六自由度等不同类型。在本文中，

我们将重点讨论六自由度机械手的运动分析和甄选。

六自由度机械手是指具有六个独立自由度的机械手，每个自由度对应

着机械手的一个运动方向。六自由度机械手一般由基座、腰、肩、肘、腕

和手等部分组成，每个部分对应着机械手的一个自由度。这种机械手具有

广泛的应用领域，例如在装配、焊接、喷涂、搬运等工业生产过程中的自

动化操作。

在进行六自由度机械手的运动分析时，首先需要确定机械手各个部分

的运动轴线和相对于基座的位置关系。这样可以建立坐标系，在该坐标系

中描述机械手的运动。然后，需要确定机械手各个部分的运动范围和限制

条件，以及各个部分之间的运动耦合关系。通过这些分析，可以得到机械

手的运动方程和逆运动学解，从而实现对机械手的运动控制。

在甄选六自由度机械手时，需要考虑以下几个关键因素：

1.负载能力：机械手的负载能力是指机械手能够承受的最大负载重量。在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的重量，选择适当的机械手负

载能力。

2.工作范围：机械手的工作范围是指机械手能够覆盖的工作空间。在

甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的尺寸和形状，选择能够满足工

作范围要求的机械手。

3.精度要求：机械手的精度是指机械手能够实现的运动精度。在甄选机械手时，需要考虑需要处理的工件的精度要求，选择能够满足精度要求的机械手。

4.控制系统：机械手的控制系统是指用于实现机械手运动控制的硬件和软件系统。在甄选机械手时，需要考虑机械手的控制系统是否能够满足实际应用的需求。

六自由度机械手的坐标建立及运动学分析

1.坐标建立：

在六自由度机械手的坐标建立中，一般采用DH约定法（Denavit-Hartenberg法）来建立坐标系。DH法是一种常用的方法，能够简化坐标系的描述，方便运动学分析。

首先，根据机械手的实际结构和运动方式，确定基座系（O-1-X1-Y1-Z1）和工具系（O-6-X6-Y6-Z6）两个坐标系。其中，基座系固定在机械手的基座上，而工具系固定在机械手臂的末端执行器部分。

然后，根据机械手的连杆关系，逐个确定每个连杆的坐标系。对于每个连杆的坐标系，可以通过以下几个步骤确定：

1）确定连杆旋转轴，选择旋转轴为Z轴。

2）确定连杆的连杆中心线与相邻连杆中心线的夹角，选择夹角为连杆坐标系的转角θ。

3）确定连杆坐标系的原点与相邻连杆坐标系的原点之间的距离，选择距离为连杆坐标系的运动方向z。

4）确定连杆坐标系的x轴，通过右手定则确定。

根据以上步骤，可以逐个确定各个连杆的坐标系，最终建立整个六自由度机械手的坐标系。

2.运动学分析：

运动学正解是指通过给定每个关节的转角，计算末端执行器的位置和

姿态。运动学正解的计算可以采用连乘法则，从基座系逐步向前计算每个

连杆的变换矩阵，最终得到末端执行器的变换矩阵。

运动学逆解是指通过给定末端执行器的位置和姿态，计算每个关节的

转角。运动学逆解的计算可以通过逆运动学方法实现，其中一种常用的方

法是通过解析法，通过求解多元非线性方程组得到关节转角的解析解。

在进行运动学分析时，还需要考虑机械手的工作空间限制、奇异位置

的问题以及碰撞检测等。因此，在实际运动学分析中，可能需要进行机器

全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305

XX学院

毕业设计说明书(论文)

作者: 学号：

学院(系):

专业:

题目: 重载搬运机器人本体结构设计【六自由

度机械手】

2015 年5月

全套设计通过答辩优秀CAD图纸QQ 36396305

毕业设计说明书（论文）中文摘要

机械手是一种典型的机电一体化产品，搬运机械手是机械手研究领域的热点。研究搬运机械手需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。

本文对一种使用在搬运机械手的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。

关键词：结构设计，机器臂，关节型机械手，结构分析

毕业设计说明书（论文）外文摘要

目录

1 绪论 (1)

1.1 引言 (2)

1.2 搬运机械手研究概况 (3)

1.2.1 国外研究现状 (3)

1.2.2 国内研究现状 (4)

1.4 搬运机械手的总体结构 (5)

1.5 主要内容 (5)

2 总体方案设计 (6)

2.1 机械手工程概述 (6)

2.2 工业机械手总体设计方案论述 (7)

2.3 机械手机械传动原理 (8)

2.4 机械手总体方案设计 (8)

2.5 本章小结 (10)

3 机械手大臂结构设计 (1)

3.1 大臂部结构设计的基本要求 (1)

3.2 大臂部结构设计 (2)

3.3 大臂电机及减速器选型 (2)

3.4 减速器参数的计算 (3)

6自由度机器人机械结构设计及路径规划

摘要

近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义的。

典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合任务书的要求，设计了一种小型的实现移动的六自由度串联机器人。

首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D- H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解。

机器人广泛应用于工业、农业、医疗及家庭生活中，工业机器人主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。总之，工业机器人的多领域广泛应用，其发展前景广阔。

关键词：机器人关节，运动学分析，工业机器人，自由度

CONSTRUCTION DESIGN、KINEMATICS ANALYSIS OF SIX DEGREE OF FREEDOM ROBOT

ABSTRACT

In the past twenty years, the robot technology has been developed greatly and used in many different fields. There is a large gap between our country and the developed countries in research and application of the robot technology so that there will be a great value to study , design and applied different kinds of robots, especially industrial robots.

题目1、机械手的手腕结构与手臂结构设（CAD图）

机械手的手腕结构方案设计

考虑机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转气缸。

机械手的手臂结构方案设计

按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。

机械手的主要参数

1、主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最大抓重以10公斤左右的为数最多。故该机械手主参数定为10公斤，高速动作时抓重减半。使用吸盘式手部时可吸附5公斤的重物。

2、基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂伸缩及回转的速度。

该机械手最大移动速度设计为1.2m/s，最大回转速度设计为1200°/s，平均移动速度为lm/s，平均回转速度为900°/s。

机械手动作时有启动、停止过程的加、减速度存在，用速度一行程曲线来说明速度特性较为全面，因为平均速度与行程有关，故用平均速度表示速度的快慢更为符合速度特性。

除了运动速度以外，手臂设计的基本参数还有伸缩行程和工作半径。大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空间。过大的伸缩行程和工作半径，必然带来偏重力矩增大而刚性降低。在这种情况下宜采用自动传送装置为好。根据统计和比较，该机械手手臂的伸缩行程定为600mm,最大工作半径约为1500mm，手臂安装前后可调200mm。手臂回转行程范围定为2400(应大于180否则需安装多只手臂)，又由于该机械手设计成手臂安装范围可调，从而扩大了它的使用范围。手臂升降行程定为150mm。

六自由度机械臂结构设计

1. 引言

机械臂是一种能够模拟人类手臂运动的机器装置，广泛应用于工业生产、医疗

护理、科学研究等领域。六自由度机械臂是指机械臂具有六个独立的自由度，即可以在空间中进行六个方向的运动。本文将介绍六自由度机械臂的结构设计方法和原理。

2. 六自由度机械臂的基本结构

六自由度机械臂由底座、臂1、臂2、臂3、臂4和臂5组成。底座固定在工

作台上，臂1与底座相连，臂2与臂1相连，以此类推，形成一个连杆机构。在

每个连接处都安装了关节，使机械臂能够在各个连接点上进行转动。

3. 关节类型的选择

在设计六自由度机械臂时，需要选择适合的关节类型。常见的关节类型有旋转

关节和直线关节。旋转关节允许机械臂在一个平面内进行旋转运动，直线关节允许机械臂在直线方向上进行运动。根据机械臂的运动需求，可以选择合适的关节类型。

4. 关节驱动系统设计

关节驱动系统是机械臂的核心部分，决定了机械臂的运动性能。常见的关节驱

动系统有电机驱动和液压驱动。电机驱动适用于小型机械臂，具有结构简单、易于控制的优点。液压驱动适用于大型机械臂，具有承载能力强、运动平稳的优点。根据机械臂的负载和运动要求，选择适合的关节驱动系统。

5. 机械臂末端工具设计

机械臂的末端工具是机械臂的功能扩展部分，用于在工作过程中完成特定的任务。末端工具的设计需要根据具体的应用需求来确定。常见的末端工具包括夹具、吸盘、焊枪等。根据机械臂需要完成的任务，选择适合的末端工具。

6. 控制系统设计

机械臂的控制系统是保证机械臂正常工作和实现精确控制的关键部分。常见的

六自由度机械手因为运动轨迹复杂，坐标法显然不合适。所以本教程用快照法制作。

1.1首先是装配零件，新建组件P-HAND.ASM，插入m-16ib_base_any_1_1.prt，连接方式是默认，如下图：

1.2装配BASEPLATE_1，板上四个孔与机械手基座m-16ib_base_any_1_1.prt 的对齐，并且基座m-16ib_base_any_1_1.prt底部与基板BASEPLATE_1表面配合，（这两个零件哪个先装配都可以，到动画制作时都作为基座处理）如下图：

1.3装配零件m-16ib_axis1_any_1_1.prt，以销的方式连接，注意销连接的方向，如图：

1.4旋转轴对齐，当前位置输入0，勾选启用重新生成值。如下图：

1.5销连接方式装配m-16ib_axis2_any_1_1.prt，注意销连接的方向，如下图：

平移设置中，约束类型为距离，分别选择下面两个面，偏移距离15，如下图：

旋转轴选择如下图的两个基准面，当前位置输入0，如下图：

当前位置输入-40，零件往如下图所示的方向偏40度（这个要根据销连接的运动方向，如没有如下图所示的方向偏就改变销连接方向），如下图：

点击设置零位置，勾选启用重新生成值，确定完成装配，如下图：

1.6装配零件m-16ib_axis3_any_1_1.prt，还是销连接，轴对齐，平移选择下图两个面，约束类型为重合，注意销连接方向，如下图：

旋转轴选择下面两个基准面，如下图：

当前位置输入90，零件往如下图所示方向翻转90度（翻转的方向取决于销的连接方向），如下图：

六自由度机械手设计

在工业自动化领域中，六自由度机械手被广泛应用于各种生产线上。

机械手的设计需要考虑到其功能需求、结构设计和控制系统的设计等多个

方面。本文将从这三个角度，详细介绍如何设计一个六自由度机械手。

首先，机械手的功能需求包括其工作范围、负载能力和精度等。机械

手的工作范围决定了其能够覆盖的空间范围，而负载能力决定了其能够携

带的物体的重量。精度则决定了机械手在操作过程中的定位精度和稳定性。在设计过程中，需要根据具体的应用场景来确定这些参数，并且在满足需

求的前提下尽可能最优化。

其次，机械手的结构设计决定了其运动灵活性和稳定性。六自由度机

械手一般由基座、臂、腕和手指等部分组成，每个部分都有自己的运动自

由度。在设计过程中，需要综合考虑各个自由度的运动范围、连杆长度和

连接方式等因素。同时，还需要考虑机械手的整体结构是否牢固，是否方

便维护和安装等。

最后，机械手的控制系统设计包括运动控制和感知控制两个方面。运

动控制主要包括运动规划和轨迹控制等，通过对机械手的运动轨迹进行规

划和控制，使其能够精确地完成指定的任务。感知控制主要是通过传感器

来获取机械手和外部环境的信息，并根据这些信息来做出相应的调整。在

设计过程中，需要选择合适的传感器，并设计相应的算法来实现感知控制。

综上所述，六自由度机械手的设计需要考虑到功能需求、结构设计和

控制系统设计等多个方面。只有在这三个方面都充分考虑到，并且在满足

需求的前提下进行优化，才能设计出一台性能稳定、功能完备的六自由度

机械手。通过不断改进和创新，相信未来的六自由度机械手会在工业自动化领域有着更加广阔的应用前景。

湖南科技大学

毕业设计（论文）

题目六自由度工业机器人

结构设计

作者

学院机电工程学院

专业机械设计制造及其自动化学号

指导教师

二〇一六年五月二十日

湖南科技大学

毕业设计（论文）任务书

机电工程学院院机械设计制造及其自动化系（教研室）

系（教研室）主任:（签名）年月日

学生姓名:学号:专业:机械设计制造及其自动化

1设计（论文）题目及专题：六自由度工业机器人结构设计

2学生设计（论文）时间：自2015年3月1日开始至2015年5月29日止

3设计（论文）所用资源和参考资料：

《工业机器人》、《机器人学》、《机器人运动学基础》、《Solidworks2013从入门到精通》

4设计（论文）应完成的主要内容：

（1）介绍工业机器人的发展现状及前景；

（2）工业机器人工作空间计算和简单的运动学分析；

（3）工业机器人结构设计及关键零部件计算；

（4）对关键零部件进行强度校核。

5提交设计（论文）形式（设计说明与图纸或论文等）及要求：

（1）相关的计算、设计框图及仿真图；

（2）论文不少于35页；

（3）说明书中必须有与设计（论文）内容或专业相关的不少于1500字的外文资料翻译。

6发题时间：2015年3月1日

指导教师：

学生：

湖南科技大学

毕业设计（论文）指导人评语

[主要对学生毕业设计（论文）的工作态度，研究内容与方法，工作量，文献应用，创新性，实用性，科学性，文本（图纸）规范程度，存在的不足等进行综合评价]

指导人：（签名）

年月日指导人评定成绩：

湖南科技大学

毕业设计（论文）评阅人评语

[主要对学生毕业设计（论文）的文本格式、图纸规范程度，工作量，研究内容与方法，实用性与科学性，结论和存在的不足等进行综合评价]

目录

摘要 (2)

第一章绪论 (3)

1.1. 工业机器人概述 (3)

1.2机械手的组成和分类 (4)

1.2.1. 机械手的组成 (4)

1.2.2. 机械手的分类 (5)

第二章机械手的设计方案 (7)

2.1 机械手的“坐标形式”与“自由度” (7)

2.2 机械手的主要参数 (8)

第三章手部结构的设计 (9)

3.1 末端执行器的设计 (9)

3.1.1蜗杆蜗轮型号选择 (10)

3.1.2 驱动电机型号选择 (10)

3.1.3联轴器的选择 (11)

3.2 手腕回转装置设计 (11)

3.2.1 驱动电机的选择 (12)

3.2.2 锥齿轮的设计 (13)

第四章腕部结构设计 (16)

4.1 腕部俯仰结构设计 (16)

4.1.1 驱动电机的选择 (16)

4.1.2 内啮合齿轮的设计 (17)

4.2 手腕左右摆动结构设计 (18)

第五章肘部与肩部的设计 (19)

5.1 肘部结构设计 (19)

5.1.1 驱动电机的选择 (20)

5.1.2内啮合齿轮的设计 (21)

5.2 肩部结构设计 (22)

5.2.1驱动电机的选择 (22)

5.2.2 锥齿轮的设计 (23)

第六章底座的设计 (23)

6.1 驱动电机的选择 (24)

6.2 蜗轮蜗杆的选择 (24)

第七章：ADAMS 模型的建立与仿真 (25)

7.1 手部模型的建立 (25)

致谢 (29)

参考文献 (29)

摘要

本次所设计的作品是“六自由度机械手”。六自由度即：腰部回转、肩部摆动、肘部摆动、腕部左右摆、腕部俯仰摆和腕部回转，最终实现“末端执行器”的夹持动作。

六自由度机械臂毕业设计

一、引言

在工业自动化领域，机械臂被广泛应用于各种生产线的加工、组装等操作中。六自由度机械臂是一种具备六个可独立运动自由度的机械臂，可以在三维空间内完成多种复杂的任务。本毕业设计旨在设计和实现一台六自由度机械臂，用于特定的工业应用。

二、设计要求

为了实现设计目标，我们需要满足以下要求： 1. 具备六个独立自由度的运动能力；

2. 机械臂尺寸紧凑，适合在狭小空间内操作；

3. 控制系统稳定可靠，能够精确

控制机械臂运动； 4. 具备良好的安全性，能够保证操作人员的安全； 5. 成本控制合理，能够在实际生产中具备竞争力。

三、设计方案

3.1 机械结构设计

考虑到机械臂需要操作空间较小的环境，我们选择了轻量化的材料，并采用了紧凑的设计。机械臂的臂长和关节长度经过精确计算，确保在给定空间内能够完成所需的运动。

3.2 关节驱动设计

机械臂的每个关节都需要有独立的驱动能力。我们选择了高精度的电机和相应的传动装置，以确保关节运动的精确度和稳定性。

3.3 控制系统设计

为了实现对机械臂的精确控制，我们设计了一个稳定可靠的控制系统。该系统包括传感器用于实时获取机械臂的位置和姿态信息，以及控制器用于计算和控制机械臂的运动。

3.4 安全设计

为了保证操作人员的安全，我们在设计中考虑了多种安全保护措施。例如，添加安全限位开关用于监测和控制机械臂的运动范围；在关节处设计防护罩，以防止意外发生。

四、实施步骤

为了完成六自由度机械臂的设计和制作，我们将按照以下步骤进行： 1. 进行机械结构设计，确定机械臂的尺寸和形状。 2. 选择合适的传动装置和电机，设计关节驱动系统。 3. 设计控制系统，包括传感器和控制器的选型和布置。 4. 进行安全性分析，设计安全保护措施。 5. 制作机械臂的零部件，并进行装配和调试。 6. 进行系统测试和性能评估，确保机械臂满足设计要求。 7. 进行性能优化和改进，解决可能存在的问题。 8. 完成最终的机械臂设计和制作报告。

在现代的工厂加工生产线上，有很多的物件需要进行多角度，位置多姿态的进行变化，用人工自然不用说了，但是用人工的话，效率会比较低，而且可能会因为人工的操作失误导致次品率的上升，这就会给工厂带来不小的损失。所以这就会选择效率高，次品率低的机械臂来完成了，而对于那些空间位置和姿势变化较为复杂的物件来说就需要多自由度的机械臂来完成了。那什么是自由度呢？下面就来和大家分享一下。

通常把机械手臂的传送机构机的运动称为自由度。人从手指到肩部共有27个自由度，如果把机械手臂也做成这样多的自由度是很困难的，也是不必要的。从力学的角度分析，物件在空间只有6个自由度，因此为抓取和传送在空间不同位置和方位物件，传送机构最多也设置成6个自由度。常用的机械手传送机构的自由度很多还是少于6个自由度的，一般的专用机械手臂只有2-4个自由度，通用的机械手臂则多数为3-6个自由度。

常见的六轴关节的机械臂，是通过六个伺服电机直接通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。六轴工业机器人一般有六个自由度，常见的六轴工业机器人包含旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）。六个关节合成实现末端的六自由度动作。

六轴机械臂的研发设计及制造已经有好几十年的历史了，整个工业机械臂的研发制造体系较为完善，各研发厂家在相互竞争中可以相互模仿、改善、不断推陈出新。大正百恒智能多年来坚持投入研发、生产各类自动化设备，其中包括：双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手。多年来不断推陈出新，研发生产的自动化设备帮助许多企业解决了生产难题，备受企业的喜爱。

六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真

一、本文概述

随着机器人技术的快速发展，六自由度机械臂作为一种重要的机器人执行机构，在工业自动化、航空航天、医疗手术等领域得到了广泛应用。六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真研究对于提高机械臂的运动性能、优化控制策略以及实现高精度操作具有重要意义。本文旨在深入探讨六自由度机械臂控制系统的设计原理与实现方法，并通过运动学仿真验证控制系统的有效性和可靠性。

本文将首先介绍六自由度机械臂的基本结构和运动学原理，包括机械臂的正运动学和逆运动学分析。在此基础上，详细阐述六自由度机械臂控制系统的总体设计方案，包括硬件平台的选择、控制算法的设计以及传感器的配置等。接着，本文将重点介绍控制系统的核心算法，如路径规划、轨迹跟踪、力控制等，并分析这些算法在六自由度机械臂运动控制中的应用。

为了验证控制系统的性能，本文将进行运动学仿真实验。通过构建六自由度机械臂的运动学模型，模拟机械臂在不同工作环境下的运动过程，并分析控制系统的实时响应、运动精度以及稳定性等指标。本文

将总结六自由度机械臂控制系统设计与运动学仿真的研究成果，并展望未来的研究方向和应用前景。

通过本文的研究，旨在为六自由度机械臂控制系统的设计与优化提供理论支持和实践指导，推动机器人技术在各领域的广泛应用和发展。

二、六自由度机械臂基本理论

六自由度机械臂，又称6DOF机械臂，是现代机器人技术中的重要组成部分。其理论基础涉及机构学、运动学、动力学以及控制理论等多个领域。六自由度机械臂之所以得名，是因为其末端执行器（如手爪、工具等）可以在三维空间中实现六个方向上的独立运动，包括三个平移运动（沿、Y、Z轴的移动）和三个旋转运动（绕、Y、Z轴的转动）。机构学基础：六自由度机械臂的机构设计是其功能实现的前提。通常，它由多个连杆和关节组成，每个关节都有一个或多个自由度。通过合理设计连杆的长度和关节的配置，可以实现末端执行器在所需空间内的灵活运动。

（完整版）六⾃由度搬运机械⼿结构设计

2. 六⾃由度搬运机械⼿的结构设计

根据机械⼿的基本要求能快速、准确地拾起-放下搬运物件，这就要求它们具有⾼精度、快速反应、⼀定的承载能⼒、⾜够的⼯作空间和灵活的⾃由度及在任⼀位置都能⾃动定位等特征。设计原则是：充分分析作业对象（⼯件）的作业技术要求，拟定最合理的作业⼯序和⼯艺、并满⾜系统功能要求和环境条件；明确⼯件的形状和材料特性，定位精度要求，抓取、搬运时的受⼒特性、尺⼨和质量参数等，从⽽进⼀步确定对该机械⼿结构和运⾏控制的要求；尽量选⽤定型的标准组件，简化设计制造过程，兼顾通⽤性和专⽤性，并能实现柔性转接和编程控制。本课题设计的是⼀种⼩型的多关节式六⾃由度机械⼿，能够满⾜相应的动作要求，并对⼀些⼩质量⼯件实现抓取、搬运等⼀些列动作。

2.1 六⾃由度搬运机械⼿的功能分析

该机械⼿系统共有6个⾃由度，分别为肩的回转与曲摆，⼤臂的曲摆，⼩臂的曲摆，⼿腕的曲摆与回转，以及⼿抓的回转。

该系统中基座固定，与基座相连的肩可以进⾏360度的回转；与肩相连接的⼤臂可以进⾏-90～+90度曲摆，与⼤臂相连接的⼩臂可以进⾏-90～+90度曲摆，⼤臂和⼩臂动作幅度较⼤，可以满⾜俯仰要求。⼿腕可以进⾏360度的旋转，⼿腕也可以完成-90～+90度的曲摆，末端的⼿⽖部分可以-90～+90度夹持，⼿⽖

部分通过⼀对齿轮的啮合转动，及其四杆机构完成⼿⽖的开合，可以满⾜夹持⼯件的要求。

通过预先编好的程序，下载到单⽚机内，从⽽使该六⾃由度搬运机械⼿能独⽴的完成⼀套指定的搬运动作，并⼀直重复进⾏下去！