飞机模拟器飞行控制系统的H_鲁棒控制方法研究

与

１＋（1）

灵敏度函数表征了控制系统输出对干扰的灵敏度。在理

想情况下S=0。Zame最初考虑的问题是寻找一个补偿器C，

使得闭环系统稳定且极小化灵敏度函数的峰值，因为在无限

频率范围内，某些函数的峰值可能不存在，所以用上确界或最

小上届来取代最大值。

3H∞优化控制问题

设W为外部输入信号，z为被控输出信号，u为控制信号，y为测量输出信号。G为广义被控对象，K为控制器。设广义

被控对象G的状态空间实现为：

（2）

相应的传递函数矩阵为：

图1鲁棒控制器设计

科研探索

知识创新

与0

（6）

H ∞次优控制问题：求一正则实有理控制器K ，使闭环系统内稳定，且使

||T ZW (

s )

||∞=

¡Ý

6020212.75

2.944

3

+5.985

+1.682

设计舵回路的传递函数为：选取加权矩阵：w 1=

100

+5,w 2

=1

-4。

设计控制器K ∞为：

同时得到