一。
已知一个单位负反馈系统的开环传递函数G（s）＝k/{s*(s^2+s+60)*(s+2)＋k}求该系统在k的什么范围内稳定？（用劳斯判据）二。
给了一个负反馈系统的开环传递函数G（s）和反馈环节H（s），求时域内，系统的最大超调量，峰值时间，过渡过程时间以及振荡次数？具体的G（s)和H(s)的表达式记不清了，但化间后的表达式为:x0/xi＝30/(s^2+8s+30)要求的量书上基本都有公式，但振荡次数公式是老师上课补充的，翻翻笔记就可以找到三。
用复数阻抗法求所给系统的闭环传递函数和作业布置的题目，先是一个电阻和一个电容并联，在是一个电阻和电容串联两部分之间是串联一个电机控制的题目，已知输入电压u(t),扰动信号为负载扭矩Mc，电阻为R，电感为L 转动力矩比例系数为Ki，感应反电动施为e(t)，负载的等效转动惯量J，反电动势系数Kb 输出为电动机的转速Q(t)要求画出该系统的方框图，并求1.Q(s)/U(s),2.M(s)/U(s),3.要提高动态响应，该如何选电机？建议复习一下电工技术关于电动机的工作原理部已知一个系统的开环传递函数G(s)=40/{s*(s+1)*(s+10)},求：1，画系统的波特图2，求稳定裕量3,判断系统的稳定性控制工程这次出的很偏，题目风格和去年前年等都有很大的转变也标志着董的一个意识上的成功转型（1）弹簧阻尼系统上面一个位移x，接着是一个阻尼器b，接着是一个可弯曲的物体（不计质量）（绕着水平左边的支点可旋转），然后下面是一个弹簧k，然后就是地面。
知道可弯曲物体的长度（棒状）L，而且是微小移动求该物体旋转的角度theta与x的传递函数并x加入一个单位阶越，求响应，画出响应图线，定性表示（2）电阻电感电容题求Ui与I的传递函数，Ui与Uo的函数关系只要理解了复阻抗，就能做对（3）给你一个传递函数，求它开环的时候和闭环的时候的Bode图然后对其系统输入一个单位速度和一个单位加速度，分别求其稳定误差。
（4）给你一个传递函数，再给你一个PID器，叫你设置PID的各个值，使得校正后的系统传递函数的极点为-1+-j和2(后面那个数忘记是几了，反正就是给这样的条件）（5）一个离散反馈系统（补充教材例题），算它当K=1和K=20时是否稳定其中T=1 就是例题，应该是一样的（6）最牛的题出现了，给了一个实验指导书上我们最会一眼跳过的图就是密密麻麻的电路图+好多看不懂的符号。
1。
说说实验中为什么用P调节器的时候，用手捏转轴，会使得转速停下来，而用PI的时候就不能使它停下来？2。
说说速度环、位置环、力矩环各自的作用和频带3。
求位置系统的开环传递函数（给你一个响应图，类似于二阶）4。
画出位置系统的bode图5。
求相位裕量+幅值裕量和wc反正这次他发标了，我也没办法。
DPIM的都很牛。
1。
和去年的复数阻抗法一样，先是一个电阻和电容并联，然后是一个电阻和一个电容并联，求u0（s)/ui(s)2. 一阶系统经过2秒达到稳态的98%(在阶跃信号作用下），如果在V(t)=10+5t作用下的话，求达到稳态时候的误差3。
给了一个不算复杂的方块图，要求的是一些传递函数，看看书上面的习题就差不多了求的是C(s)/R(s) E(s)/R(s) C(s)/F(s) E(s)/F(s)4.和去年的二阶系统题目基本一样，只是换了参数G(s)=K/(s(Ts+1) 其中T=0.1,K=20求的是系统的超条量，过渡过程时间和上升时间5。
类似于去年的博得图，G(s)=50/(s(s+1)(s+5))，求博得图和稳态裕量6。
和去年的电机控制题目完全一样，在复习的时候一定要看看书上157页的例题2008一、飞机螺旋桨数学模型。
15分。
题目长达半页A4纸，上来一定不要慌，要非常镇静，否则就做不出来了。
还是力的分析列方程，求传递函数。
只是我做不出来。
二、离散化。
12分给一个传递函数，用双线性差分或者其他方法离散化，写出计算机控制方程。
三、根据极点判断时域响应曲线。
12分给了三个传递模型（没有告知传递函数）的极点位置，知道其中一个模型的时域响应曲线，二阶的，然后根据三个模型极点相互之间的位置，大概画出另外两个时域响应。
概念不清楚，不会。
然后是给出了三个模型的极点在[z]坐标系下的相对位置，再画两个图。
四、PID调节的差别。
12分给了二阶时域响应曲线，分别经过P PI PD PID四个调节之后的输出对应四个曲线，选择对应的调节是哪个。
还是不懂时域的响应。
唉。
五、乃氏判据。
12分给出了一个I型的传递函数，画乃氏图，判断稳定性。
是一道能够做的题。
但是，一上来还是想歪了。
六、Bode图。
给传递函数画伯德图。
算相位裕量。
七、传递函数校正。
5+7+7分给了电机的方块图。
问输入引起的误差控制在0.005范围内的K值。
问干扰引起的误差控制在0.01的范围内的K值。
将系统校正成二阶最优模型。
平时都是高阶最优模型校正，结果二阶的忘了。
八、三轮车转速控制。
5分三轮车输入的转速需要精确输出，需要怎么控制。
画方块图，并说明。
已经没时间来做了。
今年老师说不考实验，感觉还不如想以前那样考实验呢。
控工老师意识转型，想挂多少就挂多少，没得说的。
题目老师说不难，但是很灵活，结果，真的很灵活。
大家考出来都脸色很难看。
这就是控工。
四字班应该是唯一一届逃过这个劫难的吧。
具体的记不清了，大家帮忙补充，给0字班的ddmm早点福：1。
已知一机械系统示意图（扭转弹簧系统），求传递函数2。
已知一系统开环乃氏图，在图上标出稳定余量，相交余量，并判断正负3。
已知传递函数，用乃氏判据判断其稳定性。
（书p143,6(2)）4。
已知传递函数方块图，求稳态误差5。
已知电路图，输入是方波，问电容值为多大时，输出也是方波6。
已知计算机控制系统开环传递函数1）写出传递函数z变换形式2）求系统稳态误差3）求使系统稳定的k值范围7。
已知调速电机系统传递函数方块图1）求1v电压输入时，稳定转矩2）1v电压输入，1Nm干扰力矩，求稳定转矩3）去掉反馈环节，系统稳定转矩为多少4）按二阶最优模型设计校正环节5）如果位置反馈为0.1v/mm的光电编码器，画出位置环传递函数方块图，并求1v输入时的稳定位置附加题：已知位置环调节器传递函数1）画出位置环开环bode图2）设计校正环节，并给出设计参数3）求Wc4）求相角余量总体来说，题量很大，个别题有一定难度，有几道题非常简单，是送分题2007控工考试题1、磁悬浮列车质量为M，受大小为F的磁力驱动，其空气阻力系数为D1；列车内座椅和乘客总重为m，座椅通过K和D2的并联与列车连接；输入为磁力F，输出为乘客的绝对速度V，求传递函数。
2、给出一个单位负反馈的图，开环传递函数为G（s）a，不接负反馈，问该系统的稳态输出是多少b，不接负反馈，求该系统的调整时间c，接上负反馈，问此时系统的稳态输出3、已知开环传递函数G（s），图与上一题完全一样a，用乃氏判据判断稳定性并求Kgb，画出幅频特性图，由图像求出Wc（截止频率）c，求相角裕量4、一直开环传递函数及其伯德图，现给其串联一个pi调节器，参数为Kp，Kia，若要串联後的截至频率变为80，确定Kpb，单位斜坡输入，若系统稳态误差为0.0125（似乎是），求Kv，并由此确定Kic，画出调节器的幅频图和调节後整个系统的幅频图5、已知G（s）=2+0.2/sa，做离散变换b，求变换後系统输入u和偏差e的差分方程6、实验a，已知速度环方块图，求传递函数b，已知速度环实际方块图，为P调节若输入电压6V，输入负载0，输出转速多少？若输入电压6V，输入负载1，问输出转速多少？c，把P调节改成PI调节，输入电压6V，输入负载1，问输出转速多少？2007（2）A卷1、给个弹簧阻尼质量系统，写传递函数D1 D2 K M m152、给开环G(s),单位反馈G(s)=100000/(s^2+10s+100)(s+50)1)判断开环的输出稳态值2)5%误差的调整时间3)判断闭环输出的稳态值5+5+53、开环：G(s)=200/s(s+10)(s+1)1)用乃氏图判定系统稳定，并求Kg2)画系统开环bode图，并由图中求剪切频率3)求相位裕量ps：这就是我错的。
不知道是判定开环。
现在后悔为什么不瞎蒙一个8+5+54、G(s)=3160/(s+10)(s+100)，PI调节(Gj(s))1)要使剪切频率变为80，求Kp2)单位斜坡输入，稳态误差为0.0125，求Kv KI3)画出Gj(s)、校正后的系统的bode图ps:没有想明白为什么会有稳态误差- - 书上说应该是无穷大的不管，写了Kv的定义式上去，KI关系写出来没有解3)自然就没法做了5+6+55、G(s)=2+0.2/s1)变为G(z)2)写出输出u和输入e的差分方程ps：应该是比较简单的了，没有什么计算量，可惜我记错z变换公式- -10+56、实验，最简单的题了20分求P、PI调节时的有无负载力矩干扰的转速以及n(s)的传递函数(第一问)2007（1）原来a、b卷还真是不一样，贴个b卷的：第一题：弹簧质量块，比较经典的题，和书上2-9的(f)比较像，只不过输入的是力，输出的是速度第二题：传函G(s)=10^(5)/[(s^2+10s+100)(s+100)]，输入是单位阶越，(1)求没有反馈时候的稳态输出；(2)求95%误差带的大概的调整时间(也就是别死算，看成是二阶系统就能做了)；(3)单位负反馈，求稳态输出第三题：传函G(s)=200/[s(s+1)(s+20)]，(1)用Nyquist判据判断稳定性，并求幅值裕量；2)画幅频特性，求剪切频率；(3)算相角裕量第四题：传函G(s)=2510/[(s+10)(s+100)]，校正环节为Gj(s)=Kp+Ki/s，(1)当校正后的剪切频率为80rad/s，求Kp；(2)输入斜坡响应，稳态误差为0.0125，求速度误差系数和Ki；()画出校正环节和校正后系统的幅频特性第五题：要控制的环节Gi(s)=4+0.4/s，采样时间为T=0.01s，(1)用任意一种方法离散化Gi(s)；(2)写出从输出量到偏差的差分方程第六题：实验题，比去年简单多了，基本上不看实验都会做。
(1)给出电机的方块图，让你求出传递函数；(2)给出速度环的传递函数图，用P调节，让你计算有干扰和无干扰情况下的稳态输出转速；(3)速度环用PI调节，求稳态输出转速。
