机器人仿真软件安装与使用

5.重定位运动
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运
动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式， 来控制机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移
动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。
操作步骤：
6.转数计数器更新操作
J6轴 J5轴 J3轴
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
3.重定位运动

操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定 位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法
兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
J2轴 J1轴
（ 1 ） ABB 机器人 IRB120 机械原点刻度位置 注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
（2）电机偏移数据

位置偏移
小提示：如果机器人
由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
（3）输入校准偏移数据步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操作
1.选择“校准” 2. 点击此处 2. 点击此处 进入画面 进入画面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新 “
2.创建工作站
双击 图标；
选Biblioteka Baidu新建空工作站 导入模型
标准备置设置的参数
创建机器人系统 系统创建完成后工作站右下角如图。
3.示教器使用
1 2 3
按键说明；
语言设置；
查看事件日志。
1）示教器操作按键说明

操作：下拉菜单 →控制面板→语言→chinese
2）语言设置

按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息 下拉菜单→事件日志
1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据
J4轴
3）进行校准操作，更新转数计数器
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置 进行转数计数器更新操作： 更换伺服电机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。
机器人仿真软件安装与使用
一、RobotStudio软件的安装与使用 二、ABB机器人基础操作
一、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站
示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包 解压安装包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘） 完成安装后，桌面出现 图标。
3）查看事件信息
二、ABB机器人基础操作 开关机、重启、急停
操作
1
备份与恢复
2
重定位运动
5
关节运动
3
转速计数器更新
6
线性运动
4
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级-->关闭主计算机-->确 定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控制器电源;

下拉菜单→备份与恢复
2.数据备份与恢复
3.关节运动

下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定

4.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制
机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。