卫星导航定位算法与程序设计——实验报告
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China University of Mining and Technology 《卫星导航定位算法与程序设计》实验报告学号: 07122825姓名:王亚亚班级:测绘12—1指导老师:王潜心/张秋昭/刘志平中国矿业大学环境与测绘学院2015-07-01实验一编程实现读取下载的星历一、实验要求:读取RINEX N 文件,将所有星历放到一个列表(数组)中。
并输出和自己学号相关的卫星编号的星历文件信息。
读取RINEX O文件,并输出指定时刻的观测信息。
二、实验步骤:1、下载2014年的广播星历文件和观测值文件,下载地址如下:ftp:///gps/data/daily/2014/2、要求每一位同学按照与自己学号后三位一致的年积日的数据文件和星历文件,站点的选择必须选择与姓氏首字母相同的站点的数据,以王小康同学为例,学号:07123077,需下载077那天的数据。
有些同学的学号365<后三位<730,则取学号后三位-365,以姜平同学为例:学号10124455,下载455-365=90 天的数据,有些同学的学号730<后三位<=999,则取学号后三位-730,以万伟同学为例:学号:07122854,则下载854-730 = 124天的数据。
可以选择wnhu0124.14n wnhu0124.14o 根据上述要求我下载了2014年第95天的数据,选择其中的wsrt0950.14n和wsrt0950.14o星历文件。
指定时刻(学号后五位对应在年积日对应的秒最相近时刻)的观测值信息如张良09123881,后五位23881,取23881-3600*6= 2281秒,6点38分01秒,最近的历元应该是6点38分00秒的数据。
根据计算与我最接近的观测时刻为2014年4月5日6点20分30.00秒。
3、编程思路:利用rinex函数读取星历文件中第14颗卫星的星历数据并输出显示。
对数据执行762次循环找到对应的2014年4月5日6点20分30.00秒,并输出观测值。
一、实习背景随着科技的不断发展,卫星导航定位技术在各个领域得到了广泛应用。
为了深入了解这一技术,提高自身实践能力,我参加了为期两周的卫星导航定位技术实习。
本次实习旨在通过理论学习和实践操作,掌握卫星导航定位的基本原理、应用领域及操作方法。
二、实习内容1. 理论学习(1)卫星导航定位技术概述实习期间,我首先学习了卫星导航定位技术的基本概念、发展历程、系统组成及工作原理。
通过学习,我了解到全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GNSS)等是我国在卫星导航领域的重要成果。
(2)卫星导航定位技术原理我深入学习了卫星导航定位技术的基本原理,包括伪距测量、多普勒测速、双曲面交会定位等。
这些原理是卫星导航定位技术实现的基础。
(3)卫星导航定位技术应用我了解了卫星导航定位技术在农业、交通、测绘、军事等领域的应用。
这些应用使卫星导航定位技术成为现代社会不可或缺的一部分。
2. 实践操作(1)GPS接收机操作在实习过程中,我学习了GPS接收机的操作方法。
通过实际操作,我掌握了GPS接收机的开机、关机、数据采集、数据传输等功能。
(2)卫星导航定位数据处理我学习了卫星导航定位数据处理的流程,包括数据预处理、坐标转换、误差分析等。
通过实际操作,我掌握了数据处理软件的使用方法。
(3)卫星导航定位技术应用实践在实习期间,我参与了以下项目实践:1. 农业机械控制:利用卫星导航定位技术实现变量施肥播种机、联合收割机、无人驾驶拖拉机等农业机械的精准作业。
2. 精准农业:通过卫星导航定位技术,对农田进行精细化管理,提高农作物产量。
3. 测绘:利用卫星导航定位技术进行大地测量、地形测绘等。
三、实习收获1. 理论知识方面通过本次实习,我对卫星导航定位技术的基本原理、应用领域及操作方法有了更深入的了解。
这为我今后从事相关工作奠定了坚实的理论基础。
2. 实践能力方面在实习过程中,我学会了GPS接收机的操作、数据处理软件的使用,以及卫星导航定位技术在实际项目中的应用。
GPS定位导航实验1.实验目的(1)了解卫星导航电文各部分含义,掌握导航电文解算方法。
(2)了解GPS接收机利用伪距实现GPS定位、定时的原理及定位系统组成。
(3)掌握GPS定位模型求解方法和误差评估方法。
2.实验设备实验设备由四部分构成,分别是天线、接收机、电源适配器和计算机。
各部分作用如下:(1)天线:接收卫星信号并将其送入接收机。
(2)接收机:接收天线传递过来的信号,将导航电文从载波中解调出来,并对其进行解算,从而得到天线所在位置的定位数据及误差,并将其传输到计算机进行显示。
(3)电源适配器:将220V的市电经过变压、稳压等处理,得到满足接收机供电要求的电压和电流,为接收机供电。
(4)计算机:用配套软件将接收机传递过来的导航定位数据进行可视化处理,以图表形式展示出来,方便阅读。
图 1 天线图 2 接收机图 4 计算机图 3 电源适配器3.实验原理3.1根据星历解算卫星空间位置计算卫星空间位置步骤如下:(1)数据预处理得到星历数据各变量含义及单位请查阅附录。
(2)计算规化时间k t归化时间即星历发出时间ow t 和参考时间oe t 之间的差值,即oe ow k t t t -=(1)对于一个有效星历,k t 的绝对值必须小于7200s 。
(3)计算卫星平均角速度n将星历中的椭圆轨道长半径s a 代入30sa n μ=(2)得到假想圆周轨道上的卫星平均角速度,然后经过校正得到卫星平均角速度,其中)(2314/10986005.3s m ⨯=μ。
n n n ∆+=0(3)(4)计算信号发射时刻卫星的平近角点k M将星历给出的0M 以下公式得到k k nt M M +=0(4)当k M 的值不在π20—之间时,可以将其加上或减去π2。
(5)计算信号发射时刻卫星的偏近角点k E使用迭代法将k E 从开普勒方程1sin -+=j s j E e M E(5)中解算出来,k E 的初始值0E 可置为k M ,一般经过2~3次迭代后即可得较精确的解。
《卫星定位理论与方法》实 习 报 告姓 名: 李双成一、 实验原理:(一) 卫星轨道运动卫星在地球中心引力下的运动称为无摄运动,也称为开普勒运动,其规律可以用开普勒定律来描述。
1.开普勒三大定律(1)开普勒第一定律:卫星运行轨道为一椭圆,该椭圆的一个焦点与地球质心重合。
由万有引力定律可知,卫星绕地心运动的轨道方程为:Ve e a cos 1)1(r 2+-= (1)(2)开普勒第二定律:卫星的地心向径在单位时间内所扫过的面积相等。
该定律表明,卫星在椭圆轨道上的速度是变化的,近地点处速度最大,远地点处速度最小。
(3)开普勒第三定律:卫星运行周期的平方与轨道椭圆长半径的立方之比为一常量,即:GM aT 2324π=(2)2.理想椭圆轨道前述参数a 、e 唯一确定了卫星的轨道形状、大小以及卫星在轨道上的瞬时位置。
但是卫星轨道平面与地球球体的相对位置和方向还无法确定。
尚需3个参数,来表达开普勒椭圆在天体坐标系中的位置和方向。
这组参数并不是唯一的,应用最广泛的是“开普勒轨道参数”(又称为开普勒轨道根数)。
图1 卫星轨道运动参数如图1所示,理想椭圆轨道可用以下6个参数表示:(1)轨道椭圆长半轴a ;(2)轨道椭圆偏心率e ;(3)轨道倾角i :即卫星轨道平面与地球赤道平面的夹角;(4)升交点赤经Ω:即地球赤道面上,升交点与春分点之间的地心夹角;(5)近地点幅角ω:即轨道平面上,升交点与近地点之间的地心夹角;(6)真近地点角V:即轨道平面上卫星与近地点之间的地心角距。
(二)卫星坐标计算图2 近地点轨道平面坐标系一、计算卫星在轨道坐标系中的位置首先建立一个轨道坐标系,该坐标系的坐标原点位于地心,Y X '''',位于轨道平面上,Z '' 轴和轨道平面的法线矢量N重合。
轨道坐标系是一个右手坐标系。
计算步骤如下:1. 用下式计算平近点角M )(0t t n M-=0t 为卫星过近地点的时刻;n 为卫星的平均角速度,用下式计算:3a GM n =)s rad (a 为轨道椭圆的长半径,231410986005.3s m GM ⨯==μ(注:G 引力常数,此M为地球质量)aTrue anomaly (真近点角)近地点Eccentric anomaly (偏近点角)2. 解开普勒方程E e M E sin ⋅+=,计算偏近点角E解算时采用角度制,o oe eρ⨯= (e 离心率)代入开普勒方程反复迭代,直至i i E E -+1<ε时为止。
实习单位:XX科技有限公司卫星导航事业部实习时间:2023年X月X日至2023年X月X日实习内容:在为期两周的实习期间,我深入了解了卫星导航系统的原理、应用以及研发流程。
以下是我实习期间的主要学习和实践内容:一、卫星导航系统概述首先,我对卫星导航系统有了更为全面的认识。
卫星导航系统是一种利用卫星信号进行定位、导航和授时服务的全球性系统。
目前,全球主要有四大卫星导航系统:美国的GPS、俄罗斯的GLONASS、中国的BDS以及欧洲的GALILEO。
二、卫星导航原理在实习期间,我重点学习了卫星导航的原理。
卫星导航系统主要由空间段、地面段和用户段三部分组成。
空间段包括卫星星座、地面控制站和监测站;地面段包括地面控制系统、数据注入站和地球站;用户段包括用户终端设备。
通过接收卫星发射的信号,用户终端设备可以计算出自身位置、速度和时间。
三、北斗卫星导航系统作为实习的主要内容,我深入了解了中国的北斗卫星导航系统(BDS)。
BDS是中国自主研发的全球卫星导航系统,具有独立、安全、可靠的特点。
BDS由空间段、地面段和用户段三部分组成,可为全球用户提供高精度、高可靠的定位、导航和授时服务。
四、实习实践在实习期间,我参与了以下实践项目:1. 卫星导航信号接收与处理:通过使用接收设备,接收卫星信号,并对其进行处理,以获取定位信息。
2. 卫星导航系统性能测试:对BDS进行性能测试,包括定位精度、测速精度和授时精度等指标。
3. 卫星导航系统应用开发:基于BDS,开发一款导航应用,实现实时定位、导航和路径规划等功能。
五、实习总结通过本次实习,我对卫星导航系统有了更加深入的了解,掌握了卫星导航的原理和应用。
同时,通过实际操作,提高了我的实践能力和团队协作能力。
以下是我对实习的几点体会:1. 卫星导航系统在现代社会中具有广泛的应用前景,如交通运输、军事、灾害救援等领域。
2. 北斗卫星导航系统作为中国自主研发的全球卫星导航系统,具有独立、安全、可靠的特点,值得大力推广和应用。
GPS实习报告
实习时间,2022年6月1日-2022年8月31日。
实习单位,某GPS技术公司。
实习内容:
在本次实习中,我主要负责GPS技术的研究和开发工作。
具体包括以下几个方面:
1. GPS定位算法的研究,通过阅读大量文献和参与团队讨论,我对GPS定位算法有了更深入的了解。
在导师的指导下,我学习了各种GPS定位算法的原理和实现方法,并尝试对一些算法进行了改进和优化。
2. GPS信号处理,我参与了GPS信号的采集和处理工作,学习了GPS信号的特点和处理方法。
通过实际操作,我掌握了GPS信号的解调、跟踪和定位等基本技术,并在实际应用中取得了一定的成果。
3. GPS应用开发,在实习期间,我还参与了GPS应用软件的开
发工作。
通过学习相关的开发工具和技术,我成功开发了一款简单
的GPS导航软件,并在实际测试中取得了较好的效果。
实习收获:
通过本次实习,我不仅对GPS技术有了更深入的了解,还学会
了如何将理论知识应用到实际工作中。
在与导师和团队成员的交流中,我不断提高了自己的学习能力和团队协作能力。
同时,我还学
会了如何解决实际工作中遇到的问题,提高了自己的问题解决能力。
在未来的学习和工作中,我将继续努力,不断提升自己的专业
能力,为公司的发展贡献自己的力量。
感谢实习单位给予我这次宝
贵的实习机会,让我在实践中得到了很大的提升和成长。
GPS卫星定位实践报告一、实践目的本次实践旨在通过使用GPS卫星定位系统,使学生了解GPS原理和应用,增强学生对GPS卫星定位技术的掌握能力和实践操作能力。
二、实践过程1.实验仪器与材料(1)GPS接收机:通过接收卫星信号并计算位置信息的设备;(2)电脑或移动终端设备:用于接收和显示GPS定位结果;(3)地图软件:用于显示实时位置和导航。
2.实验步骤(1)连接GPS接收机与电脑或移动终端设备;(2)打开地图软件,确认GPS设备已连接;(3)点击定位按钮,等待GPS设备获取卫星信号;(4)在地图上显示当前位置,并尝试进行导航。
三、实践结果在实践过程中,我们成功连接了GPS接收机与电脑,并打开了地图软件。
开始时,由于接收机与卫星的距离较远,需要较长的时间来获取卫星信号。
经过一段时间的等待,我们终于成功接收到了卫星信号,并在地图上显示出了当前位置。
在获取到位置信息后,我们还尝试了进行导航,通过地图软件提供的导航功能,我们成功完成了一段短程导航。
四、实践感想通过这次实践,我们对GPS卫星定位技术有了更深入的了解。
我们了解到,GPS是一种全球定位系统,通过接收卫星发射的信号,计算出接收机的准确位置。
在现代生活中,GPS已经广泛应用于导航、地理信息系统、交通运输等领域。
在实践中,我们可以通过地图软件实时获得自己的位置信息,在行驶、旅游等过程中,我们可以通过导航功能快速找到目的地,提高出行效率。
同时,这次实践也让我们意识到,在GPS定位中,获取卫星信号是至关重要的。
卫星信号的质量直接影响定位的准确性和稳定性。
在实践中,我们遇到了一些卫星信号较弱的情况,导致定位过程较慢或不准确。
这让我们更加珍惜卫星定位技术的便利性,并增强了对GPS设备使用和维护的重视。
总结起来,通过这次实践,我们不仅学习到了GPS卫星定位技术的原理和应用,还提高了在使用GPS设备和地图软件方面的实践能力。
这对我们今后的学习和工作都具有重要意义,我们会进一步学习和掌握相关知识,为将来更好地使用GPS卫星定位服务做好准备。
《卫星导航定位基础》课程实验指导书专业测绘工程姓名赵若雨班级测绘1402班学号20141671指导教师魏恋欢、修春华学期2015-2016学年第二学期东北大学•资源与土木工程学院目录GPS实验课注意事项 (2)实验一:GPS接收机认识 (3)实验二:GPS静态相对定位测量 (4)实验三:GPS基线向量解算 (5)实验四:GPS基线向量网平差 (6)实验五:GPS RT K 测量 (7)GPS实验课注意事项1、实验前必须仔细阅读有关教材及实验指导书,了解实验内容、要求及步骤。
2、实验记录应用正楷填写,不可潦草。
按规定完成实验指导书中的内容并上交。
3、实验过程中各项记录须于测量进行时立即记下,不可另以纸条记录,事后誉写。
4、记录数字若有错误,不得涂改,也不可用像皮擦拭,而应在错误数字上划一斜杠,将改正之数记于其旁。
5、简单计算及必要的检验,应在测量进行时算出。
6、实验结束时,应把实验结果交给指导教师审阅,符合要求并经允许,方可收拾仪器结束实验,并按实验开始时领取仪器的位置,归还仪器与工具。
7、实验过程中应遵守学校和实验纪律及有关规定,确保仪器和人身安全,凡违反实验纪律和规定,无故缺勤实验、未交实验成果和实验报告或伪造实验数据者,均按不及格处理。
8、切实爱护实验仪器与用品,凡损坏仪器与用品的应按仪器室规定赔偿,并应给予通报批评。
实验一GPS接收机认识基本要求:熟悉GPS定位的几种方法,了解GPS接收机的种类、型号和精度指标。
了解不同类型GPS 接收机的特点和功能,重点理解静态相对定位接收机的特点和功能。
仪器用具:Trimble 5700测量型接收机、苏一光A20测量型接收机实验内容:1、T rimble 5700与苏一光A20接收机的组成、性能及特点。
2、测量前的准备工作。
3、仪器的安置与观测。
4、其他仪器性能和特征的了解。
实验记录:时间:2016年7月2日地点:东北大学校园评阅:实验二GPS静态相对定位测量(测量外业与数据传输)基本要求:了解GPS静态相对定位原理,掌握GPS接收机野外操作方法。
卫星定位导航原理实验专业:班级:学号:姓名:日期:实验一实时卫星位置解算及结果分析一、实验原理实时卫星位置解算在整个GPS接收机导航解算过程中占有重要的位置。
卫星位置的解算是接收机导航解算(即解出本地接收机的纬度、经度、高度的三维位置)的基础。
需要同时解算出至少四颗卫星的实时位置,才能最终确定接收机的三维位置。
对某一颗卫星进行实时位置的解算需要已知这颗卫星的星历和GPS时间。
而星历和GPS时间包含在速率为50比特/秒的导航电文中。
导航电文与测距码(C/A码)共同调制L1载频后,由卫星发出。
本地接收机相关接收到卫星发送的数据后,将导航电文解码得到导航数据。
后续导航解算单元根据导航数据中提供的相应参数进行卫星位置解算、各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子(DOP)的计算等工作。
关于各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子(DOP)的计算将在后续实验中陆续接触,这里不再赘述。
卫星的额定轨道周期是半个恒星日,或者说11小时58分钟2.05秒;各轨道接近于圆形,轨道半径(即从地球质心到卫星的额定距离)大约为26560km。
由此可得卫星的平均角速度ω和平均的切向速度v s为:ω=2π/(11*3600+58*60+2.05)≈0.0001458rad/s (1.1)v s=rs*ω≈26560km*0.0001458≈3874m/s (1.2) 因此,卫星是在高速运动中的,根据GPS时间的不同以及卫星星历的不同(每颗卫星的星历两小时更新一次)可以解算出卫星的实时位置。
本实验同时给出了根据当前星历推算出的卫星在11小时58分钟后的预测位置,以此来验证卫星的额定轨道周期。
本实验另一个重要的实验内容是对卫星进行相隔时间为1s的多点测量(本实验给出了三点),根据多个点的测量值,可以估计Doppler频移。
由于卫星与接收机有相对的径向运动,因此会产生Doppler效应,而出现频率偏移。
某大学实验报告课程:卫星导航定位 B 系别:测绘工程学院班级:测绘102姓名:学号:纯手打啊,熬夜到三点赶出来的,共享下实验一 GPS静态数据采集与处理一、实验目的和要求1. 熟悉GPS静态相对定位原理。
2. 通过 GPS 数据采集与处理实习,比较熟练地掌握 GPS 接收机的使用。
3. 初步掌握 GPS网的布设、外业实测和数据处理的基本技能,培养 GPS 测量的初步实践能力。
4. 学会TTC后处理软件的简单使用。
二、实验仪器GPS接收机一台套,内含GPS接收机一台,手部一个,电池两块,3米钢卷尺一把,基座一个(含轴心),三脚架一个。
三、实验步骤1. 安置仪器:在合适点上放置三角架,安放基座和天线。
2. 天线与主机的连接(静态观测)。
3. 熟悉开机、关机、量取天线高;主机面板菜单的各项功能;输入点号、天线高,查看接收机工作状态等。
4. 在采集静态数据时,需要做好记录,包括每台GPS各自所对应的点位、不同时间段的静态数据对应的点位、采集静态数据时GPS的天线高。
5. 用GPS采集完静态数据后,就要对所采集的静态数据进行处理,得出各个点的坐标,进行网平差计算。
6. 完成实验报告。
四、数据处理结果与精度分析(以下数据来自其他途径,抱歉,如有侵权请告知,只是为了保证原文件的完整性)1. 在WGS84系统输入基线(向量及标准差)ΔXm σmm ΔYm σmm ΔZm σmm 结果观测值20646.0677 17.1 15127.9462 21.1 -4393.4369 14.7 双差/ 固定/ LcEH12-DGXYEH12-EH11052.3272 7.2 -745.7232 7.8 1753.2244 6.3 双差/ 固定/ L1 3EH14-DG14548.8962 26.9 14686.8709 33.0 -8227.9883 22.3 双差/ 固定/ Lc XYEH14-EH1-6097.1725 13.9 -441.0691 15.9 -3834.5597 11.4 双差/ 固定/ L1 2EH14-EH1-5044.8547 9.2 -1186.7991 10.7 -2081.3449 8.4 双差/ 固定/ L1 3EH15-DG19643.8680 19.8 18907.9263 24.2 -10021.7162 16.9 双差/ 固定/ Lc XYEH15-EH1-1002.2022 27.8 3779.9824 32.0 -5628.2908 21.1 双差/ 固定/ Lc 2EH15-EH150.1305 3.8 3034.2658 4.4 -3875.0709 3.4 双差/ 固定/ Ln 3EH15-EH15094.9804 14.5 4221.0841 17.8 -1793.7419 12.7 双差/ 固定/ L1 4EH16-DG14741.4130 17.9 17722.3432 17.3 -11840.9414 17.1 双差/ 固定/ Lc XYEH16-EH1-5904.6518 25.9 2594.2885 29.5 -7447.5078 19.4 双差/ 固定/ Lc 2EH16-EH1-4852.3177 13.5 1848.5608 16.1 -5694.2873 12.3 双差/ 固定/ Lc 3EH16-EH1192.5154 4.3 3035.3609 5.2 -3612.9535 3.8 双差/ 固定/ Ln 4EH16-EH1-4902.4704 8.4 -1185.7029 10.9 -1819.2258 7.3 双差/ 固定/ L1 5EH17-EH1-5217.3209 24.0 -3939.2774 25.0 1254.6320 21.1 双差/ 固定/ L1 6EH18-DG6415.3623 38.0 11927.0376 26.0 -10473.0648 33.9 双差/ 固定/ Lc XYEH18-EH1-8326.0054 25.3 -5795.1758 25.1 1367.8735 23.4 双差/ 固定/ Lc 6EH18-EH1-3108.6943 7.7 -1855.9229 8.1 113.2182 6.0 双差/ 固定/ Ln 7EH19-DG3349.1827 16.0 8195.9376 18.8 -7923.2157 12.5 双差/ 固定/ Lc XYEH19-EH1-11392.3298 17.6 -9526.4962 20.6 3917.7145 14.4 双差/ 固定/ Lc 6EH19-EH1-6175.0179 21.5 -5587.2263 21.0 2663.0760 15.1 双差/ 固定/ Lc7EH19-EH1-3066.3211 18.5 -3731.3221 20.3 2549.8388 14.7 双差/ 固定/ L1 8EH20-EH1-6816.4073 10.5 301.1475 16.0 -5174.8052 21.6 双差/ 固定/ L1 9EH21-EH1-6602.1210 11.8 -260.5982 14.5 -4318.7989 14.9 双差/ 固定/ Lc 9EH21-EH2214.2698 6.2 -561.7333 8.9 856.0070 12.1 双差/ 固定/ L1 0EH22-EH2-3791.5916 12.1 1873.4886 18.2 -5014.1267 29.0 双差/ 固定/ Lc 0EH22-EH2-4005.8439 13.5 2435.2393 18.9 -5870.1445 22.4 双差/ 固定/ Lc 1EH30-DG15192.5508 29.9 17303.4827 25.6 -10994.5568 34.3 双差/ 固定/ Lc XYEH30-EH1-5453.5450 15.9 2175.3667 18.2 -6601.1468 12.1 双差/ 固定/ Lc 2EH30-EH1-4401.2331 10.4 1429.6564 12.5 -4847.9431 9.5 双差/ 固定/ L1 3EH30-EH1643.5905 5.4 2616.4154 5.7 -2766.5907 4.2 双差/ 固定/ Ln 4EH30-EH1-4451.3722 4.0 -1604.6428 4.8 -972.8498 3.3 双差/ 固定/ Ln 5EH30-EH1451.1107 3.3 -418.9267 4.0 846.3651 2.7 双差/ 固定/ Ln 6EH30-EH1451.1076 3.6 -418.9191 4.0 846.3663 3.3 双差/ 固定/ Ln 6EH30-EH15668.4322 23.0 3520.3700 23.7 -408.2749 19.2 双差/ 固定/ L1 7EH30-EH18777.1071 25.4 5376.2698 27.5 -521.5134 19.4 双差/ 固定/ Lc 8EH31-DG680.0150 10.3 7319.9869 11.8 -8702.2694 10.0 双差/ 固定/ Lc XYEH31-EH1-14061.3772 17.6 -10402.3672 14.7 3138.6601 12.7 双差/ 固定/ Lc 6EH31-EH1-8844.1754 38.0 -6463.1738 29.3 1884.0239 32.4 双差/ 固定/ L1 7EH31-EH1-5735.4955 17.6 -4607.2808 17.3 1770.7885 15.4 双差/ 固定/ L1 8EH31-EH1-2669.1642 3.9 -875.9549 4.4 -779.0579 4.0 双差/ 固定/ Ln 9EH31-EH24147.2405 8.5 -1177.1078 12.7 4395.7455 17.4 双差/ 固定/ L1 0EH31-EH23932.9801 9.0 -615.3735 10.9 3539.7574 11.1 双差/ 固定/ L1 1EH31-EH27938.8315 9.9 -3050.5943 12.5 9409.8736 16.5 双差/ 固定/ Lc 2EH31-EH3-14512.5266 17.8 -9983.4972 15.7 2292.2928 14.8 双差/ 固定/ Lc 0EH32-EH1-10020.1822 10.1 1705.1277 12.6 -9187.3534 15.7 双差/ 固定/ Lc 9EH32-EH2-3203.7753 12.1 1403.9839 18.9 -4012.5429 28.1 双差/ 固定/ Lc 0EH32-EH2-3418.0101 24.6 1965.7605 35.3 -4868.5461 39.4 双差/ 固定/ Lc 1EH32-EH2587.8133 2.0 -469.5029 2.5 1001.5852 3.2 双差/ 固定/ Ln 2EH32-EH3-7350.7781 25.5 2581.2106 52.9 -8408.3016 64.4 双差/ 固定/ Lc 1HHBB-D2419.8412 13.9 -1701.9973 16.0 3880.9347 14.2 双差/ 固定/ Ln GXYHHBB-D2419.8384 17.1 -1701.9933 19.1 3880.9319 13.4 双差/ 固定/ Ln GXYHHBB-EH-12321.5496 16.7 -19424.3540 20.4 15721.7471 14.1 双差/ 固定/ Lc 16HHBB-EH-7104.2780 104.1 -15485.0639 84.1 14467.1469 66.9 双差/ 固定/ Lc 17HHBB-EH-3995.4759 34.9 -13629.0755 24.2 14353.9946 33.2 双差/ 固定/ Lc 18HHBB-EH-929.2645 17.9 -9897.9529 15.5 11804.1211 16.5 双差/ 固定/ Lc 19HHBB-EH5887.1038 12.1 -10199.0214 18.2 16978.9596 24.5 双差/ 固定/ Lc 20HHBB-EH5672.8457 17.6 -9637.3707 37.5 16122.8994 51.9 双差/ 固定/ Lc 21HHBB-EH5672.2723 371.6 -9636.4321 249.3 16123.6888 105.2 双差/ 浮动/ Lc 21HHBB-EH5672.2405 245.0 -9636.4312 160.3 16123.6870 80.5 双差/ 浮动/ Lc 21HHBB-EH9678.7930 14.9 -12072.5753 27.3 21993.0252 38.7 双差/ 固定/ Lc 22HHBB-EH-12772.5690 23.2 -19005.4478 19.1 14875.4469 27.6 双差/ 固定/ Lc30HHBB-EH-12773.3031 123.1 -19004.3976 154.5 14876.3121 60.2 双差/ 浮动/ Lc 30HHBB-EH1739.9962 25.0 -9021.9378 19.1 12583.1786 17.7 双差/ 固定/ Lc 31HHBB-EH9090.7816 14.5 -11603.1794 25.1 20991.4427 34.8 双差/ 固定/ Lc 32TGXQ-D344.1902 25.0 -4119.5995 27.0 5348.3612 27.3 双差/ 固定/ Lc GXYTGXQ-D344.1950 22.8 -4119.6224 26.1 5348.3808 18.7 双差/ 固定/ L1 GXYTGXQ-EH-20301.8806 19.8 -19247.5460 24.1 9741.7997 16.8 双差/ 固定/ Lc 12TGXQ-EH-14204.7081 24.9 -18806.4710 29.9 13576.3507 21.4 双差/ 固定/ Lc 14TGXQ-EH-9180.0084 732139.1 -17902.7603 574832.4 15934.6495 622933.9 双差/ 固定/ Lc 17TGXQ-EH-6071.2177 25.1 -16046.7131 28.4 15821.3029 20.3 双差/ 固定/ Lc 18TGXQ-EH-6071.9538 250.3 -16045.7025 295.4 15822.3803 118.3 双差/ 浮动/ Lc 18TGXQ-EH-6072.0323 362.9 -16045.9572 560.0 15822.4685 294.3 双差/ 浮动/ Lc 18TGXQ-EH-3004.9588 9.0 -12315.5117 15.7 13271.5821 10.6 双差/ 固定/ Lc 19TGXQ-EH3811.4058 16.2 -12616.6492 24.6 18446.4050 32.8 双差/ 固定/ Lc 20TGXQ-EH7603.1048 28.1 -14490.1206 39.7 23460.5030 44.4 双差/ 固定/ Lc 22TGXQ-EH-14848.3587 28.6 -21423.0806 24.5 16342.9229 23.7 双差/ 固定/ Lc 30TGXQ-EH-335.7155 20.2 -11439.4947 14.2 14050.6488 14.6 双差/ 固定/ Lc 31TGXQ-H-2075.6471 12.5 -2417.6048 13.9 1467.4232 9.8 双差/ 固定/ Ln HBBTGXQ-H-2075.6526 12.8 -2417.6009 14.2 1467.4263 13.4 双差/ 固定/ Ln HBB- 静态基线的标准差已经乘了一个因子10.00.无约束平差:1. WGS84系统平差基线(基线向量及标准差)观测值ΔX σΔY σΔZ σEH12-DGX20646.0812m 27.8mm 15128.0239m 30.7mm -4393.4358m 23.9mm YEH12-EH13 1052.3221m 19.7mm -745.7337m 22.0mm 1753.2198m 16.7mmEH14-DGX14548.9133m 24.6mm 14686.9654m 26.1mm -8227.9926m 21.4mm YEH14-EH12 -6097.1679m 21.7mm -441.0585m 24.6mm -3834.5568m 18.1mmEH14-EH13 -5044.8458m 15.7mm -1186.7921m 18.3mm -2081.3370m 13.7mmEH15-DGX19643.8918m 24.4mm 18908.0281m 26.2mm -10021.7285m 21.4mm YEH15-EH12 -1002.1894m 20.8mm 3780.0043m 23.6mm -5628.2927m 17.5mmEH15-EH13 50.1327m 11.7mm 3034.2706m 13.6mm -3875.0729m 10.5mmEH15-EH14 5094.9785m 14.5mm 4221.0627m 17.1mm -1793.7358m 12.3mmEH16-DGX14741.4194m 23.1mm 17722.3214m 24.1mm -11840.9443m 20.3mm YEH16-EH12 -5904.6618m 21.0mm 2594.2976m 23.9mm -7447.5085m 17.6mmEH16-EH13 -4852.3397m 14.4mm 1848.5639m 17.0mm -5694.2887m 12.7mmEH16-EH14 192.5061m 11.5mm 3035.3560m 13.3mm -3612.9516m 9.7mmEH16-EH15 -4902.4724m 12.3mm -1185.7067m 14.9mm -1819.2158m 10.5mmEH17-EH16 -5217.2900m 32.7mm -3939.2442m 32.7mm 1254.6626m 26.9mmEH18-DGX6415.4380m 32.2mm 11927.1510m 32.2mm -10473.0571m 27.6mm YEH18-EH16 -8325.9814m 30.2mm -5795.1705m 30.0mm 1367.8871m 25.3mmEH18-EH17 -3108.6914m 24.4mm -1855.9263m 25.3mm 113.2245m 19.4mmEH19-DGX3349.1463m 21.5mm 8195.8977m 24.2mm -7923.2165m 20.0mm YEH19-EH16 -11392.2731m 22.1mm -9526.4237m 23.2mm 3917.7277m 19.5mmEH19-EH17 -6174.9831m 32.0mm -5587.1796m 32.0mm 2663.0652m 26.1mmEH19-EH18 -3066.2917m 28.8mm -3731.2533m 28.9mm 2549.8406m 24.2mmEH20-EH19 -6816.3960m 17.1mm 301.1501m 23.8mm -5174.8165m 30.6mmEH21-EH19 -6602.1296m 18.5mm -260.5895m 23.8mm -4318.8182m 26.5mmEH21-EH20 214.2664m 16.8mm -561.7395m 23.8mm 855.9983m 31.1mmEH22-EH20 -3791.5847m 18.9mm 1873.5024m 27.1mm -5014.1260m 37.6mmEH22-EH21 -4005.8511m 20.6mm 2435.2419m 28.0mm -5870.1243m 35.2mmEH30-DGX15192.5241m 23.1mm 17303.3951m 24.0mm -10994.5809m 20.4mm YEH30-EH12 -5453.5571m 20.7mm 2175.3713m 23.4mm -6601.1451m 17.2mmEH30-EH13 -4401.2351m 13.7mm 1429.6376m 16.1mm -4847.9253m 12.0mmEH30-EH14 643.6107m 11.7mm 2616.4297m 13.3mm -2766.5883m 9.7mmEH30-EH15 -4451.3677m 11.1mm -1604.6330m 13.5mm -972.8525m 9.4mmEH30-EH16 451.1046m 7.6mm -418.9263m 8.8mm 846.3633m 6.5mmEH30-EH17 5668.3947m 32.8mm 3520.3179m 32.7mm -408.2992m 26.9mmEH30-EH18 8777.0861m 30.2mm 5376.2442m 30.0mm -521.5238m 25.4mmEH31-DGX679.9829m 21.1mm 7319.9394m 23.1mm -8702.2751m 19.7mm YEH31-EH16 -14061.4365m 21.9mm -10402.3820m 22.0mm 3138.6691m 19.2mmEH31-EH17 -8844.1465m 32.2mm -6463.1378m 31.8mm 1884.0066m 26.5mmEH31-EH18 -5735.4551m 28.9mm -4607.2115m 28.4mm 1770.7820m 24.5mmEH31-EH19 -2669.1635m 11.6mm -875.9583m 13.2mm -779.0586m 12.1mmEH31-EH20 4147.2325m 16.6mm -1177.1083m 23.1mm 4395.7579m 30.2mmEH31-EH21 3932.9661m 17.9mm -615.3688m 23.0mm 3539.7596m 25.9mmEH31-EH22 7938.8172m 18.2mm -3050.6107m 24.0mm 9409.8839m 30.8mmEH31-EH30 -14512.5412m 22.0mm -9983.4557m 21.9mm 2292.3058m 19.3mmEH32-EH19 -10020.1643m 18.6mm 1705.1503m 24.5mm -9187.3576m 31.1mmEH32-EH20 -3203.7683m 19.0mm 1404.0002m 27.2mm -4012.5411m 37.7mmEH32-EH21 -3418.0347m 20.7mm 1965.7398m 28.2mm -4868.5394m 35.3mmEH32-EH22 587.8164m 7.0mm -469.5021m 8.7mm 1001.5849m 11.2mmEH32-EH31 -7351.0008m 18.3mm 2581.1086m 24.1mm -8408.2990m 31.0mmHHBB-DG2419.8586m 22.2mm -1701.9889m 24.3mm 3880.9285m 21.1mm XYHHBB-EH1-12321.5608m 23.1mm -19424.3103m 23.9mm 15721.8727m 21.4mm 6HHBB-EH1-7104.2708m 34.2mm -15485.0661m 34.2mm 14467.2102m 29.7mm 7HHBB-EH1-3995.5794m 31.1mm -13629.1398m 30.9mm 14353.9856m 27.8mm 8HHBB-EH1-929.2877m 18.7mm -9897.8865m 21.1mm 11804.1450m 20.5mm 9HHBB-EH25887.1082m 20.1mm -10199.0366m 26.9mm 16978.9615m 33.5mm 0HHBB-EH25672.8418m 21.6mm -9637.2971m 27.6mm 16122.9632m 30.8mm 1HHBB-EH29678.6929m 20.8mm -12072.5390m 27.4mm 21993.0875m 34.1mm 2HHBB-EH3-12772.6655m 23.2mm -19005.3840m 23.8mm 14875.5094m 21.5mm 0HHBB-EH31739.8757m 18.7mm -9021.9283m 20.6mm 12583.2036m 20.5mm 1HHBB-EH39090.8766m 20.8mm -11603.0368m 27.5mm 20991.5026m 34.2mm 2TGXQ-DG344.2023m 24.1mm -4119.5816m 26.8mm 5348.3554m 22.2mmXYTGXQ-EH1-20301.8789m 29.0mm -19247.6055m 32.2mm 9741.7912m 25.2mm 2TGXQ-EH1-14204.7110m 25.7mm -18806.5470m 27.7mm 13576.3481m 22.7mm 4TGXQ-EH1-9179.9271m 34.7mm -17902.6589m 35.6mm 15934.6371m 29.4mm 7TGXQ-EH1-6071.2357m 31.5mm -16046.7326m 32.4mm 15821.4126m 27.3mm 8TGXQ-EH1-3004.9440m 19.5mm -12315.4793m 23.2mm 13271.5720m 19.9mm 9TGXQ-EH23811.4519m 22.4mm -12616.6294m 29.1mm 18446.3885m 33.8mm 0TGXQ-EH27603.0366m 23.6mm -14490.1317m 30.0mm 23460.5145m 34.5mm 2TGXQ-EH3-14848.3218m 24.4mm -21422.9768m 25.8mm 16342.9364m 21.8mm 0TGXQ-EH3-335.7806m 20.2mm -11439.5210m 22.5mm 14050.6305m 20.2mm 1TGXQ-HH-2075.6563m 20.4mm -2417.5928m 22.8mm 1467.4270m 19.9mm BB2. 基线残差(残差及标准残差)观测值北向残差标准残差东向残差标准残差高程残差标准残差多余观测数EH12-DGXY -33.9mm -0.547 -49.7mm -1.230 51.1mm 0.764 2.41EH12-EH13 0.0mm 0.000 9.6mm 0.795 -8.1mm -0.455 1.22EH14-DGXY -45.7mm -0.447 -61.1mm -0.901 58.5mm 0.518 2.80EH14-EH12 -1.6mm -0.034 -9.2mm -0.277 7.4mm 0.140 2.42EH14-EH13 5.5mm 0.175 -11.2mm -0.503 5.9mm 0.171 2.33EH15-DGXY -54.0mm -0.722 -70.5mm -1.430 56.6mm 0.707 2.65EH15-EH12 -8.8mm -0.093 -21.8mm -0.300 9.5mm 0.082 2.86EH15-EH13 -3.4mm -0.461 -4.2mm -0.765 1.4mm 0.173 0.80EH15-EH14 15.0mm 0.291 12.1mm 0.308 -11.2mm -0.178 2.78EH16-DGXY 10.2mm 0.196 5.0mm 0.107 -19.8mm -0.275 2.59 EH16-EH12 -7.8mm -0.090 4.3mm 0.064 10.1mm 0.096 2.83 EH16-EH13 -8.8mm -0.178 17.7mm 0.492 10.2mm 0.182 2.74 EH16-EH14 1.4mm 0.130 10.6mm 1.242 1.3mm 0.097 1.44 EH16-EH15 9.5mm 0.345 3.6mm 0.161 3.7mm 0.102 2.52 EH17-EH16 17.2mm 0.255 -43.2mm -0.689 28.8mm 0.292 2.59 EH18-DGXY -29.0mm -0.241 -121.4mm -1.134 55.4mm 0.487 2.74 EH18-EH16 15.2mm 0.199 -23.6mm -0.341 1.9mm 0.019 2.68 EH18-EH17 7.7mm 0.634 -0.9mm -0.104 -0.0mm -0.000 0.62 EH19-DGXY 9.0mm 0.180 51.3mm 1.279 -14.5mm -0.224 2.50 EH19-EH16 -9.4mm -0.165 -84.9mm -1.817 36.8mm 0.507 2.62 EH19-EH17 -22.5mm -0.373 -53.2mm -1.064 13.5mm 0.179 2.39 EH19-EH18 -24.5mm -0.432 -59.2mm -1.326 38.7mm 0.551 2.43 EH20-EH19 -7.4mm -0.153 -11.2mm -0.303 -9.1mm -0.127 2.44 EH21-EH19 -22.6mm -0.564 3.2mm 0.092 -1.2mm -0.023 2.36 EH21-EH20 -5.0mm -0.238 6.0mm 0.378 -8.0mm -0.271 1.31 EH22-EH20 -4.4mm -0.072 -12.8mm -0.325 7.5mm 0.079 2.45 EH22-EH21 13.3mm 0.262 5.0mm 0.117 16.2mm 0.202 2.44 EH30-DGXY 16.2mm 0.205 66.1mm 0.871 -65.9mm -0.451 2.80 EH30-EH12 -4.3mm -0.084 8.4mm 0.209 9.1mm 0.146 2.58 EH30-EH13 23.4mm 0.628 10.9mm 0.399 -2.6mm -0.060 2.61 EH30-EH14 0.5mm 0.032 -24.7mm -2.161 3.6mm 0.221 1.76 EH30-EH15 -5.8mm -0.689 -8.7mm -1.230 3.8mm 0.348 1.13 EH30-EH16 -3.3mm -0.376 5.1mm 0.724 1.7mm 0.155 1.72EH30-EH16 0.3mm 0.032 6.1mm 0.687 -5.7mm -0.450 1.96 EH30-EH17 -4.6mm -0.072 58.2mm 1.025 -36.2mm -0.392 2.53 EH30-EH18 -1.7mm -0.021 30.9mm 0.490 -15.8mm -0.159 2.65 EH31-DGXY 9.9mm 0.343 51.2mm 2.124 -24.4mm -0.600 2.06 EH31-EH16 -1.7mm -0.040 59.0mm 1.340 18.3mm 0.298 2.50 EH31-EH17 -24.1mm -0.253 -42.7mm -0.424 4.4mm 0.030 2.78 EH31-EH18 -28.4mm -0.577 -69.1mm -1.565 29.9mm 0.459 2.38 EH31-EH19 1.3mm 0.176 1.0mm 0.133 -3.1mm -0.355 0.91 EH31-EH20 8.2mm 0.222 7.2mm 0.260 9.9mm 0.180 2.19 EH31-EH21 -4.4mm -0.160 9.9mm 0.416 10.2mm 0.286 1.93 EH31-EH22 12.7mm 0.341 20.5mm 0.699 -0.1mm -0.002 2.19 EH31-EH30 -13.9mm -0.328 -7.5mm -0.166 43.0mm 0.620 2.56 EH32-EH19 -9.7mm -0.265 -26.6mm -0.898 6.6mm 0.137 2.16 EH32-EH20 -4.7mm -0.077 -14.1mm -0.330 9.9mm 0.107 2.48 EH32-EH21 9.0mm 0.083 31.6mm 0.357 -1.2mm -0.008 2.84 EH32-EH22 0.2mm 0.107 -3.0mm -2.011 -0.8mm -0.364 0.14 EH32-EH31 -9.0mm -0.069 244.3mm 2.391 17.6mm 0.068 2.91 HHBB-DGXY -4.5mm -0.089 -19.3mm -0.451 -4.4mm -0.090 2.46 HHBB-DGXY 0.6mm 0.012 -19.8mm -0.463 -6.9mm -0.099 2.51 HHBB-EH16 78.5mm 1.461 -11.6mm -0.257 107.3mm 1.528 2.53 HHBB-EH17 55.1mm 0.171 -5.2mm -0.022 31.5mm 0.091 2.96 HHBB-EH18 -4.2mm -0.035 121.8mm 1.255 -9.7mm -0.094 2.72 HHBB-EH19 -19.7mm -0.397 -12.1mm -0.257 70.5mm 1.024 2.60 HHBB-EH20 10.4mm 0.186 3.5mm 0.082 -11.6mm -0.143 2.45HHBB-EH21 14.8mm 0.159 -32.5mm -0.536 90.6mm 0.443 2.69 HHBB-EH21 -9.7mm -0.023 -75.1mm -0.051 -1262.3mm -2.044 2.99 HHBB-EH21 1.0mm 0.003 -102.4mm -0.113 -1274.7mm -2.561 2.98 HHBB-EH22 5.5mm 0.078 69.6mm 1.479 101.7mm 0.687 2.58 HHBB-EH30 -7.0mm -0.106 53.1mm 0.849 120.1mm 1.125 2.69 HHBB-EH30 6.1mm 0.024 -75.4mm -0.127 -1420.6mm -3.967 2.98 HHBB-EH31 -17.5mm -0.323 100.5mm 1.510 69.4mm 0.771 2.73 HHBB-EH32 4.8mm 0.074 -152.5mm -3.238 98.3mm 0.746 2.57 TGXQ-DGXY -10.3mm -0.107 -19.3mm -0.234 4.7mm 0.050 2.80 TGXQ-DGXY -39.1mm -0.542 -26.3mm -0.417 12.0mm 0.127 2.72 TGXQ-EH12 23.0mm 0.318 27.5mm 0.573 -48.2mm -0.619 2.50 TGXQ-EH14 34.8mm 0.369 39.7mm 0.612 -54.9mm -0.542 2.75 TGXQ-EH17 -37.9mm -0.000 -120.5mm -0.000 33.1mm 0.000 3.00 TGXQ-EH18 94.9mm 1.174 25.3mm 0.378 55.6mm 0.560 2.62 TGXQ-EH18 -85.8mm -0.160 -124.2mm -0.105 -1578.1mm -2.504 2.99 TGXQ-EH18 -263.0mm -0.195 -317.0mm -0.172 -1476.9mm -1.174 3.00 TGXQ-EH19 -20.3mm -0.489 -28.7mm -0.986 11.5mm 0.278 2.14 TGXQ-EH20 -10.7mm -0.141 -50.0mm -0.842 -13.7mm -0.120 2.63 TGXQ-EH22 -3.9mm -0.028 64.9mm 0.648 25.9mm 0.172 2.85 TGXQ-EH30 -30.2mm -0.423 -82.9mm -1.096 67.4mm 0.597 2.76 TGXQ-EH31 -20.0mm -0.455 69.7mm 1.328 -3.2mm -0.047 2.50 TGXQ-HHBB -5.5mm -0.162 2.2mm 0.074 14.5mm 0.297 2.20 TGXQ-HHBB -4.6mm -0.097 -0.7mm -0.018 7.7mm 0.174 2.443. 区域坐标系上平差测点(平面坐标及标准差)测点北向σ东向σ椭球高σDGXY -0.0000m 16.9mm 0.0000m 14.1mm 33.2420m 21.5mm EH12 5394.8435m 21.1mm 25403.1271m 15.7mm 7.5456m 24.6mm EH13 7499.1030m 16.1mm 24848.2608m 13.0mm 46.3403m 20.0mm EH14 10021.7712m 14.6mm 19865.5928m 12.2mm 42.9290m 18.7mm EH15 12178.7679m 14.5mm 26372.2696m 12.2mm 103.9847m 18.8mm EH16 14447.0378m 12.0mm 21514.7601m 10.7mm 8.4174m 16.3mm EH17 12907.1769m 24.5mm 15038.5488m 21.0mm 7.8560m 31.8mm EH18 12755.2922m 22.3mm 11419.4130m 19.0mm 20.6229m 27.9mm EH19 9656.5059m 12.3mm 6922.3381m 10.8mm 7.6985m 16.2mm EH20 15953.9303m 20.1mm 1119.2468m 15.8mm 6.4530m 29.3mm EH21 14911.5164m 19.2mm 1032.2002m 16.3mm 6.6448m 27.6mm EH22 22060.4184m 19.6mm -1276.3306m 15.7mm 8.1104m 29.6mm EH30 13417.7304m 11.9mm 21704.1269m 10.6mm 7.5271m 16.1mm EH31 10603.1057m 11.3mm 4165.0377m 10.4mm 7.3822m 15.7mm EH32 20840.3888m 19.7mm -992.2995m 15.8mm 7.6160m 29.7mm HHBB -4708.5899m 14.5mm 1281.8694m 13.2mm 22.1954m 20.4mmTGXQ -6539.7219m 16.9mm -1709.5118m 14.4mm 92.5769m 21.5mm- 参考球面半径是6372000.000 m.- 系统原点位于点DGXY.4. 平差点误差椭圆测点长半轴短半轴角度95% 置信半径DGXY 17.6mm 13.2mm -25.2°38.5mmEH12 22.0mm 14.4mm -22.6°46.6mmEH13 17.1mm 11.6mm -27.2°36.6mmEH14 15.8mm 10.7mm -30.4°33.6mmEH15 15.5mm 10.9mm -29.8°33.3mmEH16 13.3mm 9.1mm -35.2°28.3mmEH17 27.4mm 17.0mm -34.8°57.5mmEH18 25.0mm 15.3mm -35.0°52.3mmEH19 12.8mm 10.2mm -27.9°28.4mmEH20 21.1mm 14.3mm -25.3°45.0mmEH21 19.5mm 16.0mm -16.1°43.8mmEH22 19.7mm 15.5mm -10.8°43.7mmEH30 13.1mm 9.0mm -35.9°28.1mmEH31 12.3mm 9.3mm -35.8°26.9mmEH32 19.8mm 15.6mm -11.0°44.0mmHHBB 15.3mm 12.2mm -32.7°34.1mmTGXQ 17.1mm 14.2mm -15.6°38.5mm约束平差:1. WGS84控制点输入(直角坐标及标准差)测点X σY σZ σTGXQ -2563222.8406m 0.0mm 4589247.3862m 0.0mm 3600436.7834m 0.0mm2. WGS84上平差测点(笛卡尔坐标及标准差)测点X σY σZ σDGXY -2562878.6383m 23.9mm 4585127.8046m 26.6mm 3605785.1388m 22.1mm EH12 -2583524.7195m 28.7mm 4569999.7807m 31.9mm 3610178.5746m 25.0mm EH13 -2582472.3974m 26.5mm 4569254.0471m 28.9mm 3611931.7944m 23.6mm EH14 -2577427.5516m 25.5mm 4570440.8392m 27.5mm 3614013.1315m 22.6mm EH15 -2582522.5301m 25.7mm 4566219.7765m 27.9mm 3615806.8673m 22.8mm EH16 -2577620.0577m 24.2mm 4567405.4832m 25.8mm 3617626.0831m 21.6mm EH17 -2572402.7677m 34.4mm 4571344.7273m 35.4mm 3616371.4205m 29.1mm EH18 -2569294.0763m 31.3mm 4573200.6536m 32.2mm 3616258.1960m 27.1mm EH19 -2566227.7846m 19.4mm 4576931.9069m 23.0mm 3613708.3554m 19.7mm EH20 -2559411.3887m 22.2mm 4576630.7568m 28.9mm 3618883.1719m 33.6mmEH21 -2559625.6551m 23.8mm 4577192.4964m 29.7mm 3618027.1735m 30.8mm EH22 -2555619.8040m 23.4mm 4574757.2545m 29.8mm 3623897.2979m 34.2mm EH30 -2578071.1624m 24.2mm 4567824.4094m 25.6mm 3616779.7198m 21.6mm EH31 -2563558.6212m 20.0mm 4577807.8652m 22.3mm 3614487.4139m 20.0mm EH32 -2556207.6203m 23.5mm 4575226.7566m 29.9mm 3622895.7129m 34.4mm HHBB -2565298.4969m 20.2mm 4586829.7934m 22.7mm 3601904.2104m 19.7mm TGXQ -2563222.8406m 0.0mm 4589247.3862m 0.0mm 3600436.7834m 0.0mm3. WGS84 (地理坐标及标准偏差)上的平差点测点纬度σ经度σ椭球高σDGXY N 34°38' 51.05710'' 23.2mm E 119°12' 11.56265'' 19.7mm 33.1711m 29.0mm EH12 N 34°41' 44.99333'' 28.4mm E 119°28' 49.66551'' 22.4mm 7.3771m 34.0mm EH13 N 34°42' 53.32785'' 25.4mm E 119°28' 28.08716'' 21.1mm 46.1815m 31.6mm EH14 N 34°44' 15.58259'' 24.1mm E 119°25' 12.48481'' 20.4mm 42.8146m 30.3mm EH15 N 34°45' 25.05005'' 24.3mm E 119°29' 28.50529'' 20.6mm 103.8314m 30.7mm EH16 N 34°46' 39.06626'' 22.4mm E 119°26' 17.71953'' 19.5mm 8.3133m 28.8mm EH17 N 34°45' 49.51288'' 31.2mm E 119°22' 02.91759'' 26.7mm 7.7816m 39.9mm EH18 N 34°45' 44.75248'' 28.9mm E 119°19' 40.59651'' 24.8mm 20.5632m 36.1mm EH19 N 34°44' 04.33891'' 19.4mm E 119°16' 43.67135'' 16.7mm 7.6384m 25.2mm EH20 N 34°47' 28.77806'' 25.9mm E 119°12' 55.58893'' 21.0mm 6.4319m 36.6mm EH21 N 34°46' 54.95125'' 25.6mm E 119°12' 52.16031'' 21.7mm 6.6174m 35.6mm EH22 N 34°50' 46.93662'' 26.4mm E 119°11' 21.32412'' 21.5mm 8.1347m 38.1mm EH30 N 34°46' 05.65005'' 22.4mm E 119°26' 25.07190'' 19.5mm 7.4161m 28.7mm EH31 N 34°44' 35.11079'' 19.2mm E 119°14' 55.30203'' 17.0mm 7.3307m 25.4mm EH32 N 34°50' 07.34720'' 26.5mm E 119°11' 32.50924'' 21.5mm 7.6302m 38.3mm HHBB N 34°36' 18.25279'' 19.6mm E 119°13' 01.87308'' 17.2mm 22.1287m 25.2mmTGXQ N 34°35' 18.82704'' 0.0mm E 119°11' 04.48151'' 0.0mm 92.5139m 0.0mm4. 平差点误差椭圆测点长半轴短半轴角度95% 置信半径DGXY 23.6mm 19.2mm -18.9°52.9mmEH12 29.4mm 21.1mm -21.6°63.5mmEH13 26.5mm 19.8mm -25.1°57.9mmEH14 25.2mm 19.0mm -26.8°55.2mmEH15 25.3mm 19.3mm -26.3°55.6mmEH16 23.6mm 18.1mm -28.7°51.9mmEH17 33.9mm 23.2mm -32.4°72.5mmEH18 31.4mm 21.5mm -32.5°67.1mmEH19 19.5mm 16.7mm -6.4°44.4mmEH20 26.6mm 20.1mm -19.9°58.3mmEH21 25.7mm 21.6mm -9.5°58.2mmEH22 26.4mm 21.4mm -5.6°59.1mmEH30 23.5mm 18.1mm -29.1°51.8mmEH31 19.5mm 16.6mm -20.5°44.4mmEH32 26.5mm 21.5mm -5.7°59.3mmHHBB 19.7mm 17.0mm -14.5°45.1mmTGXQ 0.0mm 0.0mm 0.0°0.0mm五、实验体会实验第一天进行静态数据采集,实际看来都还是第一次接触GPS接收机,显然是人人兴趣高涨。
单频机STEP-1:103661 双频机 Z-X:701975-GPsites:site descriptor :键入测站描述7.粗差探测1) 单击菜单“Run”─Blunder detected,软件根据设置的“粗差探查范围”自动检测错误输入的天线高和基线观测时间段。
查看报文信息窗口,如果有粗差,在报文信息窗口回显示红色信息。
2)、基线解算逐项单击菜单“Run”─Processing─All。
随即网图被打开,工作表切换到“Vector”(向量)卡页,并不断刷新网图和添加结算结果。
8.输入平差参考点同步环的选择9.平差结果:3实验心得认识Ashtech Solutions并学习如何使用此软件基线解算,自由网平差,还有约束平差,通过学习了解了gps数据的解算过程,实验过程非常简单但是我们要熟练掌握还要在以后的学习中多加练习。
实验成绩_____________范围”自动检测错误输入的天线高和基线观测时间段。
查看报文信息窗口,如果有粗差,在报文信息窗口回显示红色信息。
2)、基线解算逐项单击菜单“Run”─Processing─All。
随即网图被打开,工作表切换到“Vector”(向量)卡页,并不断刷新网图和添加结算结果。
参考静态操作的步骤,基线解算,及平差5)执行run Processing─All:6).动态平差结果:4实验总结及体会通过本次实验主要学习了如何对动态数据进行处理,和静态数据处理相比,动态数据处理更加繁琐,我们需要知道数据来源和所要数据的坐标,从而要进行数据的转换,这次实验只是初步的了解了动态数据的处理,在以后的学习中还要多加练习。
实验成绩_____________。
实验四接收机位置解算及结果分析(选作)一、实验原理GPS接收机位置的导航解算即解出本地接收机的纬度、经度、高度的三维位置,这是GPS 接收机的核心部分。
GPS接收机位置求解的过程如下:前序实验已经提到,导航电文与测距码(C/A码)共同调制L1载频后,由卫星发出。
卫星上的时钟控制着测距信号广播的定时。
本地接收机也包含有一个时钟,假定它与卫星上的时钟同步,接收机接收到一颗卫星发送的数据后,将导航电文解码得到导航数据。
定时信息就包含在导航数据中,它使接收机能够计算出信号离开卫星的时刻。
同时接收机记下接收到卫星信号的时刻,便可以算出卫星至接收机的传播时间。
将其乘以光速便可求得卫星至接收机的距离R,这样就把接收机定位于以卫星为球心的球面的某一个地方。
如果同时用第二颗卫星进行同样方法的测距,又可将接收机定位于以第二颗卫星为球心的第二个球面上。
因此接收机就处在两个球的相交平面的圆周上。
当然也可能在两球相切的一点上,但这种情况只发生在接收机与两颗卫星处于一条直线时,并不典型。
于是,我们需要同时对第三颗卫星进行测距,这样就可将接收机定位于第三个球面上和上述圆周上。
第三个球面和圆周交于两个点,通过辅助信息可以舍弃其中一点,比如对于地球表面上的用户而言,较低的一点就是真实位置,这样就得到了接收机的正确位置。
在上述求解过程中,我们假定本地接收机与卫星时钟同步,但在实际测量中这种情况是不可能的。
GPS星座内每一颗卫星上的时钟都与一个叫做世界协调时(UTC,即格林尼至时间)的内在系统时间标度同步。
卫星钟差可根据导航电文中给出的有关钟差参数加以修正,其基准频率的频率稳定度为10-13左右。
而本地接收机时钟的频率稳定度只有10-5左右,而且其钟差一般难以预料。
由于卫星时钟和接收机时钟的频率稳定度没有可比性,这样,就会在卫星至接收机的传播时间上增加一个很大的时间误差,严重影响定位精度。
为解决这一问题,我们通常将接收机的钟差也作为一个未知参数,与本地接收机的ECEF坐标(ECEF坐标系的定义在前序实验中已经给出)一起求解。
卫星定位导航原理实验专业:班级:学号:姓名:日期:实验一实时卫星位置解算及结果分析一、实验原理实时卫星位置解算在整个GPS接收机导航解算过程中占有重要的位置。
卫星位置的解算是接收机导航解算(即解出本地接收机的纬度、经度、高度的三维位置)的基础。
需要同时解算出至少四颗卫星的实时位置,才能最终确定接收机的三维位置。
对某一颗卫星进行实时位置的解算需要已知这颗卫星的星历和GPS时间。
而星历和GPS 时间包含在速率为50比特/秒的导航电文中。
导航电文与测距码(C/A码)共同调制L1载频后,由卫星发出。
本地接收机相关接收到卫星发送的数据后,将导航电文解码得到导航数据。
后续导航解算单元根据导航数据中提供的相应参数进行卫星位置解算、各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子(DOP)的计算等工作。
关于各种实时误差的消除、本地接收机位置解算以及定位精度因子(DOP)的计算将在后续实验中陆续接触,这里不再赘述。
卫星的额定轨道周期是半个恒星日,或者说11小时58分钟2.05秒;各轨道接近于圆形,轨道半径(即从地球质心到卫星的额定距离)大约为26560km。
由此可得卫星的平均角速度ω和平均的切向速度v s为:ω=2π/(11*3600+58*60+2.05)≈0.0001458rad/s (1.1)v s=rs*ω≈26560km*0.0001458≈3874m/s (1.2) 因此,卫星是在高速运动中的,根据GPS时间的不同以及卫星星历的不同(每颗卫星的星历两小时更新一次)可以解算出卫星的实时位置。
本实验同时给出了根据当前星历推算出的卫星在11小时58分钟后的预测位置,以此来验证卫星的额定轨道周期。
本实验另一个重要的实验内容是对卫星进行相隔时间为1s的多点测量(本实验给出了三点),根据多个点的测量值,可以估计Doppler频移。
由于卫星与接收机有相对的径向运动,因此会产生Doppler效应,而出现频率偏移。
卫星导航研究报告導航卫星技術是確保全球航空安全和航空交通運行有效性的重要技術,具有廣泛的應用價值。
本文對目前航天導航卫星技術的發展進行了深入的研究,對航天導航卫星的基本原理,系統結構和技術特點進行了比較分析。
一、航天導航卫星的基本原理1、位置定位原理:航天導航卫星是利用對天體物理和電磁性特性測量和計算,從而實現定位、行程及確定和控制航行軌跡等作業的系統。
2、控制定位原理:航天導航卫星系統可以把定位到的信息顯示出來,方便及時調控和控制,完成運行中的航行軌跡。
二、航天導航卫星的系統結構1、接收機:航天導航卫星的接收機是接收導航卫星的信號的儀器,以計算出并確定位置。
2、指令和監控設備:航天導航卫星可以接收地球上指揮中心發出的不同指令或監控信號,以完成分佈式自動控制。
3、信號源:航天導航卫星的信號源指的是發射系統,由地面控制中心控制載波波的頻率、發射的訊號、及時發射的序列號等。
三、航天導航卫星的技術特點1、穩定性:航天導航卫星采用穩定的脈衝訊號對定位點和位移進行定位,確保了定位的精確性。
2、靈敏度:航天導航卫星設備靈敏性高,信號源發射脈衝訊號時可以增加訊號接收的雜訊抑制。
3、創新性:航天導航卫星技術不斷完善發展,把常規技術與非常規技術相結合,建立了一定的技術系統,為應用帶來了創新性,增強了效率。
總之,航天導航卫星技術已發展成為確保全球航空安全和航空交通運行效率的重要技術,其基本原理,系統結構和技術特點相對比較完整,擁有穩定性、高靈敏度和創新性等特點。
通過對導航卫星的技術研究,可為全球航空安全的保障及航空行業的進步發展提供基礎依據,為出行帶來更多的便利和安全保障。
GPS Matlab 编程报告一、通过星历计算卫星坐标(修正) 1、 算法流程(1) 计算GPS 卫星运行的平均速度n0n n n =+∆20n a ==(2) 计算归化时间t ∆oe t t t ∆=-(3) 计算计算观测历元t 的平近点角M0M M n t =+∆(4) 计算偏近点角E利用不动点迭代法求解此方程:sin E M e E =+ 得出E 不动点迭代法的迭代公式为:()1 0,1,2k k x x k ϕ+==(5) 计算卫星的地心矢径0r()01cos r a e E =-(6) 计算真近点角f)2E f ⎛⎫= ⎪⎝⎭(7) 计算升交点角距0ϕ0f ϕω=+(8) 计算摄动改正项:,,u r i δδδ000000sin 2cos 2sin 2cos 2sin 2cos 2u us uc r rs rc i is ic C C C C C C δϕϕδϕϕδϕϕ=+=+=+ (9) 计算经过摄动改正的升交点角距ϕ,卫星矢径r ,和轨道面倾角i000u rr r i i i tϕϕδδδ=+=+=++∆(10) 计算观测历元t 的升交点经度k Ω()0k ie ie oe t t ωωΩ=Ω+Ω-∆-(11) 计算卫星在轨道平面坐标系中的位置()000,,x y z000cos sin 0x y r z ϕϕ⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪= ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭(12) 计算卫星在地固坐标系下的坐标(),,x y z000000000cos cos sin ()()sin cos cos sin cos k k z k x k k x x x y i y R R i y x y i z z y i z i ⋅Ω-⋅⋅Ω⎛⎫⎛⎫⎛⎫⎪ ⎪ ⎪=-Ω-=⋅Ω+⋅⋅Ω ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⋅+⎝⎭⎝⎭⎝⎭2、 Matlab 源程序%本程序用于通过星历计算卫星坐标(修正) %部分星历数据未用到 clear;%---------t 时刻,卫星星历数据---------t=1.728128741751984e+005; %当前时间(接收到卫星信号时间) Omega0= -3.1122016819; %按参考时间计算的升交点经度 I0=0.3*pi; %非GEO 卫星 %I0= 0.0879969068; %GEO 卫星 SqrtA= 6493.27499625; %长半轴平方根 Ecc= 0.01995786; %偏心率 Small_Omega= -1.7409228484; %近地点角距 Mu0= 0.0005884201; %参考时间的平近点角Delta_n= -2.4123e-009; %卫星平均运动速度与计算值之差 I_Dot= -3.4333e-010; %轨道倾角变化率 Omega_dot= 3.47676e-009; %升交点经度变化率C_uc= 4.692e-006; %纬度幅角的余弦调和改正项的振幅 C_us= -1.10036e-005; %纬度幅角的正弦调和改正项的振幅 C_ic= 9.01e-008; %轨道倾角的余弦调和改正项的振幅 C_is= 2.01e-008; %轨道倾角的正弦调和改正项的振幅 C_rc= 325.73368; %轨道半径的余弦调和改正项的振幅 C_rs= 146.91074; %轨道半径的正弦调和改正项的振幅Toe= 172800; %星历参考时间IODC= 10; %钟差数据龄期URAI= 0; %用户距离精度标志IODE= 10; %星历数据龄期Toc = 172800; %本时段钟差参数参考时间a0 = -2.72893e-005; %卫星钟差改正0阶多项式系数a1 = -6.7531e-014; %卫星钟差改正1阶多项式系数a2 = 5.787e-018; %卫星钟差改正2阶多项式系数%---------定义常量---------c=2.99792458e8; %光速omegae=7.2921151467e-5; %地球自转角速度mu=3.986004418e14; %地球引力常数GM%---------1、计算GPS卫星运行的平均速度n--------- a=SqrtA*SqrtA;n=sqrt(mu/(a^3))+Delta_n;%---------2、计算归化时间Delta_t---------Delta_t=t-Toe;%---------3、计算观测历元t的平近点角M--------- M=Mu0+n*Delta_t;%---------4、计算偏近点角E---------eps=1e-20;E=M;tol=1;while (tol>eps) %不动点迭代法E0=E;E=M+(Ecc)*sin(E0);tol=abs(E-E0);end%---------5、计算卫星的地心矢径r0---------r0=a*(1-Ecc*cos(E));%---------6、计算真近点角f---------%f=2*atan(sqrt((1+Ecc)/(1-Ecc))*tan(E/2));f=atan((sqrt(1-Ecc^2)*sin(E))/(cos(E)-Ecc));%---------7、计算升交点角距Phi0---------Phi0=Small_Omega+f;%---------8、计算摄动改正项:Delta_u,Delta_r,Delta_i---------Delta_u=C_us*sin(2*Phi0)+C_uc*cos(2*Phi0);Delta_r=C_rs*sin(2*Phi0)+C_rc*cos(2*Phi0);Delta_i=C_is*sin(2*Phi0)+C_ic*cos(2*Phi0);%---------9、计算经过摄动改正的升交点角距Phi,卫星矢径r,和轨道面倾角I---------Phi=Phi0+Delta_u;r=r0+Delta_r;I=I0+Delta_i+I_Dot*Delta_t;%---------10、计算观测历元t的升交点经度Omegak---------Omegak=Omega0+(Omega_dot-omegae)*Delta_t-omegae*Toe;%---------11、计算卫星在轨道平面坐标系中的位置---------x0=r*cos(Phi);y0=r*sin(Phi);z0=0;%---------12、计算卫星在地固坐标系下的坐标---------x=x0*cos(Omegak)-y0*cos(I)*sin(Omegak);y=x0*sin(Omegak)+y0*cos(I)*cos(Omegak);z=y0*sin(I)+z0*cos(I);%---------输出卫星坐标---------fprintf ('(修正后)卫星在地固坐标系中的坐标:\n X=%.10f Y=%.10f Z=%.10f\n',x,y,z);%老师给的结果:卫星位置:X=7073881.4181256806 Y=23901970.8378255780 Z=-32955601.5025106560 X=7073881.4181256806;Y=23901970.837825578;Z=-32955601.5025106560;%修正后的,非GEOfprintf ('与老师的结果的偏差为:\n D_X=%.10f D_Y=%.10f D_Z=%.10f\n',x-X,y-Y,z-Z);3、程序运行结果(修正后)卫星在地固坐标系中的坐标:X=7073887.5144389411 Y=23901969.0496121940 Z=-32955601.4908931700 与老师的结果的偏差为:D_X=6.0963132605 D_Y=-1.7882133834 D_Z=0.0116174854二、已知4颗卫星坐标及测得的伪距(已改正)求接收机位置 1、 原理及算法不考虑电离层延迟和对流层延迟的因素时,由4颗卫星在地心坐标系中的坐标及对应的伪距即可计算出接收机的位置,按如下四元二次方程组求解四个未知数:00 1,2,3,4i R R c t c t i =+⋅∆=⋅∆=其中,i R 为已改正的伪距,R 为卫星与接收机之间实际的距离,(,,)i i i x y z 分别为4颗卫星的坐标,(),,x y z 为接收机在地心坐标系中的坐标,0t ∆为接收机时钟与卫星时钟的偏差值。
China University of Mining and Technology 《卫星导航定位算法与程序设计》实验报告学号: 07122825姓名:王亚亚班级:测绘12—1指导老师:王潜心/张秋昭/刘志平中国矿业大学环境与测绘学院2015-07-01实验一编程实现读取下载的星历一、实验要求:读取RINEX N 文件,将所有星历放到一个列表(数组)中。
并输出和自己学号相关的卫星编号的星历文件信息。
读取RINEX O文件,并输出指定时刻的观测信息。
二、实验步骤:1、下载2014年的广播星历文件和观测值文件,下载地址如下:ftp:///gps/data/daily/2014/2、要求每一位同学按照与自己学号后三位一致的年积日的数据文件和星历文件,站点的选择必须选择与姓氏首字母相同的站点的数据,以王小康同学为例,学号:07123077,需下载077那天的数据。
有些同学的学号365<后三位<730,则取学号后三位-365,以姜平同学为例:学号10124455,下载455-365=90 天的数据,有些同学的学号730<后三位<=999,则取学号后三位-730,以万伟同学为例:学号:07122854,则下载854-730 = 124天的数据。
可以选择wnhu0124.14n wnhu0124.14o 根据上述要求我下载了2014年第95天的数据,选择其中的wsrt0950.14n和wsrt0950.14o星历文件。
指定时刻(学号后五位对应在年积日对应的秒最相近时刻)的观测值信息如张良09123881,后五位23881,取23881-3600*6= 2281秒,6点38分01秒,最近的历元应该是6点38分00秒的数据。
根据计算与我最接近的观测时刻为2014年4月5日6点20分30.00秒。
3、编程思路:利用rinex函数读取星历文件中第14颗卫星的星历数据并输出显示。
对数据执行762次循环找到对应的2014年4月5日6点20分30.00秒,并输出观测值。
实验报告课程名称:卫星导航定位原理与应用实验名称:卫星坐标计算及接收机解算学生姓名:卢雨风学号:201322180211一、实验目的:本实验的目的:1、根据广播星历参数计算卫星坐标,了解并掌握卫星坐标的计算。
2、根据卫星坐标以及伪距观测值进行定位解算,获得接收机位置坐标(直角坐标),了解并掌握接收机的定位解算。
二、实验内容:1、根据已知参数计算卫星坐标2、 根据伪距定位原理解算接收机位置三、实验步骤:卫星坐标计算步骤:1、 计算归一化时间:2、 计算平角速度:3、 计算平近点角:4、 计算偏近点角:5、 计算真近点角:6、 计算升交角距:7、 计算升交角距改正:8、 计算向径改正:9、 计算倾角改正:点角距:10、 计算近地11、 计算相径:12、计算倾角: 13、 计算卫星坐标:14、 计算升交点赤经:15、 将卫星坐标由轨道平面转换到ECEF 坐标系:接收机的定位解算步骤:1、 由上已经求得4 颗卫星的坐标。
2、 根据GPS 伪距测量原理,得伪距测量方程:其中最终得到接收机坐标:四、实验结果:1. Xk=13706141.5341Yk=8053961.6082Zk=21462827.2314Xk=-2152259.0604Yk=20646066.6281Zk=16285605.9259Xk=2899633.5135Yk=23649827.9202Zk=-11783234.9902Xk=25650250.6596Yk=5863925.6652Zk=5466112.60112. X=1.772981932060865E+06Y=2.411343621883739E+06Z=0.555054399251716E+06四、总结及心得体会:在实验过程中了解了卫星坐标及接收机定位解算的基本流程。
锻炼了根据实际情况编程的能力。
在本次实验中我收获颇大。
附录:Matlab代码Matlab 实现步骤:clear clc format longte=input('te=');M0=input('M0=');a=input('长半径a=');deltan=input('卫星平均角速度之差deltan=');e=input('e='); w0=input('w0=');Cuc=input('Cuc=');Cus=input('Cus=');Crc=input('Crc=');Crs=input('Crs=');Cic=input('Cic=');Cis=input('Cis='); i0=input('i0=');I=input('轨道倾角变化率I=');OM0=input('OM0=');OM=input('升交点赤径变化率OM=');t=129600.0; tk=t-te; if tk>302400tk=tk-604800 endif tk<-302400tk=tk+604800endu=3986005*10^8;n0=sqrt(u/a^3);n=n0+deltan;Mk=M0+n*tk;Dk=1; Ek=0; n1=0; whileabs(Ek-Dk)>0.0000000001n1=n1+1; Ek=Dk;Dk=Mk+e*sin(Ek); endEk=Dk;Vk=atan(sqrt((1+e)/(1-e))*sin(Ek)/cos(Ek)); Faik=Vk+w0;SigmaU=Cuc*cos(2*Faik)+Cus*sin(2*Faik);SigmaR=Crc*cos(2*Faik)+Crs*sin(2*Faik);SigmaI=Cic*cos(2*Faik)+Cis*sin(2*Faik);Uk=Faik+SigmaU;Rk=a*(1-e*cos(Ek))+SigmaR;Ik=i0+SigmaI+I*tk;X0=Rk*cos(Uk); Y0=Rk*sin(Uk);we=7.29211567*10^(-5);OMK=OM0+(OM-we)*tk-we*te;Xk=X0*cos(OMK)-Y0*cos(Ik)*sin(OMK);Yk=X0*sin(OMK)+Y0*cos(Ik)*cos(OMK);Zk=Y0*sin(Ik); disp(['Xk=',num2str(Xk)])disp(['Yk=',num2str(Yk)])disp(['Zk=',num2str(Zk)])%伪距观测量计算用户位置format longsatelliteposition=[15524471.175 -16649826.222 13512272.387;-2304058.534 -23287906.465 11917038.105;16680243.357 -3069625.561 20378551.047;-14799931.395 -21425358.24 6069947.224;]; prange=[89491.971 133930.500 283098.754 205961.742]; c=299792.458;xyz=[-730000 -5440000 3230000];deltat=0; error=1000;computetime=0;while (error>0.01)&(computetime<=100)computetime=computetime+1;for n=1:4p(1,n)=sqrt((satelliteposition(n,:)-xyz)*(satelliteposition(n,:)-xyz)')+deltat*c; enddeltap=mod(p,c)-prange;a=ones(4,3); for n=1:4a(n,:)=(satelliteposition(n,:)-xyz)./sqrt((satelliteposition(n,:)-xyz)*(satelliteposition(n,:)-xyz)');end h=[a ones(4,1)];deltax=inv(h'*h)*h'*deltap';tempdeltax=deltax(1:3);error=max(abs(tempdeltax)); xyz=deltax(1:3,:)';deltat=deltat+deltax(4,1)/(-c); end u=xyz k=deltat*c。
2013 级测绘工程专业卫星导航定位算法与程序设计实验报告实验名称:卫星导航基本程序设计班级:学号:姓名:实验时间: 2016年6月28日~2016年6月30中国矿业大学目录实验一时空基准转换 (2)一、实验目的 (2)二、实验内容 (2)三、实验过程 (2)四、实验感想 (6)实验二RINEX文件读写 (7)一、实验目的 (7)二、实验内容 (7)三、实验过程 (7)实验三卫星轨道计算 (12)一、实验目的 (12)二、实验内容 (12)三、实验过程 (12)四、实验感想 (15)实验一时空基准转换一、实验目的1、加深对时空系统及其之间转换关系的理解2、掌握常用时空基准之间的转换模型与软件实现3、每人独立完成实验规定的内容二、实验内容本实验内容包括:内容一:编程实现GPS起点1980年1月6日0时对应的儒略日内容二:编程实现2011年11月27日对应的GPS周数与一周内的秒数内容三:在WGS84椭球的条件下,编程实现当中央子午线为117度时,计算高斯坐标x = 3548910.811290287, y = 179854.6172135982 对应的经纬度坐标?内容四:WGS84椭球下,表面x=-2408000; y=4698000;z= 3566000处的地平坐标系坐标为: e=704.8615;n=114.8683;u=751.9771的点对应的直角坐标为多少?三、实验过程1.针对第一、二部分内容:1.1解决思路:先建立” TimeStruct.h”的头文件,将格里高利历、GPS时间结构、儒略日时间结构共结构体的方式放在里面;在建立“TimeTr”的头文件,建立类“CTimeT r”,创建变量“GPS Time”、“Time”、”JulDay”,并且申明函数“TIME2JUL”、“TIME2GTIME”等,用这些函数分别实现所需要的转换。
1.2具体的实现函数:“TIME2JUL”函数:double CTimeTr::TIME2JUL()//TIME Time,JULIANDAY &JulDay{double m,y;double D;//h =Time.byHour+Time.byMinute/60.0+Time.dSecond/3600.00;if(Time.byMonth<=2){y=Time.wYear-1;m=Time.byMonth+12;}else{y=Time.wYear;m=Time.byMonth;}D=floor(365.25*(y+4716))+floor(30.6001*(m+1))+Time.byDay+Time.byHour/24.0-1537.5;JulDay.lDay = int(D);JulDay.lSecond = D-int(JulDay.lDay);return 0;}“TIME2GTIME”:void CTimeTr::TIME2GTIME(){double JD;long m,y;int WN;double Wsecend;//UT=Time.byHour+Time.byMinute/60.0+Time.dSecond/3600.00;if(Time.byMonth<=2){y=Time.wYear-1;m=Time.byMonth+12;}else{y=Time.wYear;m=Time.byMonth;}JD=int(365.25*y)+int(30.6001*(m+1))+Time.byDay+Time.byHour/24.0+1720981.5;WN = floor((JD-2444244.5)/7.0);GpsTime.lWeek=WN;Wsecend=(JD-2444244.5-7*WN)*604800;GpsTime.lSecond=Wsecend;}1.3实验结果:2 针对第三部分内容:2.1解决思路:运用实验指导书中提供的matlab高斯反算的代码,进行解算;将高斯反算的公式直接输成matlab代码,绕后在函数“function [B,L] = gauss_fansuan(x,y,L0)”中,将坐标x = 3548910.811290287,y = 179854.6172135982,L0 = 117,带入函数的坐边,即可得到所需要的经纬度。
2.2主要函数的代码:function [B,L]=gauss_fansuan(x,y,L0)a=6378137;f=1/298.257223563;b=a-a*f;c=a^2/b;e=sqrt(a^2-b^2)/a;e1=sqrt(a^2-b^2)/b;Beta0=1-(3/4)*e1^2+(45/64)*e1^4-(175/256)*e1^6+(11025/16384)*e1^8;Beta2=Beta0-1;Beta4=(15/32)*e1^4-(175/384)*e1^6+(3675/8192)*e1^8;Beta6=-(35/96)*e1^6+(735/2048)*e1^8;Beta8=(315/1024)*e1^8;B0=x/(c*Beta0);aa0=(a*cos(B0))/sqrt(1-e^2*sin(B0)^2);l0=y/aa0;N=a*sqrt(1-e^2*sin(B0)^2);t=tan(B0);in=e1*cos(B0);a1=N*cos(B0);a2=(1/2)*N*sin(B0)*cos(B0);a3=(1/6)*N*cos(B0)^3*(1-t^2+in^2);a4=(1/24)*N*sin(B0)*cos(B0)^3*(5-t^2+9*in^2+4*in^4);a5=(1/120)*N*cos(B0)^5*(5-18*t^2+t^4+14*in^2-58*in^2*t^2);a6=(1/720)*N*sin(B0)*cos(B0)^5*(61-58*t^2+t^4);F_xB=(c*Beta2+(c*Beta4+(c*Beta6+c*Beta8*cos(B0)^2)*cos(B0)^2)* cos(B0)^2)*sin(B0)*cos(B0);F_xBl=a2*l0^2+a4*l0^4+a6*l0^6;F_yBl=a3*l0^3+a5*l0^5;B1=(x-F_xB-F_xBl)/(c*Beta0);aa1=(a*cos(B1))/sqrt(1-e^2*(sin(B1))^2);l1=(y-F_yBl)/aa1;while abs(B1-B0)>=0.0001 && abs(l1-l0)>=0.0001B0=B1;aa0=aa1;l0=l1;F_xB=(c*Beta2+(c*Beta4+(c*Beta6+c*Beta8*cos(B0)^2)*cos(B0)^2)* cos(B0)^2)*sin(B0)*cos(B0);F_xBl=a2*l0^2+a4*l0^4+a6*l0^6;F_yBl=a3*l0^3+a5*l0^5;B1=(x-F_xB-F_xBl)/(c*Beta0);aa1=(a*cos(B1))/sqrt(1-e^2*(sin(B1)^2));l1=(y-F_yBl)/aa1;endL=rad2deg(l1)+L0;B=rad2deg(B1);2.3实验结果四、实验感想本次试验是花时间较多的一次实验,关于时间转换的部分全部都是自己动手将matlab代码写成“C++”的类,进行实现的。
其中遇到的较大的困难是儒略日向UTC转换的部分,这部分的函数步骤较多,关键是在一开始的时间结构里面,各时间各部分的数据类型大多定义的是“int”型的,但是在进行计算的时候有较多的小数,需要用到浮点型的函数,这部分用了较多的时间。
在做这个实验的时候,第一天花了时间主要是转换代码,使程序没有错误,能够正常的运行出来,出现黑框框,但是还只有个别功能能够用,能够运行出正确的结果;第二天时间主要是花在修改函数上头,能够使所写的功能都能运行出正确的结果。
通过做时间转换的实验,使自己产生了第一次亲自编写“C++”代码的经历,而且所有错误的解决全部都是自己解决,收获不少。
实验二RINEX文件读写一、实验目的1、深入了解RINEX文件格式2、进一步提高MATLAB程序设计能力3、掌握N文件、O文件、SP3文件的基本读写技巧二、实验内容本实验内容包括:1、任选IGS站,下载N文件、O文件与SP3文件;2、编程实现N文件读入,并采用中文标注出主要参数的名称及作用;4、编程实现O文件读入,并采用中文标注出主要参数的名称及作用;5、编程实现SP3文件读入,并采用中文标注出主要参数的名称及作用;三、实验过程1、针对第一部分内容:编程实现N文件读入,并采用中文标注出主要参数的名称及作用1.1、解决思路:按照“GPSeasy”开源代码提供的函数,按照实验要求读取了N文件的内容,先用“rinexe”函数,将N文件读取成“eph.dat”文件,然后再用“get_eph”函数将“eph.dat”文件读取成“Eph”矩阵,此矩阵中包含了N文件中的数据,在最后用“fprintf”函数将所需要的数据输出成”.TXT”文件即可。
1.2、主要函数代码:“get_eph”函数:function eph = get_eph(ephemeridesfile)fide = fopen(ephemeridesfile);[eph, count] = fread(fide, Inf, 'double');noeph = count/22;eph = reshape(eph, 22, noeph);“rinexe”函数(部分):function rinexe(ephemerisfile, outputfile)fide = fopen(ephemerisfile);head_lines = 0;while 1head_lines = head_lines+1;line = fgetl(fide);answer = findstr(line,'END OF HEADER');if ~isempty(answer), break; end;end;head_lines主函数中输出结果得函数部分:af0=data(19);%卫星中差M0=data(3);roota=data(4);deltan=data(5);ecc=data(6);omega=data(7);cuc=data(8);cus=data(9);crc=data(10);crs=data(11);i0=data(12);idot=data(13);toe=data(18);af1=data(20);%对所要输出的参数赋值fprintf(fid,'\n卫星编号:%d\n卫星钟差:%d\n平近点角距:%d\n轨道长半轴的平方根:%d\n平均运动修正量:%d\n轨道偏心率:%d\n近地点角距:%d\n纬度幅角的余弦调和项改正的振幅',prn,af0,M0,roota,deltan,ecc,omega,cuc);fprintf(fid,'纬度幅角的正弦调和项改正的振幅:%d\n轨道半径的余弦调和项改正的振幅:%d\n轨道半径的正弦调和项改正的振幅:%d\n轨道倾角:%d\n轨道倾角变化率:%d\n星历参考时刻:%d\n',cus,crc,crs,i0,idot,toe)fclose(fid);1.3、输出结果2、针对第二部分内容:编程实现O文件读入,并采用中文标注出主要参数的名称及作用;2.1、实现思路:通过matlab的函数“fopen”读取O文件,得到O文件的指针,通过“anheader”函数将文件中的接收机大致位置”approx_XYZ1”,天线的偏移值”ant_delta1”,观测值类型“Obs_types1”等读入成为matlab的矩阵,然后通过循环,利用“grabdata”函数将所需要的历元的观测文件依次输出来,最后通过“fprintf”函数,将所需要的数据依次打印出来。