六轴工业机器人实验报告

六轴工业机器人模块

实验报告

六轴工业机器人模块实验报告

一、实验背景

六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。通过示教程序完成机器人得系统标定。学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。

在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。

机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。

二、实验过程

1、程序点0——开始位置

把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图:

按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。(P1 必须提前示教好)。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。此时列表内容显示为:

MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)

2、程序点1——抓取位置附近(抓取前)

位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。(通常在抓取位置得正上方)按下手持操作示教器上得【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 2。(P2 必须提前示教好)。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。

此时列表内容显示为:

MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)

MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)

3、程序点 2——抓取位置

设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。接近夹取点2,建议采用机器人坐标模式。按下手持操作示教器上【坐标系】键,把坐标系切换至机器人坐标系模式。用轴操作键在机器人坐标系下移动至机器人抓取位置2。记录程序2点得时候采用直线插补模式,按下手持操作示教器上【插补】键,切换插补方式至直线插补方式。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。保持程序点 2 得姿态,按下手持操作示教器上得【命令一览】键,选择【I/O】里面得 DOUT 指令,进行相应得 IO 参数设置。先后按下手持操作示教器上得【插入】键与【确认】键,即可插入手爪工作指令。(这步需要根据实际情况操作具体 IO)。

此时列表内容显示为:

MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)

MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)

MOVL V=25 BL=0 (第二点)

DOUT DO=1、2 VALUE=0

DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)

4、程序点 3——同程序点 1 (抓取后)

程序点3通常在抓取位置得正上方。一般可与程序点1在同一位置。

设置运行速度,接近抓取位置可以选择较低速度。按下手持操作示教器上得

【命令一览】键,按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVL 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。修改指令参数为需要得参数,设置速度,把位置点 ID 修改为 2(P2 必须提前示教好)。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。

此时列表内容显示为:

MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)

MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)

MOVL V=25 BL=0 (第二点)

DOUT DO=1、2 VALUE=0

DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)

MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)

5、程序点 4——中间辅助位置

程序点4通常选择与周边设备与工具不发生干涉得方向、位置。一般可以选择取点与放点中间上方得安全位置。设置运行速度,可以选择较高得速度。用轴操作键把机器人移到比较安全得位置４。记录程序2点得时候可采用关节或者直线插补模式,按下手持操作示教器上【插补】键,切换插补方式至关节插补方式。按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。

此时列表内容显示为:

MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)

MOVJ P=2 V=25 BL=0 (第一点)

MOVL V=25 BL=0 (第二点)

DOUT DO=1、2 VALUE=0

DOUT DO=1、3 VALUE=1(夹取指令具体 IO 根据实际情况操作)

MOVL P=2 V=10 BL=0 (第三点与第一点选择一样得点)

MOVJ V=50 BL=0 (第四点)

6、程序点 5——放置位置附近 ( 放置前)

在从程序 4 点到程序 5 点得过程中可以采用较高速度。必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。(通常在抓取位置得正上方)。按下手