工业机器人 物料运输 机器手 汽车方面参考文献7

浅谈工业机器人在物流行业的应用论文由于工业机器人具有低后期成本，高效率，好管理的特点，相比传统物流方式，其具有先天的应用优势，但目前工业机器人尚未在物流业中普及，许多关键技术还有待进一步完善。

本文通过对工业机器人和我国物流行业现状的分析，阐述了工业机器人在物流业应用的可行性及当前存在的问题，并提出相应 ___建议。

近年来，许多国家为加强本国制造业的竞争力纷纷制定了促进国家工业发展的复兴计划[1]：如美国的再工业化和工业互联网战略、德国的工业4.0战略、 ___的机器人新战略以及中国智能制造2025战略等，在这些战略中，工业机器人不约而同地都是未来发展的重点领域。

随着 ___的不断前进，高速增长的物流需求对物流行业的服务效率提出了更高要求，而工业机器人作为一种高度自动化装备势必在迅猛发展的物流业中占有一席之地。

工业机器人是一种自动化装备，能够自主执行设定的动作，依靠自身动力和控制能力完成各项任务。

随着信息技术的发展，工业机器人的智能化水平不断提高，应用范围也不断扩展。

2.1工业机器人的发展现状。

在第三次科技 ___后的今天，工业机器人的发展有以下两个特点：（1）工业机器人与信息技术深度融合信息技术的快速发展与应用使工业机器人具有了信息交换能力，能够融入网络，组成各种复杂的系统，同时各种智能算 ___逐步应用于机器人系统，使其具有自主学习能力，多台机器人协同技术进一步提高了其部署能力与适应能力。

（2）工业机器人产品易用性与稳定性提升工业机器人的标准化结构、自组装、自修复技术的快速发展使得工业机器人的易用性与稳定性不断提升；另一方面，人机关系也发生了显著变化，例如，机器人能够通过传感系统感知周围环境并接受各种语言、身体等指令，减少了工人复杂的操作，提高了生产效率。

2.2工业机器人的应用现状。

根据国际机器人联合会的数据，全球工业机器人总市值近年来增长迅猛，xx年总市值不足60亿美元，而xx年就超过了130亿美元，增幅超过100%[2]；另一方面工业机器人的全球存量的增幅也接近50%，预计到2020年，全球工业机器人存量将超过300万台。

机器人毕业设计参考文献以下是一些关于机器人毕业设计的参考文献：1. "Robot Operating System for Mobile Robotics Applications" by Anis Koubaa2. "Robotics: Modelling, Planning and Control" by Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo3. "Robotics: State of the Art and Future Challenges" edited by Jadran Lenarčič, Baochuan Li4. "Introduction to Autonomous Robots: Kinematics, Perception, Localization and Planning" by Nikolaus Correll5. "Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Applications" by Saeed B. Niku6. "Robotics, Vision and Control: Fundamental Algorithms in MATLAB" by Peter Corke7. "Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementations" by Howie Choset, Kevin M. Lynch, Seth Hutchinson, George Kantor, Wolfram Burgard, Lydia E. Kavraki, Sebastian Thrun8. "Robotics Automation and Control" edited by Abul Hasan Siddiqi, Mahesh Chavan, Anish Goel, Anurag Mishra, Prashantha Jayaram, Navin Kumar, Rajesh S. Bansode9. "Introduction to Mechatronics and Measurement Systems" by David G. Alciatore, Michael B. Histand10. "Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms" by Jorge Angeles请注意，具体参考文献的选择应根据你的研究主题和方向进行调整。

工业机器人在汽车制造中的应用500字
工业机器人在汽车制造中的应用
工业机器人是一种能够自动执行一系列复杂重复动作的机器设备，广泛应用于各个行业中。

而在汽车制造行业中，工业机器人的应用尤为重要。

以下是工业机器人在汽车制造中的几个主要应用： 1. 车身焊接：在汽车制造过程中，车体的焊接是一个极为关键的环节。

传统上，焊接需要由人工进行操作，但是这种方式存在安全风险，同时工作效率也较低。

而工业机器人在车身焊接中的应用，则能够提高工作效率，同时保证焊接质量的一致性。

2. 装配与搬运：工业机器人在汽车制造中也广泛用于装配和搬运工作。

例如，机器人可以用于安装车辆的各个零部件，如发动机、座椅、轮胎等。

通过使用机器人，可以提高装配速度和准确性，减少人力成本，同时也能够减少因为人为操作而导致的产品损坏。

3. 涂装：涂装是汽车制造中非常重要的环节之一。

传统上，涂装过程需要由人工完成，但是这种方法存在喷涂精度不高、环境污染等问题。

而工业机器人在涂装过程中的应用，则能够提高喷涂精度，减少浪费和污染，并且能够根据不同的车型和涂装需求进行自动调整。

4. 检测与质量控制：在汽车制造过程中，质量控制是非常重要的一环。

工业机器人在汽车制造中的应用，也用于检测和质量控制。

例如，机器人可以用于检测车身的尺寸和形状是否符合要求，
以及对车体上的缺陷或漏涂进行识别和修复。

总的来说，工业机器人在汽车制造中发挥着重要的作用。

它们可以提高制造效率、降低生产成本，同时还能够保证产品的一致性和质量。

随着技术的不断发展和创新，相信工业机器人在汽车制造领域中的应用将会越来越广泛。

工业机器人在汽车制造业应用论文摘要：近年来，随着制造业的发展和技术的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛的应用，而汽车制造业也是其中应用最为广泛的领域之一。

本文将从工业机器人在汽车制造业中的应用现状及其优点、汽车制造业中机器人系统的分类和汽车制造业中机器人应用的具体案例等角度阐述工业机器人在汽车制造业的应用。

关键词：工业机器人；汽车制造业；应用Abstract：In recent years, with the development of manufacturing industry and the progress of technology, industrial robots have been widely used in various fields, and the automotive manufacturing industry is one of the most widely used fields. This paper will expound the application of industrial robots in the automotive manufacturing industry from the current situation and advantages of industrial robots in the automotive manufacturing industry, the classification of robot systems in the automotive manufacturing industry and specific cases of robot application in the automotive manufacturing industry.Keywords：industrial robot；automotive manufacturing industry；application一、引言随着生产工艺的不断改进和自动化程度的不断提高，工业机器人在汽车制造业中的应用逐渐增多。

工业机器人课设参考文献工业机器人课设参考文献工业机器人是一种自动化生产设备，具有高效、精准、稳定等特点，广泛应用于制造业领域。

在工业机器人的设计与开发过程中，参考文献的选择和使用非常重要。

本文将介绍几篇经典的工业机器人课设参考文献，供读者参考。

1.《机器人学基础》（第二版）该书是机器人学领域的经典教材，由美国加州大学伯克利分校的机器人学教授John J. Craig所著。

该书系统地介绍了机器人学的基础知识，包括机器人的运动学、动力学、控制等方面。

此外，该书还介绍了机器人的应用领域和未来发展趋势。

对于工业机器人的设计与开发，该书提供了很好的理论基础和实践指导。

2.《机器人技术及其应用》该书是国内机器人领域的著名教材，由清华大学机器人研究所的教授们合著。

该书介绍了机器人技术的基础知识、机器人系统的组成和控制、机器人的应用领域等方面。

该书还详细介绍了工业机器人的结构、控制、编程等方面，对于工业机器人的设计与开发具有很好的指导作用。

3.《工业机器人技术手册》该书是一本实用性很强的工业机器人技术手册，由日本机器人制造商FANUC公司编写。

该书介绍了FANUC公司的工业机器人产品系列、机器人的应用领域、机器人的编程和控制等方面。

该书还提供了大量的实例和案例，对于工业机器人的设计与开发具有很好的参考价值。

4.《机器人控制系统设计》该书是机器人控制领域的著名教材，由美国加州大学圣塔芭芭拉分校的教授Richard M. Murray等人合著。

该书介绍了机器人控制系统的设计方法和技术，包括控制器的设计、传感器的选择、控制算法的设计等方面。

该书还介绍了现代控制理论和方法在机器人控制中的应用，对于工业机器人的设计与开发具有很好的指导作用。

5.《机器人技术及其应用案例分析》该书是一本案例分析类的机器人技术书籍，由中国机器人产业联盟编写。

该书介绍了国内外机器人应用领域的典型案例，包括工业机器人、服务机器人、医疗机器人等方面。

目录引言 (1)可编程控制器的简介 (2)1.1可编程控制器的产生 (2)1.2可编程控制器的定义与特点 (2)1.2.1可编程控制器的定义 (2)1.2.2可编程控制器的特点 (3)1.3可编程控制器的主要性能指标 (3)1.4可编程控制器的分类 (4)1.4.1 按控制规模分类 (4)1.4.2按结构形式分类 (5)1．4．3按生产厂家分类 (6)1.5可编程序控制器的发展趋势 (6)2.1可编程控制器的组成与基本结构 (7)2.1.2可编程序控制器的硬件系统 (7)2.1.2可编程序控制器的软件系统 (11)2.2可编程控制器的工作原理 (12)2.3可编程控制器的编程语言 (13)2.3.1梯形图语言 (13)2.3.2助记符语言 (13)2.3.3顺序功能图语言 (14)2.4可编程控制器的应用领域 (14)2.4.1开关量的逻辑控制 (14)2.4.2模拟量控制 (14)2.4.3运动控制 (15)2.4.4过程控制 (15)2.4.5数据处理 (15)2.4.6通信及联网 (16)3.1概述 (17)3.2机械手的组成 (17)3.3机械手的分类 (18)3.4机械手的应用 (18)4.1控制要求 (19)4.2机械手的控制系统设计方案的比较 (20)5.1可编程控制器的选型 (21)5.1.1I/O总点数的确定 (21)5.1.2 I/O点信号性质分析 (21)5.1.3用户存储器容量的估算 (21)5.2可编程控制器的梯形图 (22)5.2.1程序的总体结构设计 (22)5.2.2初始化程序 (23)5.2.3手动程序 (23)5.2.4回原位程序 (24)5.2.5自动程序 (25)5.3指令程序 (26)5.4I/O接线图 (28)5.5相关电气设备选择和校验 (31)5.5.1系统调试 (31)5.5.2程序的运行与调试 (31)5.6材料清单 (32)设计总结 (32)参考文献 (34)致谢 ................................................................................................... 错误!未定义书签。

工业，它的过去与未来1约翰霍兰德每年春天，大学和学院产生很多工科学生在令人兴奋的自主机器人领域找到了一席之地。

有些人选择他们认为可以获得此职位的技术学科，而另外一些进入了特别的学校，因为这些学校在机器人上提供程序和学位。

很少有人意识到，至少直到他们真正的开始工作，几乎不存在真正的这样的工作。

因此，那些最坚定的机器人工程师为了提供他们的思想生活最终走出去形成机器人公司。

坏消息是，对这些努力成功的统计数字是暗淡。

好消息是，为了赢得胜利金戒指仍然存在！我在这一章的目的是为了说明正在考虑探索的勇敢的心灵，有可能的话，给你如何面对商界的启示。

要意识到的最重要的东西是你至少在机器人设计上有你商业策略的创意。

如果这一挑战不能让你兴奋，它不是激发团队或者个人，就是浪费你的精力。

在这项技术的讨论中，我们不断重复观察到得模式。

这在生意上也是真的，所以抽出时间去研究过去，很可能有助于未来我们的成功。

为了了解我们再哪里，我们还必须明白，我们从何处来，又是如何走到这里。

1 机器人的历史今天,单词“机器人”是用来描述令人眼花缭乱的硬件和软件。

如果我们接受这个定义：一台机器可以通过编程做有用的工作，那么机器人的历史是用世纪来衡量而不是用年。

比如，约瑟夫在1801年发明了利用打孔卡编程的纺织机。

机器人这个名字不会再另外一个120年里被创造，然而，当捷克剧作家卡雷尔恰佩克利用“罗博陶”来形容一个机械仆人。

在捷克单词“罗博陶”是转换农奴和努力之间的事。

不久以后关于机器人的漫画，科幻书籍和电影开始出现，如果不是经济，机器人这个词在当地被牢固的建立。

人们通常认为现代工业机器人的发明人是乔治迪沃尔，在1954年创建了通用可编程机械手。

在1956年，德沃尔和恩格伯格形成尤尼梅申，从此一个产业诞生了。

恩格伯格虽然是一名工程师，他在促销宣传上也有天赋。

使用机器人一词描述这些机械臂后来才成为市场营销的新方法之一。

经过多年试图通过传统的工业销售营销渠道出售这些革命性的设备，恩格伯格带着公司的机器人之一出现在约翰尼卡森的“今夜秀”节目，反应是完全不可想象的。

工业机器人课设参考文献工业机器人课设参考文献引言：工业机器人是现代生产制造领域中的重要一环，其在提高生产效率、降低劳动强度和提升产品质量方面发挥着关键作用。

在工业机器人的设计和应用过程中，课设作为一种实践性的学习任务，可以帮助学生更好地理解和应用相关知识。

本篇文章将为你提供一些工业机器人课设方面的参考文献，以供你参考和借鉴。

一、工业机器人概述：1. Woodson, W. E., & Schott, R. J. (2019). Introduction to Robotics. New York, NY: Springer.该书详细介绍了机器人的发展历程、机器人技术的基本原理以及机器人系统的组成部分。

它还提供了广泛的实例以帮助读者理解机器人在各个领域的应用。

2. Asfahl, C. R. (2016). Industrial Robotics: Theory, Modelling and Control. Hoboken, NJ: Wiley.该书探讨了工业机器人的理论基础、建模方法和控制策略。

它详细介绍了机器人运动学、动力学、传感器和执行器等相关知识，对于设计和控制工业机器人系统非常有帮助。

二、工业机器人应用：1. Khatib, O. (2016). Springer Handbook of Robotics. New York, NY: Springer.这本手册涵盖了机器人学的广泛领域，包括工业机器人的应用。

其中的一些章节特别涉及到了工业机器人在自动化生产、装配、焊接、包装等方面的应用。

2. Siciliano, B., & Khatib, O. (2008). Springer Handbook of Robotics. New York, NY: Springer.该手册包含了工业机器人在制造业中的应用和挑战。

其中的章节涵盖了机器人视觉、语音识别和智能控制等方面的技术，为理解和应用机器人在工业环境中的任务提供了重要参考。

（完整版）工业机器人文献综述工业机器人文献综述生产力在不断进步，推动养科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。

自工业革命以来，人力劳动己经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并己经成为时代的主旋律。

1.工业机器人的发展：1.1 机器人概念的诞生机器人技术一词虽然出现的较晚，但这一概念在人类的想象中却早已出现。

自古以来，有不少科学家和杰出工匠都曾制造出具有人类特点或具有动物特征的机器人雏形。

我国西周时期的能工巧匠就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早的涉及机器人概念的文章记录，此外春秋后期鲁班制造过一只木鸟，能在空中飞行，体现了我国劳动人民的智慧。

机器人一词由捷克作家--卡雷尔.恰佩克在他的讽刺剧《罗莎姆的万能机器人》中首次提出，剧中描述了一机器奴仆Robot。

此次Robot被沿用下来，中文译成机器人。

1942年美国科幻作家埃萨克.阿西莫夫在他的科幻小说《我.机器人》中提出了“机器人三大定律”，这三大定律后来成为学术界默认的研发原则。

现代机器人出现于20世纪中期，当计算机技术出现，电子技术的进步，数控机床的出现及与机器人相关的控制技术和零件加工技术的成熟，为现代机器人的发展打下了基础。

1.2 国内机器人的发展史在我国目前采用工业机器人的行业主要有汽车行业、摩托车、电器、工程机械、石油化工等行业。

我国作为亚洲第三大的工业机器人需求国，对于工业机器人的需求量在逐年增加，从而吸引了大批工业机器人的制造商，加快了我国工业机器人技术的发展第一阶段是20世纪80年代，我国为t跟踪国际机器人技术的道路，当时以原机械工业部为主，航天工业部等部门联合组织国内的相关研究单位开展了工业机器人的研究，先后推出了弧焊、点焊、喷漆等多种工业机器人。

直到90年代，通过国家863计划等的K77，我国具备t独!)设计不}}生产工业机器人的能力，培养了一批高水平的研究生产队伍进入21世纪，中国的工业机器人发展进入t一个崭新的阶段，其中最大的特点是以企业为主体，以市场为导向、赢利为目标的机器人产业开发群体止在形成。

TECHNOLOGY AND INFORMATION工业与信息化90 科学与信息化2020年1月下工业机器人在汽车生产行业的应用研究韩东俊 李剑华晨汽车集团控股有限公司 辽宁 沈阳 110034摘 要 本文主要研究当前工业机器人在汽车生产行业的应用相关问题。

随着社会经济科技迅猛发展，人们对于汽车的需求不断提升，工业机器人在汽车生产中发挥着重要的作用，推动着汽车行业的迅猛发展。

在汽车生产的过程中主要有四大工艺，包括压铸、焊接、检测以及内饰喷涂等都与工业机器人的应用有着密切的关系。

基于工业机器人生产过程当中的安全性与高效性，并且对生产成本的有效控制，使得汽车行业能够更好地适应于现代化的社会发展需求。

关键词 工业机器人；汽车生产；应用问题1 工业机器人在汽车生产行业的应用1.1 焊接机器人在汽车生产中的应用工业机器人在汽车生产当中的应用由来已久，在汽车生产过程中需要对金属零部件进行焊接压铸检测等工序，而这些工作在生产过程中很难通过人工操作进行。

随着国内汽车事业的不断发展，人们对于汽车的生产质量和要求也在不断提升，作为国内重要的经济产业，国内对于汽车行业的扶持和人们对汽车需求的不断提升极大地促进了汽车生产的机械自动化水平。

在汽车生产中主要包含四大工艺，相关零部件的生产与这工业机器人有着密切的联系。

国内的汽车制造行业有超过半数的工业机器人应用于生产流水线，在这些工业机器人中超过半数以上为焊接机器人，一条焊接线具有大量的工业机器人参与。

焊接机器人主要负责汽车生产过程当中的点焊作业，负责焊接车体的薄板件，一般来说，一辆汽车在生产过程中存在3000到4000个焊接点，其中超过六成都由点焊机器人进行生产操作。

在汽车生产中如果通过手工焊接的方式，一方面对工作人员存在很大的伤害，另一方面也很难保证焊接质量，而将焊接机器人应用于汽车生产中能够有效控制安装面积，在有限的空间内实现多点操作，一定程度上节约生产成本并有效提升了焊接节点质量[1]。

机械手毕业设计参考文献
以下是有关机械手毕业设计的参考文献：
- 《工业机械手设计》：介绍了工业机械手在工业生产中的应用，以及其具有的优点，同时指出工业机械手技术是一个国家工业发展水平的标志。

- 《基于PLC的机械手控制系统设计》：介绍了基于PLC（可编程逻辑控制器）的机械手控制系统设计，包括硬件设计和软件设计。

- 《基于STM32的机械手控制系统设计》：介绍了基于STM32（一种嵌入式微控制器）的机械手控制系统设计，包括系统总体设计、机械手控制系统硬件设计和软件设计。

- 《基于视觉的机械手轨迹跟踪控制方法研究》：介绍了基于视觉的机械手轨迹跟踪控制方法，包括图像处理、轨迹提取和轨迹跟踪控制。

工业机器人课设参考文献一、引言工业机器人是一种能够自动执行各种任务的机械设备，其应用范围广泛，包括汽车制造、电子制造、医疗保健等领域。

随着技术的不断发展，工业机器人的功能和性能也在不断提高。

本文将通过分析相关文献，探讨工业机器人的发展趋势、应用和挑战。

二、工业机器人的发展趋势2.1 人机协作随着人工智能和感知技术的进步，人机协作成为工业机器人发展的重要方向。

人机协作可以提高生产效率和工作安全性，使机器人能够与人类工作人员共同完成任务。

2.2 柔性制造工业机器人的柔性制造能力越来越受到关注。

柔性制造意味着机器人能够适应不同的生产需求，灵活地进行任务切换和调整。

这种柔性制造能力可以提高生产效率和适应市场需求的变化。

2.3 数据驱动随着大数据和机器学习技术的发展，工业机器人的数据驱动能力也得到了提升。

机器人可以通过学习和分析大量的数据，提高自身的决策能力和自主性。

2.4 智能化工业机器人的智能化程度越来越高。

智能化包括感知、决策和执行三个层面，使机器人能够更加灵活、智能地完成各种任务。

三、工业机器人的应用3.1 汽车制造汽车制造是工业机器人应用最广泛的领域之一。

工业机器人可以在汽车生产线上完成各种组装和焊接任务，提高生产效率和产品质量。

3.2 电子制造在电子制造领域，工业机器人可以完成电子产品的组装、检测和包装等任务。

工业机器人的高度精确性和稳定性使其在电子制造过程中发挥重要作用。

3.3 医疗保健工业机器人在医疗保健领域的应用也越来越广泛。

例如，机器人手术助手可以协助医生进行手术操作，提高手术的精确性和安全性。

3.4 其他领域工业机器人还在航空航天、军事和食品加工等领域得到应用。

随着技术的不断进步，工业机器人的应用领域将会进一步扩大。

四、工业机器人面临的挑战4.1 安全性工业机器人在与人类工作人员协作时，安全性是一个重要的考虑因素。

机器人需要具备安全感知和避障能力，以避免对人类工作人员造成伤害。

4.2 可靠性工业机器人需要具备高可靠性，以保证生产过程的稳定性和连续性。

搬运机器人毕业论文摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。

目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。

本课题主要对搬运机器人的总体结构展开讨论。

通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计。

此搬运机器人驱动源来自液压系统、电机，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。

通过液压缸运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。

关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作AbstractIn the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work.The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts,for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system、electrical machinery, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot.Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating目录摘要 (I)Abstract (II)第1章总论................................... - 45 -1.1 概述 ..................................................................................................................................... - 45 -1.2 工业机器人的历史、现状及应用 ..................................................................................... - 46 -1.3 机器人发展趋势 ................................................................................................................. - 48 -1.4 本文主要研究内容 ............................................................................................................. - 48 -1.5 本章小结 ............................................................................................................................. - 48 -第2章搬运机器人的总体方案..................... - 49 -2.1 总体设计的思路 ................................................................................................................. - 49 -2.2 自由度和坐标系的选择 ..................................................................................................... - 50 -2.3 搬运机器人的组成 ............................................................................................................. - 51 -2.3.1 执行机构 ................................................................................................................. - 51 -2.3.2 驱动机构 ................................................................................................................. - 53 -2.3.3 控制系统分类 ......................................................................................................... - 54 -2.4 搬运机器人的技术参数 ..................................................................................................... - 54 -2.5 本章小结 ............................................................................................................................. - 54 -第3章手部夹持器的结构设计及计算............... - 55 -3.1 手部夹持器 ......................................................................................................................... - 55 -3.2 手部设计基本要求 ............................................................................................................. - 56 -3.3 选择手抓的类型及夹紧装置 ............................................................................................. - 57 -3.4 手爪的结构设计 ................................................................................................................. - 57 -3.4.1 手爪的力学分析 ..................................................................................................... - 57 -3.4.2 夹紧力和驱动力的计算 ......................................................................................... - 59 -3.5 本章小结 ............................................................................................................................. - 60 -第4章腕部结构设计及计算....................... - 62 -4.1 腕部设计的基本要求 ......................................................................................................... - 62 -4.2 腕部结构及选择 ................................................................................................................. - 62 -4.2.1 典型的腕部结构 ..................................................................................................... - 62 -4.2.2 腕部结构和驱动结构的选择 ................................................................................. - 62 -4.3 腕部结构设计计算 ............................................................................................................. - 63 -4.3.1 腕部驱动力计算 ..................................................................................................... - 63 -4.3.2 腕部驱动液压缸的计算 ......................................................................................... - 64 -4.4 液压缸盖螺钉的计算 ......................................................................................................... - 65 -4.5 动片和输出轴间的连接螺钉 ............................................................................................. - 66 -4.6 本章小结 ............................................................................................................................. - 67 -第5章臂部结构的设计及有关计算................. - 67 -5.1 臂部设计的基本要求 ......................................................................................................... - 68 -5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 ..................................................................................... - 69 -5.2.1 手臂的典型运动机构 ............................................................................................. - 69 -5.2.2 手臂运动机构的选择 ............................................................................................. - 69 -5.3 手臂直线运动的驱动力计算 ............................................................................................. - 69 -5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 ..................................................................................... - 70 -5.3.2 手臂惯性力的计算 ................................................................................................. - 71 -5.3.3 密封装置的摩擦阻力 ............................................................................................. - 71 -5.4 液压缸工作压力和结构的确定 ......................................................................................... - 71 -5.5活塞杆的计算校核 .............................................................................................................. - 73 -5.6 本章小结 ............................................................................................................................. - 74 -第6章机身结构设计及计算....................... - 75 -6.1机身的整体设计 .................................................................................................................. - 75 -6.2机身回转机构的设计计算 .................................................................................................. - 76 -6.2.1蜗杆传动驱动力矩的计算 ...................................................................................... - 76 -6.2.2 电机和减速器的选择 ............................................................................................. - 77 -6.2.3 蜗轮蜗杆的校核 ..................................................................................................... - 78 -6.3.1 手臂偏重力矩的计算 ............................................................................................. - 79 -6.3.2 升降不自锁条件分析计算 ..................................................................................... - 80 -6.3.3 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 ............................................................. - 80 -6.4 轴承的选择分析 ................................................................................................................. - 81 -6.5 本章小结 ............................................................................................................................. - 81 -第7章搬运机器人自行走设计........................ - 81 -7.1 机器人自行走分析 ............................................................................................................. - 81 -7.2 机器人自行走数据计算 ..................................................................................................... - 82 -7.2.1 数据计算过程 ....................................................................................................... - 82 -7.2.2 蜗轮蜗杆的校核 ..................................................................................................... - 83 -7.2.3 对搬运机器人自行走支承轴的强度校核 ............................................................. - 84 -7.3 本章小结 ............................................................................................................................. - 86 -第8章搬运机器人液压回路及控制电路分析......... - 86 -8.1 搬运机器人液压回路元件的选择 ..................................................................................... - 86 -8.2 搬运机器人液压回路分析 ................................................................................................. - 88 -8.3 搬运机器人控制电路分析 ................................................................................................. - 89 -8.4 本章小结 ............................................................................................................................. - 90 -第9章总结.................................... - 90 -9.1 主要任务 ............................................................................................................................. - 91 -9.2 技术要求 ............................................................................................................................. - 91 -9.3 设计步骤 ............................................................................................................................. - 91 -9.3.1 搜集资料 ................................................................................................................. - 91 -9.3.2 计算 ......................................................................................................................... - 92 -9.3.3装配图及零件图的绘制 .......................................................................................... - 92 -9.4 设计感想 ............................................................................................................................. - 92 -参考文献..................................... - 93 -致谢 .......................................... - 94 -第1章总论1.1 概述搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手，机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

工业机器人在汽车生产行业的应用分析摘要：在汽车生产行业中应用工业机器人，能够通过自主操作机械手、刀具等装配生产工具，取代人工在低温、有毒和高温等环境下完成繁重的生产工作，方便快速地生产出高质量的产品，实现产品生产效率的提升。

本文分析了工业机器人在汽车生产行业的应用，以供参考完善。

关键词：工业机器人；汽车生产行业；应用工业机器人，称为IR，是一种能自动定位控制、重复编程的智能化操作机，主要以机械手作为机器人的机械系统主体，由控制柜的电机控制整体运行，通过机器人人机交互界面运行程序执行搬运操作和加工制造的任务，在汽车生产中得到广泛运用，获得认可与支持。

一、汽车生产发展趋势21世纪的制造业属于一个集高度信息化、现代化和智能化为一体的制造行业，而工业机器人是实现未来先进工艺的主要装备，体现了工业水平与科技水平的主要标志。

据调查2013年，我国汽车产和销售分别是2212万辆与2198万辆，同比增长了为14.8%与13.9%。

其中乘用车产、销分别是1809万辆与1793万辆，同比增长率分别是16.5%与15.7%。

依据我国汽车协会预测，到2020年我国汽车销量将超过3500万辆，乘用车为2985万辆。

但是随着国家经济发展战略转型，汽车生产行业也从传统劳动密集型转变为科技密集型与智能型，汽车制造业的信息化与自动化发展成为必有之路，因此工业机器人在汽车生产工业中具有良好的发展前景。

可见随着汽车销售量逐渐增加，汽车消费市场逐渐完善、成熟，汽车更新换代，对汽车工业高标准化和高自动化生产提出新的要求，为工业机器人应用到汽车工业智能制造和工业4.0打下基础[1]。

二、工业机器人应用的优势在汽车生产行业中，工业机器人承担着装配工、焊接工与操作工等工作，工作内容是喷涂、焊接、涂胶弧焊。

其中工业机器人的应用优势：自动化领域生产应用的机器人，能够在恶劣的环境下取代人工进行喷漆、机床、点焊与下料等生产，减小人力生产的危险系数，同时缓解工作人员的工作压力，提升产品生产的质量，从而促进企业稳步发展[2]。

产业机器人：汽车制造业优化生产节拍之重要推手重型汽车生产过程应用趋势—机器人自动柔性搬运系统汽车桥箱类零件具有精度高、加工工序多、外形复杂、重量重的特点，为进步其加工精度及生产效率，各重型汽车生产厂家纷纷采用数控加工中心来加工此类零部件。

而在使用数控加工中心加工工件时，要求工件在工作台上具有非常高的定位精度，且需要保证每次上料的一致性。

由於人工上料此类的工件具有劳动强度高、上料精度不好控制等缺点，现在正逐步被产业机器人或专机进行上下料所取代。

产业机器人具有重复定位精度高，可靠性高，生产柔性化，自动化程度高等突出的上风：与人工相比，能够大幅度进步生产效率和产品质量；与专机相比，具有可实现生产的柔性化，投资规模小等特点。

机器人智能化自动搬运系统作为减速器壳体加工的重要生产环节，固然已经在国内重型汽车厂内取得成功的应用，但依然尚未普及。

在国家经济建设飞速发展的进程中，重型载重汽车的生产能力及生产力水平亟待有一个质的奔腾，而产业机器人即是提升生产力水平的强力推进器。

机器人自动柔性搬运系统布局图1所示为机器人自动柔性搬运系统的现场布局。

该系统包括1台FANUC R-2000iB/165F机器人，1个机器人手爪，1个长11m的行走轴，2台上下料滑台，FANUC iR Vision 2DV视觉系统，FANUC iR Vision 3DL视觉系统，5台抽检滑台，电气控制系统。

该系统使用1台机器人完成服务5台机床进行上下料的作业。

图1 机器人自动柔性搬运系统的现场布局在此系统中，1台FANUC R-2000iB/165F机器人被安装於行走轴上，能够实现整个系统的上下料动作。

基於机器人专用手爪单元开发的手爪，非常适用於工件一致性较差的使用情况，并有较高的定位精度和抓持稳定性。

在长度为11m的行走轴导轨上安装一台产业机器人，最大运动速度为1.5米/秒，使用FANUC伺服电机驱动，具有重复定位精度高、响应速度快、运行平稳、可靠等特点。

设计（论文）题目: 机械手控制学生姓名 DT 专业班级指导老师系主任评阅人2011年 04 月日摘要随着社会和科学技术的发展，工业生产的操作方式也发生着革命性的变化，从手工作坊式的劳动，逐渐演变成自动化、智能化的生产方式，人类也逐渐无法完成某些生产过程，所以为了适应生产的需要出现了特殊的生产工具——机械手。

与此同时也出现了一些新的生产活动，在这些生产活动中，有些是属于高危险的，对人体伤害较大，有些领域不适宜人类工作，机械手则正好适应这类工作。

在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。

工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

机械手是模仿着人手部的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求通过PLC系统控制实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

关键词：工业,机械手,自动化,PLCAbstractWith the social and scientific and technological development, industrial production mode of operation is also undergoing a revolutionary change, from the workshop-style hand-labor, and gradually evolved into automation, intelligent production methods, human beings are increasingly unable to complete some of the production process, So there in order to meet the needs of the production of a special production tools - mechanical hand. At the same time there have been some new production activities in these production activities, there is a high risk of bodily harm grea ter in some areas unfit for human work, the robot is just to adapt to such work.In today's large-scale manufacturing enterprises to improve production efficiency, ensure product quality, attention to the production process in general the degree of automat ion, industrial robots, automated production line as an important member of gradually being recognized and adopted by enterprises. Industrial robot technology and applications to some extent, reflect the extent of a country's level of industrial automation, at present, industrial robot is mainly responsible for the welding, coating, handling and stacking, and labor intensity greatly repetitive work, work Way to teach the general way of reproduction.Robot is modeled on the part of staffing the Department ac tion, according to a given program, track and control system required by PLC automatic capture, handling or operation of the automatic mechanical devices.Keywords: industrial, mechanical hand, automation, PLC目录摘要 (2)Abstract (3)目录 (4)第一章 PLC简介 (6)1.1 PLC的定义 (6)1.2 PLC的由来及发展 (7)1.3 PLC的特点及用途 (7)1.3.1 PLC具有以下几个主要特点 (8)1.3.2 可编程控制器的应用领域 (8)1.4 PLC的主要技术指标 (9)1.5总体控制系统框图 (10)第二章机械手简介 (11)2.1 机械手的定义与分类 (11)2.2 机械手应用及组成结构 (11)2.3 机械手的发展趋势 (13)2.4 机械手的工程应用 (13)2.5机械手设计的要求及目的和意义 (14)2.5.1 机械手的设计要求 (14)2.5.2 机械手设计的目的和意义 (14)第三章系统设计 (15)3.1 功能 (15)3.2 主令单元 (16)3.2.1 编程元件 (16)3.2.2 编程语言 (18)3.2.2.1梯形图 (18)3.2.2.2指令语句表 (18)3.2.2.3 PLC的I/O接线图及控制系统外部电机原理图 (21)第四章设计逻辑顺序功能图、梯形图、指令表程 (24)4.1.1 自动控制程序的顺序功能图 (24)4.1.2 自动控制程序的指令表 (25)4.1.3 自动控制程序的梯形图 (27)4.1.4 自动控制程序的设计说明 (29)4.1.5 手动控制程序的指令表 (29)4.1.6 手动控制程序的梯形图 (31)4.1.7 手动控制程序说明 (34)结束语 (35)致谢 (36)参考文献 (37)第一章 PLC简介1.1 PLC的定义可编程控制器（Programmable Logic Controller）简称PLC，它具备了模拟量控制、过程控制以及远程通信等强大功能，所以美国电气制造商协会将其正式命名为可编程控制器（Programmable Controller）,简称PC。

摘要： (2)引言： (2)1.工业机器人概述 (3)1.1什么是工业机器人 (3)1.2工业机器人在国内外的发展历程 (3)1.2.1国外工业机器人的发展史 (3)1.2.2中国工业机器人的发展经历了三个阶段： (4)1.3.工业机器人在汽车产业中广泛应用的意义 (5)1.3.1可以极大地提高劳动生产率 (5)1.3.2可以实现劳动作业省力化 (6)1.3.3可以提高企业的市场竞争力 (6)1.3.4可以扩大就业机会，提高技术创新能力 (6)2．工业机器人在国内外的发展现状 (6)2.1 国外工业机器人的发展现状 (6)2.1.1 日本的工业机器人 (7)2.1.2 欧洲的工业机器人。

(7)2.1.3北美的工业机器人。

(8)2.2 中国工业机器人现状 (8)3.工业机器人在汽车领域中的应用 (9)3．1焊接作业。

(10)3.1.1焊接机器人的定义 (10)3.1.2焊接机器人的种类 (10)3.1.3焊接机器人的特点 (11)3.1.4焊接在汽车工业的应用 (8)3．2组装作业。

(12)3.2.1 装配机器人的定义 (12)3.2.2装配机器人的组成 (12)3.2.3装配机器人应用的意义 (9)3．3喷涂作业。

(13)3.3.1喷涂机器人的特点 (13)3.3.2喷涂机器人的分类 (14)3.3.3喷涂机器人的应用意义 (11)3．4搬运作业。

(14)3.4.1搬运机器人的定义 (14)3.4.2搬运机器人的应用领域 (14)3.4.3搬运机器人的影响 (15)4.工业机器人的发展趋势 (15)4.1 高级智能化 (11)4.2结构一体化.............................................................................................................. 错误!未定义书签。

4.3 应用广泛化 (16)4.4 产品微型化 (16)4.5 组件、构件通用化、标准化和模块化 (16)4.6 高精度、高可靠性 (12)5.结束语 (17)6.参考文献 (17)摘要：自工业革命以来，制造业迅猛发展，给社会带来巨大的进步，在国民经济中具有不可动摇的位置。

工业机器人在汽车制造业应用论文,学习摘要工业机器人为汽车制造业带来了革命性的变革。

本文主要探讨工业机器人在汽车制造业的应用，包括其历史演变、各类机器人的特点和应用范围、机器人在生产线中的作用等。

最后，本文讨论了工业机器人在汽车制造业中所面临的挑战和未来发展方向。

关键词：工业机器人、汽车制造业、应用引言汽车制造业一直是全球制造业中的重要部分，其制造过程需要高度精密和复杂的技术，因此需要高效、准确、灵活和可控的制造流程。

随着工业机器人技术的飞速发展，工业机器人成为了现代汽车生产线上不可或缺的一环。

工业机器人的使用不仅可以提升生产效率，还可以降低质量成本并提高产品的一致性和可靠性。

本文将着重探讨工业机器人在汽车制造业中的应用，包括其历史演变、各类机器人的特点和应用范围、机器人在生产线中的作用等。

最后，本文将讨论工业机器人在汽车制造业中所面临的挑战和未来发展方向。

一、工业机器人的历史演变工业机器人是指用于承担生产工作的机器人，其最早用于自动化工程，并在上世纪60年代开始应用于工业领域。

最初的工业机器人是单臂结构，能够完成简单的操作任务，比如自动装配，自动喷涂等。

这种机器人在制造汽车轮毂、修补漆面等工作中得到了广泛应用。

随着工业机器人技术的发展，机器人的设计不再是单一的形态，其中较典型的是“五轴机器人”、“六轴机器人”等。

这些机器人能够完成比较复杂的操作任务，如更复杂的装配、纠错、喷漆等。

二、工业机器人类型及其特点1. 五轴机器人五轴机器人是目前最常使用的一种工业机器人，其具有五个关节，可在三个方向上进行移动和旋转。

五轴机器人广泛应用于汽车工业生产中，如点胶、寻找图案等任务，因其操作精度高有着好的装配应用。

2. 六轴机器人六轴机器人是一种更加复杂的工业机器人，它具有六个工作关节并且能够精密控制其中所有的关节。

六轴机器人能够进行更精准的工作任务，如喷漆、改良等，因此是目前广泛应用在汽车行业中的装配任务中。

3. 皮带机器人皮带机器人是一种基于皮带运输的机器人，其由轨迹、传送和控制系统等组成。

工业机械手文献综述工业机械手是目前制造业中的重要装备，其大大提高了生产效率和质量，并降低了生产成本。

本文将综述关于工业机械手的相关文献，包括工业机械手的分类、结构、控制方式、应用领域等方面的内容，以期对读者深入了解工业机械手提供帮助。

工业机械手分类工业机械手通常可以根据其载重能力、动作自由度等指标进行分类。

根据载重能力可分为轻型机械手、中型机械手和重型机械手；根据动作自由度可分为单自由度、二自由度、三自由度和六自由度机械手。

根据机械手的结构形式，可以分为串联型机械手、并联型机械手和混合型机械手。

串联型机械手是由几个链式连接的臂构成，每个臂上有一台电机和减速器进行控制；并联型机械手是由几个平面或者空间的连接杆构成，每个连接杆上都有一个电机和减速器进行控制；混合型机械手则是以上两种结构形式的结合。

工业机械手结构工业机械手一般由机械臂、执行器、传感器和控制器四个部分组成。

机械臂是机械手的主要运动部件，执行器负责完成各种动作，传感器用于感知环境和监测机械臂的位置和姿态，控制器则控制着机械臂和执行器的运动。

机械臂由一系列的连杆和关节连接组成，可以达到各种复杂的空间运动。

执行器分为电动执行器和液压执行器两种，可以完成各种动作如捏、夹、挤等。

传感器也分为多种类型，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，用于对机械臂的运动和操作进行实时监测和反馈。

工业机械手控制方式工业机械手的控制方式主要有手动控制和自动控制两种。

手动控制是指由操作者手动操纵控制器，通过对手柄的控制来实现机械臂、执行器等的运动，相对简单，适合于一些简单的小型应用。

自动控制则是由计算机进行控制，根据预先设置的程序、先进的传感器和人工智能等技术，可以实现机械臂在复杂环境下的柔性运动和高精度操作，适用于大型工厂生产线等复杂应用场景。

工业机械手应用领域工业机械手已经广泛应用于各种生产领域，下面列举几个主要领域：1.汽车生产线：工业机械手在汽车制造过程中重要的角色，可以完成焊接、喷涂、组装等各种任务。