有轨式巷道堆垛机机械结构设计 毕业设计

学院本科毕业设计（论文）巷道式堆垛机机械部分设计学生：余威学生学号： 7院（系）：机械工程学院年级专业：2012级机械设计制造及其自动化指导教师：新德讲师二〇一六年六月摘要本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。

文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。

堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。

它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。

设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。

文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。

本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。

关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构ABSTERCTThis article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-AisleStacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail.This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail.Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel thegoods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goodsshelf go to tunnel mouth.The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall designscheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be thedesign drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiencyof the design and saving time.Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization目录摘要 (I)ABSTRACT (II)1 引言.................................................. 错误!未定义书签。

摘要有轨巷道式堆垛起重机是在高层货架的狭窄巷道内工作的专用起重机，大大提高立体仓库的面积及空间利用率，是自动化仓库的主要设备之一，又称有轨堆垛机。

其主要用途是在接收计算机发出的指令后，在高层货架的狭窄巷道内沿着导轨行驶，载物台通过直线行驶及上下升降运动位于货物单元进出口，用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物，再运送到巷道口，完成作业。

本次设计参考太原刚玉物流工程有限公司为内蒙古蒙牛乳业股份有限公司设计制造的自动化立体仓库，针对实际乳制品存储的特点，以现有机器为依托，先确定堆垛机的存储货物的方案，设计出堆垛机的总体机械结构以及各部分的结构草图，然后根据本科阶段所学的机械设计、机械原理、材料力学、理论力学、制造技术等专业知识以及平时的一些设计经验，并查阅相关的设计手册（主要为机械设计手册），对总体框架和各部分机械进行详细的设计计算，主要包括：机架、提升机构、行走机构、载物台和货叉机构。

设计过程中，以实现堆垛机主要功能为目的，在满足足够的刚度、强度、稳定性等机械性能前提下，综合考虑结构合理性和经济性，以追求现代化设计的要求。

关键词立体仓库堆垛机机构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is a special cranes what work in the narrow alleyways of the top shelf , greatly improve the area and space utilization of the three-dimensional warehouse , and it is one of the main equipment of the automated warehouse , another name is rail stackers . Its main use is traveling along the rails in the narrow alleyways of the top shelf ,loading platform is located at the import and export of cargo units by straight driving and up and down movement, grab, handling and stacking of or access to the unit of goods from the top shelf by fork or string rod, And then transported the goods to the tunnel mouth , after receiving the directives issued by the computer .The design reference automated warehouse that is Taiyuangangyu Logistics Engineering Co., Ltd designed and manufactured for Inner Mongolia Mengniu Dairy Co., Ltd. against characteristics of actual dairy products stored,relying on existing machines, determine the program of the stacker storage of goods, design the overall mechanical structure and various parts of the structure sketch of the stacker, then according to Some experience in the design the undergraduate knowledge,such as : Mechanical design, Mechanical principles, Materials, mechanics, Theoretical mechanics,Manufacturing technology . and review of the design manual (the majority is mechanical design manual) , detailed design calculations the overall mechanical structure and various parts, include : rack, lifting mechanism, running gear, loading platform and fork institutions .in the design process, the purpose is to the achieve main function of the stacker,in the premise of sufficient stiffness, strength, stability and mechanical properties, considered reasonable structure and economics , to the pursuit of modern design requirements.Keywords Three-dimensional warehouse Stacker crane Structural design目录第一章绪论 (1)1.1 自动化立体仓库概要 (1)1.2 自动化立体仓库的重要性 (1)1.3 自动化立体仓库分类 (1)1.4 堆垛机概述 (2)1.4.1 堆垛机的分类 (2)1.4.2 堆垛机的实例 (3)1.4.3 巷道式堆垛机的主要结构 (3)1.4.3.1 机架 (3)1.4.3.2 提升机构 (4)1.4.3.3 行走机构 (4)1.4.3.4 载物台和货叉 (4)1.4.4 本次设计的主要内容 (4)第二章堆垛机需求参数分析 (5)2.1 自动化立体仓库的特点 (5)2.2货物的尺寸及重量分析 (5)2.3 堆垛机的类型选择 (5)第三章堆垛机的机架结构设计 (7)3.1 机架综合设计 (7)3.1.1 机架设计满足的一般要求 (7)3.1.2 机架设计一般步骤 (7)3.2 上导轨的设计 (8)3.2.1 导轨类型及材料的确定 (8)3.2.2 导轨截面形状及尺寸的确定 (8)3.3 上梁的综合设计 (9)3.4 立柱的综合设计 (11)3.5 下导轨的综合设计 (17)3.5.1 导轨类型的选取 (17)3.5.2 直线滚动导轨副的结构 (17)3.5.3 直线滚动导轨副的相关计算 (17)第四章行走机构的综合设计 (20)4.1 电动机的选用 (20)4.1.1 选用电动机的原则 (20)4.1.2 电动机的选型 (20)4.2 传动装置的综合设计 (21)4.2.1 传动方案的确定 (21)4.2.2 第一级齿轮副的设计 (22)4.2.3 第二级齿轮副的设计 (27)4.2.4 齿轮齿条副的尺寸的计算 (31)4.2.5 轴的综合设计 (32)4.3 行走机构的结构图 (37)第五章提升机构的综合设计 (38)5.1 电动机的选取 (38)5.2 提升钢丝绳的计算 (38)5.2.1 钢丝绳的选取 (38)5.2.2 钢丝绳夹的选取 (39)5.2.3 卷筒的设计 (39)5.2.4 滑轮及其组件的综合设计 (42)5.3 传动链传动的设计计算 (45)5.3.1 滚子链类型的选择 (45)5.3.2 滚子链几何尺寸的设计 (46)5.3.2 滚子链链轮几何尺寸的设计 (47)5.3.3 滚子链传动轴几何尺寸的设计 (49)第六章载物台与货叉伸缩机构的设计 (50)6.1 电动机的选择 (50)6.2 传动机构的设计 (51)6.2.1 圆锥齿轮副的设计 (51)6.2.2 齿轮齿条副的设计 (55)6.2.3 传动轴几何尺寸的设计 (58)6.3 叉板与导轨的设计 (59)6.3.1 导轨的设计 (59)6.3.2 板件尺寸的设计 (61)结论 (63)致谢 (64)参考文献 (65)附录 (66)第一章绪论1.1 自动化立体仓库概要自动化立体仓库又称立库、高层货架仓库、自动仓储AS/RS（Automatic Storage / Retrieval System )。

毕业设计[论文]题目：立体车库堆垛机结构设计学生姓名：学号：学部（系）：机械与电气工程学部专业年级：指导教师：职称或学位：2011年 5 月18 日目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (2)Key words (2)前言 (3)1. 绪论 (4)1.自动化立体仓库的起源与发展 (4)1.2 课题的提出及主要任务 (5)1.2.1 课题的提出 (5)1.2.2 课题的主要任务 (5)1.3 堆垛机的分类 (6)1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6)1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6)1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7)1.3.4 桥式堆垛起重机 (7)1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8)1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9)1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10)2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11)2.1 堆垛机的运动循环 (11)2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)2.2.1走行速度 (12)2.2.2升降速度 (13)2.2.3 货叉的伸缩速度 (13)2.2.4 额定数据表 (14)3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14)3.1 堆垛机的外载荷计算 (14)3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19)3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20)3.3.2 弯矩放大系数 (23)3.3.3 立柱结构临界载荷 (24)3.4 堆垛机的设计计算 (26)3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26)3.4.2 行走电动机的选用 (27)3.4．3 升降电动机的选用 (28)3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29)3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29)结论 (30)参考文献 (32)【附表1】 (33)【附表2】 (34)致谢 (35)立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

本科毕业设计（论文）自动化立体仓库堆垛机设计DESIGN OF STACKER CRANE FOR AUTOMATIC WAREHOUSE20013年6月摘要有轨式巷道堆剁起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆剁机。

堆剁机是立体仓库中最重要的起重运输设备，是代表立体仓库特征的标志。

其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或是取出货格内的货物运送到巷道口，完成出入库作业。

20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆剁机的立体仓库，不久便广泛应用于各行业和地区，有的已经形成系列化，据不完全统计，到目前已建成三百余座。

随着现代工业生产的发展，有轨巷道堆垛起重机的技术也在不断提高和完善。

世界主要工业国家都把着眼点放在开发性能可靠的新产品和采用高新技术上，更加注重实用性和安全性。

如今，自动化立体仓库及堆垛机已成为企业生产管理不可获缺的重要组成部分。

本文从实际问题出发，以现有设备为依托，先确定出堆垛机的总体结构及各部分的结构草图，然后运用理论力学、材料力学、机械设计、制造技术等专业知识，并查阅相关设计手册，对其机械部分进行了详细的设计计算，包括：机架、行走机构、提升机构、载货台和货叉伸缩机构。

设计过程中，以实现堆垛机的机械性能为目的，在满足其强度、刚度、运行稳定性等要求的前提下，综合考虑结构的合理性和所选材料的经济性，力求达到高质量、低成本。

关键词自动化立体仓库堆垛机结构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is developed by a special crane with the emergence of three-dimensional warehouse, usually referred to as stacker crane. Stacker crane is the most important lifting and transportation equipment in a three-dimensional warehouse, and is one characteristic of three-dimensional warehouse. Its main use is orbit along the roadway in tunnel of high-rise warehouse, put the goods that be located at the mouth of the tunnel into the shelves, or take out goods and delivered to the tunnel mouth, complete the storage operations.At the early 70’s of 20th, China started to develop the three-dimensional warehouse with stacker crane, and soon have be widely used in various industries and regions，some have formed serialization. According to incomplete statistics, more than 300 warehouses have been completed now. With the development of modern industry, the technology of stacker crane is being improved. All the world's major industrial countries focus on the development of new products with reliable performance and the use of high-tech，and pay more attention to the practicality and safety. At present, automatic three-dimensional warehouse and stacker crane have become an important component of production management.This paper starts from the practical problems, and bases on existing equipments. Firstly confirm the overall structure of stacker crane and the draft of parts of the structure. Then use Theoretical Mechanics, Material Mechanics, Machine Design and Manufacturing Technology, and according to relevant design manuals, elaborates on its machinery parts, including: Rack, Running Mechanism,Lifting Mechanism,Loading Stations and Telescopic Fork Mechanism. In the design process, considering the rationality of structure and the economy of the selected materials in order to achieve the mechanical properties of stacker and request of strength, stiffness, running stability, attempt to reach the aim of high-quality, low-cost.Keywords Automatic Three-Dimensional Warehouse Stacker Crane Design of Structure目录第一章绪论 (1)1.1自动化立体仓库概述 (1)1.2自动化立体仓库的发展 (1)1.3发展自动化立体仓库的必要性 (2)1.4自动化立体仓库中的堆垛起重机 (4)1.5巷道式堆垛起重机的结构及设计要点 (5)1.5.1 机架 (5)1.5.2行走机构 (5)1.5.3提升机构 (5)1.5.4载货台及货叉 (5)1.5.5电器设备 (6)1.5.6安全保护装置 (6)第二章堆垛机机架的结构设计 (7)2.1 自动化立体仓库的结构尺寸及运行条件 (7)2.2 机架设计概述 (7)2.2.1机架设计应满足的一般要求 (7)2.2.2 机架的设计步骤 (7)2.3 上导轨设计 (9)2.3.1 导轨类型的确定 (9)2.3.2 导轨材料的确定 (9)2.3.3导轨截面形状的确定 (9)2.4 上横梁设计 (11)2.5 立柱设计 (14)2.6 下导轨设计 (19)2.6.1导轨类型的选择 (19)2.6.2滚动直线导轨副的结构与特点 (19)2.6.3 滚动直线导轨副的计算 (20)第三章行走机构的设计 (25)3.1 电动机的选择 (25)3.1.1选择电动机应综合考虑的问题 (25)3.1.2电动机的选择 (25)3.2 传动装置的设计 (26)3.2.1 传动方案的确定 (26)3.2.2 第一级减速齿轮副的计算 (28)3.2.3 第二级减速齿轮副的计算 (32)3.2.4 齿轮齿条副几何尺寸的确定及计算 (36)3.2.5 轴的计算 (37)3.3 行走机构结构图 (42)第四章提升机构的设计 (43)4.1 电动机的选择 (43)4.2 传动滚子链的设计计算 (43)4.2.1滚子链几何尺寸的计算 (43)4.2.2 滚子链静强度计算 (44)4.2.3 链轮几何尺寸计算 (45)4.3提升滚子链的设计计算 (47)4.3.1滚子链几何尺寸的计算 (47)4.3.2链轮几何尺寸的计算 (48)第五章载货台与货叉伸缩机构的设计 (49)5.1 电动机的选择 (49)5.2 传动机构的计算 (50)5.2.1 圆锥齿轮副的计算 (50)5.2.2 齿轮齿条副的计算 (53)5.2.3 传动轴的设计 (57)5.3导轨与叉板的设计 (59)5.3.1导轨的计算 (59)5.3.2 板件尺寸的确定 (60)5.4载货台结构图 (61)结论 (63)致谢 (65)参考文献 (66)附录Ⅰ毕业实习报告................................. 错误!未定义书签。

题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。

根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。

本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。

根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。

在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。

关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。

生产实习报告根据学校安排我于2009年5月5日到吉林市江北机械厂进行生产实习，这是一次难得的实践机会，而且实习的内容在很大程度上和毕业设计有关，因此认真对待这次实习就显得尤为重要。

生产实习是我们机械专业学习的一个重要环节，是将课堂上学到的理论知识与实际相结合的一个很好的机会，对强化我们所学到的知识和检测所学知识的掌握程度有很好的帮助。

为期两周的生产实习，我们先后去了热模具车间，机修车间，工模具车间，机加车间，热处理车间和电镀车间。

在实习当中，我们学到了许多课本上没有的知识，我想这对我们以后的工作将会起很大的作用。

一．工厂简介吉林江北机械制造有限责任公司坐落于美丽富饶的北国江城吉林省吉林市，公司始建于1949 年9 月，是国家一类大型企业，1996 年通过了ISO9001 、GB/T19002 系列质量体系认证，被评为档案管理目标认证国家一级单位，是吉林国防区域计量站，通过了国家和国防实验室认可，2003 年、2006 年分别被评为“吉林明星企业”。

50 多年来，经过几代江机人的艰苦创业，企业由小到大，取得了很大成绩，先后获得国家、部、省以上科技进步奖及发明奖65 项。

2003 年, 企业通过政策性调整，形成了以吉林江北机械制造有限责任公司为核心，以参控股的捷凯传动轴有限责任公司、江机实业发展有限责任公司、深圳市江机实业有限公司等11 个企业为成员单位的“江机集团”已全面步入正常运行轨道。

核心企业吉林江北机械制造有限责任公司拥有固定资产11.78 亿元，占地992 万平方米，其中工业建筑面积25 万平方米。

主要生产设备仪器2800 台（套），其中具有国际先进水平的设备仪器160 台（套）。

现有员工2879 人，其中高级技术人员200 余人，中级技术人员500 余人，并拥有一批高水平的专业技能人员。

公司现拥有国内领先的科研开发、机械加工、特种设备制造、表面处理、冲压、压铸、铸造、注塑、工模具制造等能力及完备的计量理化和试验检测手段。

有轨堆垛机整体及行走机构的设计摘要本文详细介绍了有轨堆垛机的整体结构设计理论和堆垛机行走机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上，在进行行走机构的设计时，主要是通过对行走机构的传动方案的选取，由运行阻力所决定的行走电机的选取，由速比决定的减速器的选取，以及制动装置制动器的选取和克服冲击的缓冲器等主要部件的选取，来进行设计的。

在根据设计要求对各部件初步选型后，都进行了校核，保证了选择的合理性。

在本文最后部分，对该堆垛机的稳定性进行了较为详细的讨论，保证了堆垛机工作时运行的平稳性。

本次设计的有轨堆垛机性能良好、动作灵活、操作方便、故障率低、维护简单方便，满足了生产的需要。

关键词：有轨堆垛机，机械，行走机构，稳定性The Design of the Overall structure and walking mechanism of a Stacker CraneAbstractThis paper describes in detail the design of the overall structure theory and walking mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of walking mechanism, when the design begins, I first select the transmission of the walking mechanism, second I select the motor by the running resistance of the walking system. Once the motor was selected，the speed ratio between the motor and the running wheels is definite. And we can select the reducer by the speed ratio. Other components such as brakes which is used to break when necessary can be selected by any requests of the system，so is the buffers，and so on.. In accordance with Design requirements, the initial selected components must be conducted a check to ensure the rationality of choice. In the last part of this paper, the stability of the crane is carried out in more detail discussion to ensure the stacker crane’s working stability.The design of the crane rail works out in good condition, action and flexible, convenient operation, low failure rate, maintenance，simple and convenient to meet the production needs.Keywords: crane rail，machine，run institutions，stability目录目录 (I)1. 绪论 (1)1.1 研究背景及内容 (1)1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展 (1)1. 1. 2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1. 1. 3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (2)1.2变频调速技术简介 (3)1.2.1 变频器概述 (3)1.2.2变频器的分类： (3)1.2.3变频器的国内外发展现状 (5)1.3本文研究的内容 (6)2. 堆垛机的结构设计 (8)2.1堆垛机的结构特点 (8)2.2堆垛机门架的结构设计计算 (8)2.3 堆垛机门架的弯矩和挠度 (10)2.3.1 由于水平载荷产生的弯距 (10)2.3.2 由行走车轮的反力产生的弯距 (13)2.3.3 有叉取作业产生的弯矩 (14)2.4 设计数据计算校核 (14)2.4.1 框架结构的设计数据如下： (14)2.4.2 各部分的弯矩 (15)2.4.3 结构构件的弯曲应力 (16)3. 堆垛机行走机构的设计计算 (16)3.1堆垛机行走机构设计的基本原则和要求 (16)3.2 水平运行机构具体布置的主要问题： (16)3.3 机构的布置形式 (16)3.4 堆垛机设计计算 (16)3.4.1主动行走轮直径的确定 (16)3.4.2运行阻力计算 (17)3.4.3.行走电动机功率的计算 (18)3.4.4电动机的发热校验 (18)3.4.5 减速器的选择 (19)3.4.6验算运行速度和实际所需功率 (19)3.4.7 验算起动时间 (19)3.4.8 起动工况下校核减速器功率 (20)3.5选择制动器 (21)3.6 选择联轴器 (21)3.7 缓冲器的选择 (22)4. 堆垛机稳定性计算 (23)4.1堆垛机的稳定性分析 (23)4.2运行中立柱挠度的计算 (23)4.3运行中立柱的稳定性分析 (30)结论 (35)致谢 (36)1. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。

南京理工大学毕业设计说明书(论文)作者：学号：系：机械工程学院专业：机械设计制造及自动化题目：立体仓库巷道式堆垛机设计指导者：评阅者：立体仓库巷道式堆垛机设计摘要：随着经济的发展，有轨巷道堆垛机作为立体仓库的核心设备,应用越来越广泛。

我国物流业的蓬勃发展，对有轨巷道堆垛机的性能提出了更高的要求。

综合比较了几种升降方案后，升降装置采用钢丝绳卷筒式，其结构简单，受力明确，用户也比较熟悉。

安全防坠器、高度限位装置作为有轨巷道堆垛机的安全保护装置，当有轨巷道堆垛机遇到突发事故时它可以防止载货台坠落事故的发生，保证人员及货物的安全。

安全防坠器采用楔块式制动，灵敏度高、可靠性好、结构简单、能够有效地防止载货台坠落事故的发生。

货叉采用带有行程倍增机构的三级伸缩货叉，货叉收回时，其本身的长度远小于堆垛机运行巷道的宽度，货叉进行存取货物时，货叉的行程远远大于巷道的宽度。

关键词：有轨巷道堆垛机三级伸缩货叉安全防坠器Design of a railroad aisle stacking cranein stereoscopic warehouseAbstractWith the development of economic, railroad aisle stacking crane is the core equipment of stereoscopic warehouse, it has become more widespread in recent years.Higher demands are also asked for the performance and reliability of the railroad aisle stacking crane.After the synthesis has compared several kind of constructions elevators overall plan, uses the steel wire to hoist the type, its structure simple, the stress is clear about, the users also familiar. The security guards against falling，highly the spacing installment takes the construction elevator the safekeeping of security installment which can avoid the falling of the cage to assure the people and goods safety as soon as the construction hoist meets accident.The security guards which make use of wedge block for brake. This safety anti-falling device have high sensitivity，good reliability，simple configuration and easy to test，which can availably avoid the failing accident of the cage.The Fork trip with a double body is a three-tier telescopic fork, when fork is recovered, the length of its own is far less than the width of roadway, when accessing to goods, the fork is much longer than the width of roadway.Keywords：railroad aisle stacking crane three-tier telescopic fork security guards目次1 绪论 (1)1.1有巷轨道堆垛机的发展 (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型 (1)1.3有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (3)2 有巷轨道堆垛机总体方案的确定 (5)2.1有轨巷道堆垛机功能分析 (5)2.2.立柱模块的设计 (7)2.3行走机构模块 (8)2.4起升机构模块 (9)2.5载货台模块 (9)2.6载货台断绳保护装置 (10)2.7货叉机构模块 (13)3 有轨巷道堆垛机基型产品设计 (14)3.1立柱模块设计 (14)3.2行走机构模块 (18)3.3起升装置的选择计算 (21)3.4货叉机构模块设计 (23)结论 (30)参考文献 (31)致谢 (33)1 绪论1.1有巷轨道堆垛机的发展有轨巷道堆垛机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机， 通常简称为堆垛机。

优秀设计毕业设计[论文]题目：立体车库堆垛机结构设计学生姓名：学号：学部（系）：专业年级：指导教师：职称或学位：年月日目录摘要 (1)关键词 (1)Abstract (2)Key words (2)前言 (3)1. 绪论 (4)1.自动化立体仓库的起源与发展 (4)1.2 课题的提出及主要任务 (5)1.2.1 课题的提出 (5)1.2.2 课题的主要任务 (5)1.3 堆垛机的分类 (6)1.3.1 巷道式堆垛机的分类 (6)1.3.2 巷道式单立柱堆垛机 (6)1.3.3 双立柱巷道堆垛起重机 (7)1.3.4 桥式堆垛起重机 (7)1.4.1单立柱堆垛机的结构 (8)1.4.2 单立柱堆垛机的优点 (9)1.5 单立柱堆垛机的工作方式 (10)2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算 (11)2.1 堆垛机的运动循环 (11)2.2 堆垛机各个部分运动速度计算 (11)2.2.1走行速度 (12)2.2.2升降速度 (13)2.2.3 货叉的伸缩速度 (13)2.2.4 额定数据表 (14)3. 堆垛机各部分的结构设计和力学分析 (14)3.1 堆垛机的外载荷计算 (14)3.2 沿巷道纵向平面受力分析 (19)3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析 (20)3.3.2 弯矩放大系数 (23)3.3.3 立柱结构临界载荷 (24)3.4 堆垛机的设计计算 (26)3.4.1 主动行走轮直径的确定 (26)3.4.2 行走电动机的选用 (27)3.4．3 升降电动机的选用 (28)3.4.4 伸缩运动电动机的选用 (29)3.5 验算运行速度和实际所需功率 (29)结论 (30)参考文献 (32)【附表1】 (33)【附表2】 (34)致谢 (35)立体车库堆垛机结构设计摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。

堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。

1. 绪论11. 绪论近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业提高生产率、降低成本非常重要。

堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备。

本文着重就堆垛机的结构设计进行初步研究。

研究背景及内容1. 1. 1 有轨巷道堆垛机的发展自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工处理的情况下自动存取物料的系统，是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。

在20 世纪70 年代初期，我国开始研究采用有轨巷道式堆垛机(简称堆垛机)的立体仓库。

1980 年我国第一座自动化立体仓库在北京汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。

巷道堆垛机是自动化立体仓库中的核心物流设备，是随着自动化立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，它是仓库中使用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统的最重要设备，其用途是在自动化立体仓库的货架巷道间来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反取出货格内的货物运送到巷道口[2]。

早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机[3]。

1960 年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒，或者相反，在上部导轨上行走，利用地面导轨防止倾倒[[4]随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。

在口本从1967 年开始安装高度为25 米高度的堆垛机。

随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970 年实现了由货架支承的高度为40 米的堆垛机。

堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度最高达200m/min(小载重量的堆垛机己达300m/min)，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min 。

巷道堆垛机标准化设计太原刚玉物流工程有限公司王红旗摘要：有轨巷道堆垛机属非标产品，个性化较强，但从它的功能、结构、零部件形状来分析，可实现通用化、系列化、标准化设计。

关键词：堆垛机；设计；标准化1.概述高层货架仓库有轨巷道堆垛机的功能是，向货格存取货物完成出入库作业。

就它的整体结构而言，取决于货物重量、尺寸形状、使用场所，个性化较强，属非标产品。

但从堆垛机的功能，组合结构、零部件形状来分析，具有通用化、集成化、标准化开发基础，而且潜力较大。

当今物流市场蓬勃发展，用户对交货的及时性要求越来越高，这就迫使供应商、生产厂家尽可能缩短各阶段周期，因而提高设计、制造效率迫在眉睫。

提高堆垛机构件系列化、通用化、集成化、标准化程度是提高两个效率，快速响应个性化市场要求的有效途径。

尤其对于批量规模生产更具有实用价值，对适应市场经济加强企业竞争力具有现实意义。

2.通用化、标准化设计的总体技术思路2.1.整体结构系列化；系列构件通用化；通用构件标准化。

2.2.对多构件结构整合集成。

集成化是部件标准化的基础，是更高更深意义的标准化，对实现同一功能的构件进行密集整合集成，优化结构，对实现不同功能的构件进行创新改进，密集重组，减小体积，提高功能，通过以上措施，实现集成化部件的标准化，它对简化整机结构，实现通用互换，提高设计、制造效率将发挥更高效更关键的作用。

3.堆垛机通用化、标准化设计的现实意义3.1.实现参数化设计，提高设计效率和设计水平。

堆垛机中的大多数零件或部件具有相似的外形轮廓特征，完全可按一定（如载荷）参数划分系列，将零部件通用化标准化，建立数据库，实现资源共享。

3.2.改善生产工艺，提高工装系数由于零部件的通用互换，可将单件变为批件组织生产，克服单件生产的种种弊端，形成高效的专业化生产，实现工艺的标准化，构件加工的工装化，安装程序的规范化，安装工具的集成化，从而提高生产效率确保产品质量，降低生产成本。

3.3.可实现电器安装的集成化堆垛机的组合安装一般在异地现场，结构的相对稳定可实现电器安装的集成化、布线标准化、采用现场接插，效率高，安全可靠，维修简便快捷。

哈尔滨理工大学毕业设计题目：自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计院、系：自动化学院、自动化系*名：***指导教师：**系主任：王海英2012年06月20日哈尔滨理工大学学士学位论文哈尔滨理工大学毕业设计（论文）任务书哈尔滨理工大学学士学位论文自动化立体仓库双轨道堆垛机控制系统设计摘要在现代的物流仓储系统中，自动化立体仓库应用日益广泛。

而堆垛机是立体仓库的关键组成部分，堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用，所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势，开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。

对提高生产率、降低成本有着重要意义。

近些年来，越来越多的企业在企业生产与管理的不断提高中慢慢的认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。

在自动化立体仓库中堆垛机是非常重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。

本设计详细论述了双轨道堆垛机控制系统设计的方案。

设计的重点放在三个部分：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的PLC控制上。

首先，我们提出了各个机构的总体设计方案以及其在系统运行中的相关原理；其次，在整个控制系统中我们以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，从而对变频器进行速度控制，通过认址挡板和计数器来实现在取货和存货中对各个货格地址的认定，当PLC接受到键盘输入的命令后，则开始进行相应的工作，以完成货物的存取功能；最后，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。

关键词可编程控制器；堆垛机；变频器；认址- I哈尔滨理工大学学士学位论文The Control System Design of Double Track Stacker in Automatic Stereoscopic WarehouseAbstractIn modern logistics warehousing systems, automated storage is increasingly widespread. Hay stackers are the key equipment, Performance of the stacker plays an important role. Design and Development of a higher degree of automation Stacker Control System become Warehouse trend of development, Therefore related research has important theory and application value. To improve productivity, reduce costs of great significance.In recent years, more and more enterprises release that it is very important to improve the rationality of the development of enterprises in enterprise production and management which continue to improve slowly. stacking crane is a very important lifting and stacking apparatus in stereoscopic warehouse, it can tunnel back and forth on automatic three-dimensional, it can deposited the goods in the prices of goods which located in the lane crossing; or take out the goods from shelf delivery to the roadway crossing.This design was discussed the system design program in detail which in most enterprises generally use about stacking crane. Our design focus on three parts: elevating mechanism, running mechanism, fork telescoping mechanism control. First, we put forward the overall design scheme of every organization and its operation theory in the system; secondly, we select and design the hardware about this system ,including indeed the searching address system, the mode selection of PLC ,the mode selection of frequency transformer, the selection of motor and the way of selection about how to control the frequency transformer by PLC. we use Mitsubishi FX2N series PLC as the core control element in the whole control system, and we can make speed control to a frequency transformer, we can get the realization of the collection and inventory of all goods cell by addressing baffle and counter, when PLC receive keyboard input command, begin corresponding work, in order to complete the- II哈尔滨理工大学学士学位论文procedure of stacking crane and mode selection of hardware on this control system we have designed flow chart about three-direction motion of stacking crane, deposited and take out the goods, addressing confirm and speed control and then we have designed the process of this control system.Keywords programmable control; stacker; frequency transformer; addressing confirm- III哈尔滨理工大学学士学位论文目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (6)1.1 自动化立体仓库的定义 (6)1.2 自动化立体仓库的特点 (6)1.3 堆垛机的发展及其研究现状 (7)1.4 本课程的研究目标及内容 (7)1.4.1 研究目标 (7)1.4.2 研究的内容 (8)第2章堆垛机运行系统机械结构的确定 (9)2.1 堆垛机的结构 (9)2.2 堆垛机的运行功能分析 (9)2.3 行走机构模块 (10)2.4 起升机构模块 (10)2.5 载货台模块 (10)2.5.1 模块的结构 (10)2.5.2 关于载货台的安全保护措施 (10)2.6 载货台保护装置 (11)2.6.1 滑楔式安全防坠器 (11)2.6.2 偏心轮式安全防坠器 (11)2.6.3 销式安全防坠器 (11)2.6.4 安全防坠器总体方案的确定 (11)2.7 货叉机构模块 (12)2.8 本章小结 (12)第3章堆垛机控制系统的硬件设计 (13)3.1 堆垛机的位置检测 (13)3.2 光电传感器 (15)3.3 变频器的选择 (16)3.3.1 变频器的结构及工作原理 (16)3.3.2 变频器的分类 (17)3.3.3 PLC概述 (18)3.3.4 PLC的选型 (19)3.3.5 PLC对变频器的控制 (21)3.3.6 通讯方案的确定 (23)3.3.7 PLC原理图 (24)哈尔滨理工大学学士学位论文第4章堆垛机控制软件设计 (25)4.1 货架格局 (25)4.2 控制面板 (26)4.3 堆垛机控制流程图 (27)4.3.1 入库控制流程图 (27)4.3.2 出库控制流程图 (28)4.4 I/O分配表 (29)4.5 堆垛机控制系统部分程序分析 (29)4.6 本章小结 (34)结论 (35)致谢 (36)参考文献 (37)附录A (38)附录B (44)附录C (47)哈尔滨理工大学学士学位论文第1章绪论随着经济全球化和信息技术的迅速发展，企业生产资料的获取与产品营销范围日趋扩大，社会生产、物资流通，商品交易及其管理方式正在并将继续发生深刻的变革。

前言发展物流技术不仅仅是人们关注的话题，更主要的是已变成人们脚踏实地的行动。

物流技术的发展离不开物流设备等基础设施的发展，应该说阻碍物流技术进步的不是软件问题，而更多反映在基础硬件的问题。

自动化立体【1。

现代化大生产，越仓库作为物资流通中的关键单元，担负着重要的作用】来越促使工业生产社会化、专业化、集中化的发展趋势，生产的高度机械化,自动化必然要求物资的供应分发及时、迅速、准确。

这就促使立体仓库技术得到迅速的发展。

现代物流技术对企业的发展起到很大的促进作用，而自动化立体仓库是现代物流系统中的一个最重要的部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。

它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。

近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。

自动化立体仓库是整个物流系统的基础，是整个物流系统能否快速、准确流通的基石。

在自动化立体仓库之前，仓库的存储主要利用人工来搬运，这种仓储方式的效率是非常的低，由于仓库的高度低仓库的库存量在同一建筑面积情况下利用率低，工人劳动强度高;而且仓库的管理比较复杂，货物分类复杂。

【2。

自动化而自动化立体仓库可以解决上述的问题，还可以节省仓储的成本】立体仓库是现代物流的代表技术，具备提升物流管理水平、提高作业效率、与ERP系统接口、节省占地等诸多优点。

自动化立体仓库以巷道堆垛起得机为主、并结合入出库周边设备来进行作业的一种仓库。

自动货立体具有存储量大存储效率高、空间利用率高、自动化和信息化水平高等优点，越来越得到人们的广泛认同和普遍使用。

我国在自动化立体仓库这方面起步较慢，但是发展速度很快，目前与欧美西方先进国家水平日益接近，很多企业也认识到自动化立体仓库对企业的生存的重要性，利用自动化立体仓库的计算机功能能够获取市场的第一信息，对企业【3。

的决策起到举足轻重的重用】第一章概述自动化立体仓库随着经济的快速发展，当前世界经济向着全球化和市场化前进。

有轨巷道式堆垛机机械结构的研究有轨巷道式堆垛机机械结构的研究引言：随着物流行业的快速发展，堆垛机在仓储装卸作业中起着关键作用。

有轨巷道式堆垛机（AS/RS）是一种高度自动化的设备，可以实现自动化存储和检索货物。

机械结构是有轨巷道式堆垛机的核心部分，对于其运行稳定性、效率和安全性具有重要影响。

本文将探讨有轨巷道式堆垛机机械结构的研究现状，并对其发展趋势进行展望。

一、有轨巷道式堆垛机机械结构的现状1.1 单立柱型结构单立柱型结构是最常见的有轨巷道式堆垛机结构之一。

其具有结构简单、制造成本低等优点，但存在载荷能力有限、受力不均匀等缺点。

1.2 双立柱型结构双立柱型结构通过增加立柱数量提高了堆垛机的稳定性和工作效率。

其适用于大型堆垛机和高负载情况，但制造和安装难度较大。

1.3 桁架型结构桁架型结构是一种近年来较为流行的有轨巷道式堆垛机机械结构。

其具有结构刚性好、自重轻、稳定性高等优点，适用于高速堆垛机和大跨径情况。

二、有轨巷道式堆垛机机械结构的优化与改进2.1 结构刚性的优化有轨巷道式堆垛机在高速运行时，机械振动和变形会对其运行稳定性产生不利影响。

为了提高结构刚性，可以通过增加支撑点、加强关键节点等方式进行优化。

同时，在结构设计中采用优化算法进行优化，以求得更优的结构刚性。

2.2 堆垛机轨道的设计与改进堆垛机轨道是承载并导向堆垛机运动的重要部分。

为了提高堆垛机的稳定性和运行效率，可以采用闭合型轨道结构，增加辅助导向装置，使得堆垛机在运动过程中更加平稳。

2.3 悬臂结构的优化悬臂结构是堆垛机的重要组成部分，直接影响到其抓取货物的能力和稳定性。

通过对悬臂结构的优化，可以提高其刚性和强度，增加载荷能力和工作效率。

三、有轨巷道式堆垛机机械结构的发展趋势3.1 智能化随着信息技术的不断发展，有轨巷道式堆垛机逐渐向智能化方向发展。

通过引入自动识别、无线通信等技术，提高堆垛机的自动化程度和智能化水平，进一步提升其效率和安全性。

编号本科生毕业设计有轨式巷道堆垛机机械结构设计The Design of the Overall structure and walking mechanism of a stacker crane学生姓名专业学号指导教师学院2011年 06 月自动化立体仓库是物流中的重要组成部分，它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。

它是现代工业社会发展的高科技产物，对提高生产率、降低成本有着重要意义。

近年来，随着企业生产与管理的不断提高，越来越多的企业认识到物流系统的改善与合理性对企业的发展非常重要。

堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，它能够在自动化立体的巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者相反取出货格内的货物运送到巷道口。

本文详细论述了在现代大多数企业中普遍使用的双立柱堆垛机的设计方案，文章的重点放在其三个部件：升降机构、行走机构、货叉伸缩机构的设计上。

首先，提出各个机构的总体设计方案；其次，对各个机构的受力情况进行了分析并计算，然后估算初取值，再进行校核，最后确定各个实际值。

关键词自动化立体仓库堆垛机Automation three-dimensional storehouse is that thing flows important composition part, it is to stock and take out voluntarily under not directly carrying out the condition of artificial intervention the system that thing flows out . it is the high-tech outcome of modern industrial social development, for raise productivity and reduction cost have important meaning.In recent years, along with the unceasing raising of enterprise production and management, more and more enterprises know that thing flows out reasonability and the improvement of system, is very important for the development of enterprise . Stacker cranes is automation three-dimensional storehouse in most important take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.This paper has discussed the focal point of design scheme and article of the two pillar stacker crane of universal use in modern most enterprises in detail put , in thirdly parts: elevator Gou , walk organization and fork telescoping mechanism design , design a kind of tape the cranes safe organization of flexible installation design scheme. first, put forward the overall design scheme of every organization; secondly, for every organization analyse by force condition calculate , then estimation beginning take value, check nuclear, final definite every reality again worth.Keyword automation three-dimensional storehouse ;stacker cranes目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1研究的背景与内容 (1)1.1.1概述 (1)1.1.2有轨巷道堆垛机的发展现状及特点 (1)1.1.3有轨巷道堆垛机的类型 (2)1.1.4巷道堆垛机的特点 (5)1.2设计的目的和意义 (5)1.3设计的内容及要求 (5)1.4设计参数 (6)第2章总体设计方案的确定 (7)2.1堆垛机三维运动速度的确定 (7)2.2堆垛机各个部分的方案选择 (8)2.2.1堆垛机起升机构传动方式的选择 (8)2.2.2堆垛机行走机构传动方式的选择 (9)2.2.3堆垛机机架的设计 (9)2.2.4堆垛机货叉的设计 (9)2.2.5堆垛机安全方案的确定 (10)2.2.6堆垛机电控部分的设计 (11)2.3堆垛机的技术参数 (11)2.4堆垛机的技术要求 (12)第3章堆垛机起升机构的设计 (16)3.1起升机构的总体选型 (16)3.2卷筒的设计 (19)3.2.1卷筒部件计算 (19)3.2.2齿轮连接盘的计算 (23)3.3堆垛机行走机构的选型设计 (25)3.4堆垛机机架的选型设计 (27)3.5货叉传动装置的总体选型 (27)3.6货叉传动齿轮、齿条的计算 (28)3.7货叉传动链轮、链条的设计计算 (31)第4章堆垛机安全装置 (34)4.1防撞保护装置 (34)4.2钢丝绳断绳保护装置 (35)致谢 (1)参考文献 (1)附录一 (2)第1章绪论1.1 研究的背景与内容1.1.1概述随着生产力的发展, 生产规模的扩大和产品结构的调整, 客观上要求作为工业企业物资供应基地的物资仓库进行改建或扩建。

图书分类号：密 级：摘要本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方 案。

文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。

堆垛机是自动化立体仓库中 最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。

它能够在自动 化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格 中取出货物运送到巷口。

设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机 构。

文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下， 再对各个机构进行受力分析和设计计算， 最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。

本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD） 的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD 化，大大提高了设计的效率，节省时间。

关键词： 自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构AbstractThis article has discussed the design of the single­pillar type of Narrow­Aisle Stacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three­dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer­aided design(CAD),Stackers will be the design drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiency of the design and saving time.Keywords: Automation three­dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization目 录1引言 (1)1.1 研究背景及意义 (1)1.2 研究的内容及设计思路 (1)1.2.1 主要设计内容 (1)1.2.2 设计要求 (1)1.3 研究的发展趋势 (2)1.4 堆垛机所受载荷的简化方法 (2)2 堆垛机的整体结构设计方案 (4)2.1 堆垛机结构的主要结构组成 (4)2.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点 (5)2.3 堆垛机的机架结构 (5)2.4 堆垛机伸缩货叉的结构设计 (5)2.5 堆垛机起升机构的整体设计 (6)2.5.1 柔性件的选取 (6)2.5.2 卷筒的选取 (6)2.5.3 电动机的选取 (7)2.5.4 减速器的选取 (7)2.5.5 制动器的选取 (8)2.6 堆垛机行走机构的整体设计 (9)2.6.1 驱动方式的选取 (9)2.6.2 车轮的的设计 (9)2.6.3 电动机的选取 (10)2.6.4 减速器的选取 (10)2.6.5 制动器的选取 (10)2.7 轨道的设计与安装 (10)2.8 堆垛机的控制装置 (10)3堆垛机机架的结构设计计算 (13)3.1 机架立柱的尺寸设计 (13)3.2 机架的上、下横梁设计 (14)3.3 框架结构的设计数据 (14)4堆垛机伸缩货叉机构的设计计算 (15)4.1 伸缩货叉的扰度与强度 (15)4.1.1 下叉的受力分析计算 (15)4.1.2 中叉的受力分析计算 (16)4.1.3 上叉的设计分析计算 (17)4.2 货叉各参数的选择 (18)5堆垛机行走机构的设计计算 (19)5.1 行走机构电动机的选取 (19)5.2 堆垛机行走轮的设计计算 (19)5.3 行走机构减速器的选取 (20)5.4 行走机构联轴器的选择 (20)6堆垛机升降机构的设计计算 (21)6.1 升降机构零部件的设计计算 (21)6.1.1 钢丝绳的计算 (21)6.1.2 卷筒的相关尺寸计算 (21)6.2 升降机构传动装置的选取 (22)6.2.1 电动机的选择 (22)6.2.2 减速器的选择 (22)结论 (23)致谢 (24)参考文献 (25)附录 (26)附录1 (26)1 引言随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国 面临着前所未有的机遇和挑战。