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微机电系统(M EM S )技术及在引信中的应用刘 靖 石庚辰(北京理工大学引信技术国防重点实验室 100081)摘 要 对微机电系统技术的现状及其发展进行了介绍,并探讨了微机电系统技术在引信中的应用。
关键词 微机电系统 微机械 微系统 引信分类号 TJ 430 前言随着微米纳米级测量技术和各种微细加工手段的出现,人类已经具备了探索微观世界所必须的基本知识和物质手段,在此基础上,1958年诞生的第一块集成电路,1960年出现的硅平面工艺和外延技术;1981年第一台扫描隧道显微镜(STM )的发明,1987～1988年世界上第一个微电机的转动成功分别标志着微观领域中的电子革命和机械制造业革命的开始。
过去37年的电子革命以生动的事实阐述了微观领域小型化、大批量、低成本制造能力的实际内涵。
处理速度超过70年代大型计算机的个人计算机此刻正摆在办公桌上,帮助我们处理繁杂的日常事物;大容量的光盘数据存储装置将人类在漫长的历史长河中创造的灿烂文明以多媒体数据的方式永久地保存了下来;由于全球定位系统(GPS )和小型通讯装置的出现,使我们可以置身于地球表面任何地点而不必担心迷失方向。
与微电子革命相呼应,微机电系统技术也正在以微观领域制造技术独有的小型、灵活、廉价、批量制造的优势逐渐地然而又是深刻地改变着我们的生产和生活方式。
本文将对微机电系统技术的现状及其发展进行介绍,并对微机电系统技术在引信中的应用进行探讨。
1 微机电系统技术的基本概念及特点微机电系统(M icroelectrom echan ical System s —美国惯用词)又名微机械(M icrom a 2ch ine —日本惯用词)和微系统(M icro system s -欧洲惯用词),以下对这三个名词不再加以区分。
其含义有两方面:一方面是指微机电系统本身在线度与体积上很小,一般将特征尺寸在1～100Λm 的微机电系统称为微米级系统,而将特征尺寸在1～100nm 的微机电系统称为纳米级系统,例如:微型压力传感器小到可以放在注射针头内送进血管测量血液的流动情况,能在手术过程中放在心脏内监测血压;微机电系统另一方面的含义是指利用该技术手段所能实现的加工和运动精度进入了微米甚至纳米量级,例如:美国劳伦斯国家实验室加工出的直径1m 的透镜,其尺寸精度达到7nm 、表面粗糙度为5∼。
微机电系统在航空航天领域中的应用研究微机电系统（MEMS）是一种小型化、多功能化的微型机械和电学元件系统，其尺寸通常在微米到毫米的范围内。
MICRO-Electro-Mechanical Systems（微机电系统）是一个新兴的交叉学科领域，它不仅涉及微机械工程和电学工程，还涉及材料科学、力学工程、光学、生物医学工程等领域。
在航空航天领域，MEMS 的应用研究具有广阔的前景和巨大的潜力。
一、MEMS在航空航天领域的应用1. 惯性导航系统MEMS惯性导航系统是一种集成MEMS加速度计和MEMS陀螺仪的惯性导航系统。
该系统具有体积小、重量轻、功耗低、成本低、可靠性高、抗振动能力强等特点，可以实现飞行器的精确定位、姿态控制和目标跟踪等功能。
2. 气动力测试MEMS气动力测试是一种利用MEMS传感器进行气动力性能测试的技术。
通过在飞机模型上安装MEMS压力传感器，实时测量飞机表面的气动力参数，从而优化飞机外形设计，提高飞行性能和安全性。
3. 空气质量检测MEMS空气质量检测是一种利用MEMS传感器对空气中的温度、湿度、气压、气体浓度和颗粒物浓度等参数进行实时监测的技术。
该技术可以用于飞机内部环境的监测和控制，确保航空器内部空气质量合格，保障旅客健康安全。
4. 压力传感MEMS压力传感是一种利用MEMS传感器对飞机机舱、燃料系统、液压系统等关键部位的液压压力进行实时监测的技术。
通过对液压系统进行实时监测，可以及时发现并处理液压系统故障，提高飞机系统的可靠性和安全性。
二、MEMS在航空航天领域的研究和发展方向1. 新型MEMS传感器的研制目前，MEMS传感器的研制主要集中在加速度传感器、陀螺仪、压力传感器等方面。
未来的研究方向将扩展到温度、湿度、气体浓度和颗粒物浓度等环境参数的实时监测。
2. MEMS技术在航空航天领域的融合创新MEMS技术可以与光学、纳米技术、智能材料等相关领域的技术相结合，形成更加完备的航空航天领域传感和控制系统。
MEMS技术和基于MEMS的微流体装置李宗安309010173（南京210094）摘要：本文简要阐述了MEMS技术概念及其加工方式、特点，重点结合了MEMS和微流控芯片技术，介绍了MEMS技术在微流体领域的应用状况，选取了一种具有代表性的微隔膜泵，详细表述了此种微泵的加工工艺和过程。
关键字：MEMS微流体器件硅加工1引言微电子机械系统即MEMS，是Micro Electro Mechanical Systems的缩写，也可简称为微机电系统。
MEMS技术的起源可追溯到20世纪60年代，1989年后MEMS一词就渐渐成为一个世界性的学术用语，MEMS技术的研究与开发也日益成为国际研究的热点。
与MEMS一词同时流行的还有Micro Machine(微机械，日本)和Micro System(微系统，欧洲)。
当前，常常不加区分的与MEMS通用。
微电子机械系统(Micro-Electro-Mechanical System)，是以微电子、微机械及材料科学为基础，研究、设计、制造具有特定功能的微型装置，包括微结构器件、微传感器、微执行器、微机械光学器件以及微系统等。
MEMS发展的目标在于通过微型化、集成化来探索新原理、新功能的元件和系统，开辟一个新技术领域和产业。
MEMS器件具有较低的能耗与较高的效率、精度、可靠性以及灵敏性，非常适于制造微型化系统。
MEMS技术是多种学科交叉融合具有战略意义的前沿高技术，是未来的主导产业之一，将对21世纪人类的科学技术、生产方式和生活方式产生深远的影响。
2MEMS加工技术MEMS加工工艺是在传统的微电子加工工艺(也称集成电路IC工艺)基础上发展起来的，后又发展了一些适合制作微机械的独特技术，这些独特技术和常规集成电路工艺相结合实现了MEMS。
这些技术统称为微机械加工技术。
按照技术发展的来源分，MEMS加工技术分为三种:一、以美国为代表的以集成电路加工技术为基础的硅基微加工技术；二、以德国为代表发展起来的利用X射线深度光刻、微电铸、微铸塑的LIGA(Lithographgalvanfomung und abformug)技术；三、以日本为代表发展的精密加工技术，如微细电火花EDM、超声波加工、激光加工等。
《MEMS在航天航空领域中的应用与发展趋势》MEMS在航天航空领域中的应用与发展趋势摘要：简述了MEMS概念和特点，分析MEMS 技术在航天、航空领域的优势及其技术发展情况，选取MEMS 技术在微纳卫星领域的应用及航空领域监测器和相应的应用传感器作了一定的介绍，预测了MEMS技术的发展趋势。
关键词：MEMS、航空航天、传感器、微纳卫星、应用、发展趋势1引言微机电系统（MEMS）一般是指1μm～100μm的微米系统，或者说轮廓尺寸在毫米级，组成元件尺寸在微米数量级的系统。
MEMS 技术特点可由3 个M 概括：即小尺寸（miniaturization）、多样化（multiplicity）、微电子（micro electronics）。
MEMS 技术的出现开辟了技术的一个全新领域和产业，它具有许多传统传感器无法比拟的优点，在航空、航天、汽车、军事等众多领域中都有着十分广阔的应用前景，MEMS 技术将成为提高军事能力的重要技术途径。
2研究现状MEMS 是关系到国家科技发展、国防安全和经济繁荣的一项关键技术。
我国MEMS 的研究始于20 世纪80 年代末，在“八五”、“九五”期间得到国家科技部、教育部、中国科学院、国家自然科学基金委和原国防科工委的支持。
清华大学、北京大学、上海交通大学、中国科学院上海冶金所等几十所高校和研究所于20世纪90 年代开始了微机电系统的研究；国家自然科学基金委组织的立项起步于1989 年，中国科学院于1991 年确立重点研究项目；1993 年和1994 年，原国家基金委、国家科委先后确定MEMS 为重点项目和重大项目；自1993 年底起，国防科工委投入数千万元用于“九五”器件微型机械的研究工作，并且建立了两个微加工基地和一个项目研究中心。
此后，国家基金委又确立了若干微机电系统的基础研究项目，国家科技部组织了集成微光机电系统重大基础研究项目。
2009年以来，国家加速启动“核高基”（核心电子器件、高端通用芯片和基础软件领域）重大科技专项，旨在集中优势资源，持续创新，力争在上述领域取得突破，掌握一批核心技术，拥有一批自主知识产权。
基于MEMS电容加速度计的声矢量传感器小型化设计周宏坤;洪连进【摘要】针对传统压电型声矢量传感器无法兼顾小体积与高灵敏度的问题,利用MEMS电容加速度计作为拾振器,实现矢量传感器的小型化设计.首先采用机电类比分析的方法得到内置加速度计的刚硬球体的声致振动响应;然后进行硅微电容加速度计选型和参数分析、设定,并设计制作了一只二维球形矢量传感器样机;最后对样机进行了参数测试,结果表明两矢量通道均具有良好的方向性,声压灵敏度分别为-185 dB和-186 dB(1 kHz,0 dB ref 1 /μPa),通道间相位差与理论值保持一致,验证了利用MEMS电容加速度计设计矢量传感器的可行性.【期刊名称】《中国惯性技术学报》【年(卷),期】2015(023)002【总页数】5页(P270-274)【关键词】MEMS电容加速度计;声矢量传感器;小型化设计;机电类比【作者】周宏坤;洪连进【作者单位】哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学水声工程学院,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学水声技术重点实验室,哈尔滨150001;哈尔滨工程大学水声工程学院,哈尔滨150001【正文语种】中文【中图分类】TB565+.1同振型声矢量传感器能直接获取声场的质点振速信息，具有较高的准确性和可靠性，在港口安全、军事反潜、海洋生物调查、海底能源勘探等领域发挥着重要的作用[1-4]。
在同振型矢量传感器的设计中，压电式加速度计以其宽频带、高灵敏度、性能可靠等优点，一直作为首选的拾振器[5-7]。
然而对于一些水下测量，如声纳拖曳矢量阵[8-9]、水下声场高阶量测量[10-11]等，对矢量传感器的小型化提出了较高的要求。
常规压电加速度计受到原理和工艺的限制，在要求低频、高灵敏度的同时很难保持较小的体积，制约了矢量传感器小型化的发展。
随着MEMS技术的引入，微机械加速度计迅速发展并成为微机电系统中应用最广泛的器件之一，国内外相继开展了将MEMS加速度计用于水声传感器的研究工作，但是目前的工作基本都是设计与实验验证，缺少基本的理论依据[12-14]。
一种用于流动控制的MEMS微致动器研究
姚占朝;苑伟政;邓进军;马炳和;姜澄宇
【期刊名称】《西北工业大学学报》
【年(卷),期】2006(024)004
【摘要】设计制作了一种基于MEMS技术的微气泡型致动器,并对前缘布置有微致动器的三角翼进行了数值模拟,结果表明:微致动器可以改变三角翼前缘的旋涡流状态,扰动边界层分离,改变三角翼前缘分离涡的位置,合理布置微致动器可以获得一定的俯仰、滚转和偏航力矩,利用微致动器成功进行分离涡流控制.
【总页数】5页(P487-491)
【作者】姚占朝;苑伟政;邓进军;马炳和;姜澄宇
【作者单位】西北工业大学,微/纳米系统实验室,陕西,西安,710072;西北工业大学,微/纳米系统实验室,陕西,西安,710072;西北工业大学,微/纳米系统实验室,陕西,西安,710072;西北工业大学,微/纳米系统实验室,陕西,西安,710072;西北工业大学,微/纳米系统实验室,陕西,西安,710072
【正文语种】中文
【中图分类】TH89;V211
【相关文献】
1.用于三角翼气动控制的MEMS微致动器 [J], 邓进军;马炳和;苑伟政;朱延波
2.一种用于主动流动控制的气泡型微致动器 [J], 马炳和;王艳;邓进军;苑伟政;姜澄宇
3.应用于流动控制的MEMS传感器和执行器 [J], 欧毅;叶甜春;申功;白宏磊;石莎莉;焦斌斌;李超波;黄钦文;董立军;景玉鹏;陈大鹏
4.微致动器在流动控制中的应用研究 [J], 姚占朝;苑伟政;邓进军;马炳和;姜澄宇
5.MEMS微致动器的研究 [J], 谌贵辉;张万里;彭斌;蒋洪川
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低精度MEMS IMU数据预处理方法研究论文与报告?《战术导弹控制技术》2006年No.4(总55期)低精度MEMSlMU数据预处理方法研究李文强马建军郑志强国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073摘要MEMS陀螺是近代发展起来的一种角速率传感器,与传统陀螺仪相比,它具有体积小,重量轻,价格便宜等特点.但其性能受环境温度的改变影响很大.本文首先通过设计数据采集系统,解决了输出中的野值问题;然后通过大量实验数据,分析了陀螺静态漂移和内部器件温度变化的关系.建立了低精度MEMS陀螺的静态温度补偿模型:然后利用小波降噪对补偿后的输出进行滤波,使得其输出精度提高了一个数量级;最后,通过在线实验验证了该方法的有效性. 关键词MEMS陀螺低精度温度补偿漂移ResearchonDataPre-ProcessofLowPreciseMEMSⅡULiWen-qiang,MaJian-jun,ZhengZhi-qiangCollegeofAutomation,NationalUniversityofDefenseTechnology,Changsha410073,Chi naAbstract:MEMSgyroscopeisakindofangularratesensordevelopedinrecentyears,whichha ssmallersize,lighterweightandlowercostthantraditionalratesensor.Buttemperaturechange largelyinfluencestheperformanceofMEMSgyroscope.Thispaperdesignsadatacollectionsystem tosolvetheoutlier.Accordingtolotsofexperimentdata,therelationofgyroscopestaticstatedriftandinnerchiptemperaturechangeisanalyzed,andprovidesatemperaturecompensationmodelforlo wprecisionMEMSgyroscopeinstaticstate.Afterwaveletfiltering,theresultsshowthatitsbiasreducesto onetenthoftheorigina1.Atlast,thismethodisprovedfeasibleonon-linetest.Keywords:MEMSGyroscope,LowPrecision,TemperatureCompensation,Drift.1前言2数据采集微机械惯性器件目前已成为国外研究的热点,并开始引起国内惯性技术及微电子技术领域的广泛关注.微机械惯性器件的突出特点是价格低,可靠性高,尺寸小,重量轻.特别引人注目的是采用了固态电子工业开发的微电子加工技术,能以低的劳动强度进行大批量重复生产.这是目前其他惯性器件所不具备的.也是人们孜孜以求希望解决的.但是一般的MEMS陀螺背景噪声大,并且陀螺输出受器件温度的影响比较大.因此,对MEMS陀螺信号进行处理很有必要.本文中所用到的陀螺为YH一500OIMU.通过串口RS232可以读取其数据.输出频率为180Hz.此陀螺属于低精度MEMS陀螺,漂移很大,零偏达到0.3./s,零漂则达到了0.8./s.而且其漂移还受内部硅元件的温度变化影响.IMU5OOO的数据格式为一帧有效数据包含18个字节,其中第一个字节为字头.始终为0xFF,最后一个字节为帧数据的校验码其它16个字节则分别为IMU三轴角速度,加速度计三轴数据,以及温度和时钟各占两个字节.针对李文强:(1979年～).男.国防科技大学机电工程与自动化学院博士研究生.研究方向:导航与制导.E—mail:********************;马建军为博士研究生:郑志强为教授,博士生导师,系主任.一92—论文与报告?《战术导弹控制技术》2006年N0.4(总55期)于此,开发了基于C语言的IMU数据采集系统.图1IMU数据采集流程相关文献中,曾经提到野值的问题,并给出了相应的算法来解决,这无疑增加了数据处理部分的计算量.有可能影响计算的实时性.作者在研究过程中发现,所谓的野值应该是在数据传输过程中的误码问题.导致数据帧失去有效性,从而出现野值.在采集过程中,在数据处理前加一个数据有效性检验模块,能有效地防止野值出现,从而减轻了整个系统的复杂性和计算量.用此种方法在对陀螺测试的l0个小时中没有出现一个野值,说明了该方法的有效性.3温度补偿MEMS陀螺的材料由硅构成,这种材料的特性决定了温度对其输出零位的影响较大.在硅或石英陀螺的许多应用中,特别是长时高精度应用场合都会给出复杂的温度补偿算法,或营造恒温环境.温度变化对陀螺精度的影响主要反映在两个方面:一是陀螺器件材料性能本身对温度的敏感性,二是周围温度场对陀螺工作状态的影响.本文通过大量实验着重对前一种情况作了研究. 在对MEMS陀螺进行了大量的静态实验以及数据采集后,找出了其在室温条件下温度变化的规律,并且三个轴向对于这种温度变化也有各自固定的零偏特性.通过对数据的分析,拟合了在温度变化下各个轴向的零偏曲线,并且给出了相应的温度补偿模型.图2为实测MEMS陀螺的温度输出曲线,测试时间为7小时13分,数据采集频率为1Hz.左图为测试区间内的温度变化曲线,右图为相对于初始温度的变化曲线.可以看出,该陀螺的温度曲线呈指数形式.图2MEMS陀螺温度变化曲线对图2右图进行非线性最小二乘估计,可以得出温度变化的粗略模型如下:一.92m.嘲+8.91Temp=292xe91.其中Temp为陀一.+8..其中为陀螺工作期间内相对于初始温度的变化量,t则为陀螺的工作时间,单位秒.从温度的变化曲线我们可以猜测,陀螺的轴向输出也有类似的指数变化.图3为X轴的实测数据,和图2的温度同时测得.由图我们可以看出,X轴输出的确有图2的变化趋势,只是方向相反.以温度变化量为自变量对X轴的原始输出进行非线性曲线拟合,得到X轴的输出相对于温度变化的模型为::4.85×emm.唧一4.414,其中gyx为由于温度变化引起的陀螺输出误差,Temp为温度变化量.利用上述模型对陀螺输出进行补偿,所得结果如图4所示.4趋势项提取陀螺由于质量块的干扰力矩影响,其输出中还包含有关于时间的趋势项,这些趋势项可能为一93—.论文与报告?《战术导弹控制技术》2006年N0.4(总55期) OO.511.522.53×1o4图3X轴原始输出数据OO.511.522.53×1o4图4温度补偿后的X轴输出线性趋势,幂函数趋势,'周期趋势中的一种或几种.由温度补偿后的输出曲线,我们定义该轴向陀螺输出还有线性趋势项.形式为一阶多项式:y=at+b.对图4中进行了温度补偿的输出进行曲线拟合.得到了该轴向的趋势项:gyx=一0.00000512xt+0.081.图5下图为提取的该轴向趋势项,上图为补偿趋势项后的输出.陀螺漂移中还含有常值漂移,常值漂移和陀螺的零偏有关系,而陀螺的零偏又受陀螺温度的影响.由于温度模型和趋势项模型中含有常数项,则我们认为常值漂移已包含在上述两种模型中,所以室温静态下的陀螺补偿模型为:=4.×em呷0.00000512xt-4.333185-000000512-4333.在陀螺4.×e..在陀螺启动后,即可用此模型对陀螺的X轴进行补偿.5在线验证利用上述建立的陀螺补偿模型,在室温下对陀螺进行在线补偿测试,结果如图6所示.左上图为没有经过补偿的原始数据输出,右上图为在一94—03×1040123×104图5趋势项提取与补偿线补偿后的数据输出.左下图为补偿后数据的自相关函数.由下图为对补偿后的数据进行滤波后的最终结果.采集时间5小时17分,采集频率1Hz.由结果可以看出,模型是可行的.在进行了温度漂移和趋势项补偿后.陀螺的输出接近时问平稳序列.由补偿后的自相关函数可以看出.补偿后的陀螺输出大致为白噪声,对该噪声进行小波滤波后,静态陀螺x轴的输出稳定在卜0.05,0.051(单位./s).相比较没有补偿的输出,精度提高了一个数量级.6结论本文给出了一种易于工程实现的实用低精度MEMS陀螺的误差补偿模型建立方法.经过在线补偿,输出精度提高了一个数量级,证明了本方法的可行性.同时,我们可以在保温箱内对陀螺的环境温度进行控制,来获取陀螺器件的温度和环境温度的准确关系,从而建立更加确切的温度漂移模型.864202468000018642O24681nnnnmm一8642O2468nnnO加-论文与报告?《战术导弹控制技术》2006年No.4(总55期)图6在线测试结果参考文献[1]吕志清,吴旭峰.微机械惯性器件[J].压电与声光,1997.12.[2]聂琦,罗超,孙蓉.光纤陀螺零偏温度补偿的实验研究[J].应用科技,2005.10.[3]陈怀,张嵘,周斌.微机械陀螺仪温度特性及补偿算法研究[J].传感器技术,2004.10.[4]杜烨,曹红松,张正涛.微机械陀螺误差特性实验研究[J].弹箭与制导,2004.4. (2006—06—14日收)a.实施超前导引0曲纷,——,,一/b未实j瓿超前引的日曲线|},\/01234567t(s)图4弹道倾角0曲线4.3仿真结论分析在导弹进入末段之前.剩余时间下很大.则k1-wsin相对很小,基本不发生作用,导弹仍T以比例导引规律6=导引飞行.当导弹进入末段以后,随着导弹一目标相对距离R,的变化,剩余时间下不断减小,同时角也不断改变,则导1614122642j买砸趟耵导引Etj口皿线一——-—JfJ.旆韶ifr导弓Ilf}h线一—ffJ/『\//\』/0l234567t(s)图5视线角速度口曲线弹末端实现超前修正比例导引规律,导弹弹道倾角0及其变化率6必然发生变化,引起视线角q及其角速度的改变,从而修正导弹导引头,使之超前一定距离d.命中目标的要害部位.但引入超前修正后.增加了系统负担,并使制导系统发散时刻提前.影响制导精度.参考文献[1]黄文梅,杨勇,雄桂林,成晓明.系统仿真分析与设计[M].长沙:国防科技大学出版社,2001.8.[2]叶尧卿等.便携式红外寻的防空导弹设计[M].北京:宇航出版社,1992.10.[3]李新国,方群.有翼导弹飞行动力学[M].西安:西北工业大学出版社,2004.10. (2006—03—18日收)一95—。
微海流能量收集及自动释放装置冀功祥;邓小青;田应元【摘要】This essay focuses on the introduction of energy harvesting and storage of low speed sea currents and auto-releas-ing device. The assembly of the device mainly consists of impeller,gear reduction unit, mechanical energe storage device and auto releasing device. The project has been proved to be reliable, efficient and can be used in deep sea. With futher modifi-cation, it can even be used to harvest energy of low speed wind.%介绍一种微海流能量收集及自动释放装置，该装置主要由叶轮、减速机构、机械蓄能机构和自动释放机构4个部分组成。
通过试验验证，该装置工作可靠、效率高，可用于深海。
经过改进，还可用于微风能收集。
【期刊名称】《科技创新与生产力》【年(卷),期】2014(000)007【总页数】2页(P100-101)【关键词】低海流;微风;蓄能机构;释放装置【作者】冀功祥;邓小青;田应元【作者单位】中国船舶重工集团公司第七一○研究所，湖北宜昌 443003;中国船舶重工集团公司第七一○研究所，湖北宜昌 443003;中国船舶重工集团公司第七一○研究所，湖北宜昌 443003【正文语种】中文【中图分类】TH132.417由于海洋开发和国防的需要，应用于深海的各种特种设备如海洋监测设备、采矿系统、机器人、水下组网站点建设以及军事设施、水下空间站建设等将成倍增长，目前这些设施主要依靠一次性高能电池提供电能。
光电经纬仪人工跟踪训练系统
光电经纬仪人工跟踪训练系统
为解决航空武器试验中人工跟踪难度大、成本高、有一定危险性等问题,设计了一套光电经纬仪人工跟踪训练系统.本文首先对训练系统自身的要求和特点进行了研究,提出了基本设计思想,重点分析了系统的体系结构,并介绍了使用的关键技术.最后介绍了该系统的硬件组成和软件功能.实际应用表明,该系统能有效地满足训练的要求.
作者：龚锦龙邓彬 GONG Jin-long DENG Bin 作者单位：成都电子科技大学电子工程学院,成都,610054 刊名：电光与控制ISTIC PKU英文刊名：ELECTRONICS OPTICS & CONTROL 年，卷(期)：2006 13(4) 分类号：V24 TH761.1 关键词：光电经纬仪航迹规划任务 HDLC。
