精密机械设计基础总复习..

精密机械设计考试重点整理第二章工程材料和热处理低碳钢：含碳≤0.25% 中碳钢：含碳0.25%~0.60% 高碳钢：含碳＞0.60%第四节钢的热处理（P23）普通热处理：退火、正火、淬火、回火表面热处理：表面淬火、化学热处理第四章平面机构的结构分析机构是按一定方式联接的构件组合体。

使两构件直接接触，而又能产生一定相对运动的联接（可动联接）称为运动副。

点接触或线接触的运动副成为高副；面接触的运动副称为低副。

机构运动简图的画法（P67例题4-1）第四节平面机构的自由度构件所具有的独立运动数目称为自由度，做平面运动的自由构件具有三个自由度。

机构自由度计算公式F=3n-2P L-P H自由度等于1的机构，在具有一个原动件时运动是确定的。

机构自由度、原动件数目与机构运动之间的关系：①当F≤0时，构件间不可能具有相对运动；②当F＞0时，原动件数大于机构自由度，机构会遭到损坏；原动件数小于机构自由度，机构运动不确定；③只有当原动件数等于机构自由度时，机构才具有确定的运动。

计算机构自由度时应注意的事项：（P69）①复合铰链：在同一轴线上有两个以上的构件用转动副联接时，则形成复合铰链。

若有m个构件用复合铰链联接时，则应含有（m-1）个转动副。

②局部自由度：在有些机构中，某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动，把这些构件所产生的这种局部运动的自由度称为局部自由度。

③虚约束：在机构中，有些运动副的约束可能与其他运动副的约束重复，因而这些约束对机构的运动实际上并无约束作用，这类约束称为虚约束。

第五节平面机构的组成原理和结构分析高副低代（P71）（什么是高副低代？怎么样代？特殊情况？）不能再拆的最简单的自由度为零的构件称为组成机构的基本杆组。

由二个构件三个低副组成，称之为Ⅱ级杆组，是应用最广的杆组。

平面机构的结构分析（P74）第五章平面连杆机构平面连杆机构是由若干刚性构件用低副（回转副、移动副）联接而成的一种机构，主要作用是用来传递运动、放大位移或改变位移的性质。

《机械设计基础》复习重点、要点总结《机械设计基础》第1章机械设计概论复习重点1. 机械零件常见的失效形式2. 机械设计中，主要的设计准则习题1-1 机械零件常见的失效形式有哪些？1-2 在机械设计中，主要的设计准则有哪些？1-3 在机械设计中，选⽤材料的依据是什么？第2章润滑与密封概述复习重点1. 摩擦的四种状态2. 常⽤润滑剂的性能习题2-1 摩擦可分哪⼏类？各有何特点？2-2 润滑剂的作⽤是什麽？常⽤润滑剂有⼏类？第3章平⾯机构的结构分析复习重点1、机构及运动副的概念2、⾃由度计算平⾯机构：各运动构件均在同⼀平⾯内或相互平⾏平⾯内运动的机构，称为平⾯机构。

3.1 运动副及其分类运动副：构件间的可动联接。

（既保持直接接触，⼜能产⽣⼀定的相对运动）按照接触情况和两构件接触后的相对运动形式的不同，通常把平⾯运动副分为低副和⾼副两类。

3.2 平⾯机构⾃由度的计算⼀个作平⾯运动的⾃由构件具有三个⾃由度，若机构中有n个活动构件(即不包括机架)，在未通过运动副连接前共有3n个⾃由度。

当⽤P L个低副和P H个⾼副连接组成机构后，每个低副引⼊两个约束，每个⾼副引⼊⼀个约束，共引⼊2P L+P H个约束，因此整个机构相对机架的⾃由度数，即机构的⾃由度为F=3n-2P L-P H (1-1)下⾯举例说明此式的应⽤。

例1-1 试计算下图所⽰颚式破碎机机构的⾃由度。

解由其机构运动简图不难看出，该机构有3个活动构件，n=3；包含4个转动副，P L=4；没有⾼副，P H=0。

因此，由式(1-1)得该机构⾃由度为F=3n-2P L-P H =3×3-2×4-0=13. 2.1 计算平⾯机构⾃由度的注意事项应⽤式(1-1)计算平⾯机构⾃由度时，还必须注意以下⼀些特殊情况。

1. 复合铰链2. 局部⾃由度3. 虚约束例3-2 试计算图3-9所⽰⼤筛机构的⾃由度。

解机构中的滚⼦有⼀个局部⾃由度。

顶杆与机架在E和E′组成两个导路平⾏的移动副，其中之⼀为虚约束。

精密机械设计第一章精密机械设计的基础知识1、什么是机械？答：一般认为它是“机器”和“机构”的总称2、机器的基本组成要素是什么？答：机械零件3、机器的基本组成部件是什么？答：各种机构4、什么叫部件？答：几个零件的组合体称为部件5、设计精密机械时应满足那些基本要求？答：1、功能要求设计精密机械时首先应满足它的功能要求。

2、可靠性要求要使精密机械在一定的时间内和一定的使用条件下有效的实现预期的功能，则要求其工作安全可靠，操作维修方便。

为此，零件应该具有一定的强度、刚度和振动稳定性等工作能力。

3、精度要求精度是精密机械的一项重要技术指标，设计时必须保证机密机械正常工作时所要求的精度。

4、经济性要求组成精密机械的零、部件能最经济的被制造出来，要求零件结构简单、节省材料、工艺性好，尽量采用标准尺寸和标准件。

5、外观要求设计精密机械时应使其造型美观大方、色泽柔和。

6、强度的概念是什么？答：强度是零件抵抗外载荷作用的能力。

7、什么叫静载荷、变载荷、名义载荷、计算载荷答：静载荷和静应力不随时间变化或变化缓慢的载荷和应力变载荷和变应力随时间作周期性变化的载荷和应力名义载荷在稳定和理想的工作条件下，作用在零件上的载荷计算载荷考虑影响零件强度的各种因素时，将名义载荷乘以某些系数，作为计算时采用的载荷，此载荷称为计算载荷8、什么叫静应力、变应力、应力循环，应力循环的三种形式答：静载荷和静应力不随时间变化或变化缓慢的载荷和应力变载荷和变应力随时间作周期性变化的载荷和应力应力循环应力作周期性变化时，一个周期所对应的应力变化称为应力循环三种形式①当r=-1时，称为对称循环；②当r≠-1时，称为非对称循环；③特例r=0时称为脉动循环9、什么是疲劳极限？何为有限寿命疲劳极限阶段和无限寿命疲劳阶段？答：当循环特性r 一定时，应力循环N 次后，材料不发生疲劳破坏时的最大应力称为疲劳极限，用表示，0N 称为循环基数，0N N ≥区为无限寿命区，0N N ≤区为有限寿命区。

1、表征金属材料的力学性能时，主要有哪几项指标？解：表征金属材料的力学性能时，主要指标有：强度（弹性极限、屈服极限、强度极限），刚度、塑性、硬度。

2、金属材料在加工和使用过程中，影响其力学性能的主要因素是什么？解：钢材在加工和使用过程中，影响力学性能的主要因素有：含碳量、合金元素、温度、热处理工艺。

3、常用的硬度指标共有哪些？常用的硬度指标有三种：布氏硬度（HBS）、洛氏硬度（HRC －洛氏C标度硬度）、维氏硬度（HV）。

4、列出低碳钢、中碳钢、高碳钢的含碳量范围是多少？解：低碳钢（ C ≤ 0.25% ）；中碳钢（ 0.25% ＜ C ≤ 0.6% ）；高碳钢（ C ＞0.6% ）5、什么是合金钢？钢中含有合金元素 Mn、Cr、Ni，对钢的性能有何影响？解：冶炼时人为地在钢中加入一些合金元素所形成的钢就是合金钢。

其中加入 Mn 可以提高钢的强度和淬透性；加入 Cr 可以提高钢的硬度、耐磨性、冲击韧性和淬透性；加入 Ni 可以提高钢的强度、耐热性和耐腐蚀性。

6、非铁金属共分几大类？具有哪些主要特性？解：有色金属主要分为以下几类：1 ）铜合金：良好的导电性、导热性、耐蚀性、延展性。

2 ）铝合金：比强度高，塑性好，导热、导电性良好，切削性能良好。

3 ）钛合金：密度小，机械强度高、高低温性能好，抗腐蚀性良好。

7、常用的热处理工艺有哪些类型？解：常用的热处理工艺有：退火、正火、淬火、回火、表面热处理和化学热处理。

8、钢的调质处理工艺过程是什么？其主要目的是什么？解：钢的调质处理工艺指的是淬火加高温回火。

目的是为了获得良好的综合机械性能，即良好的强度、韧性和塑性。

9、镀铬和镀镍的目的是什么？解：镀铬的目的是为了使材料表层获得高的化学稳定性，并具有较高的硬度和耐磨性。

镀镍是为了获得良好的化学稳定性，并具有良好的导电性。

10、选择材料时，应满足哪些基本要求？解：选择材料时主要满足使用要求、工艺要求和经济要求。

2015/12/22几页纸学会精密机械设计基础绪论“机械”是机器和机构的总称特征：①它们是人为的实物组合；②各实物之间具有确定的相对运动；③用来代替或减轻人类的劳动。

机器由各种机构组合而成，而机构是由构件组成的。

构件和零件是不同的概念，构件是“运动单元”，而零件是“制造单元”。

机械中的零件可分为两类：通用零件、专用零件第1章 受力分析和平衡力是物体间相互的作用，使得物体的运动状态发生变化，同时物体也发生了变形。

使物体的运动状态发生变化成称为力的外效应，使物体产生变形称为力的内效应。

力的三要素：大小、方向、作用点所谓“刚体”，就是在任何力的作用下，物体的大小和形状都保持不变的物体。

平衡：物体相对于地球静止或做匀速直线运动。

平衡是物体机械运动的特殊形式。

静力学公理：二力平衡理论、加减平衡力系理论、力的平行四边形法则、三力平衡汇交定理、作用与反作用定律 约束与反约束力：把零件在某些方向的运动加以限制，就是约束；构成约束的周围物体称为约束体；约束体作用于研究对象上的力称为约束反力。

常见约束类型：柔索约束、光滑接触面约束、光滑圆柱铰链约束（固定铰链支座、活动铰链支座、中间铰链） 物体受力平衡的条件：①力系中各力沿任一方向的分力的代数和应等于零；②力系中各力对于任意一点的力矩的代数和应等于零。

第2章 变形和应力分析强度：构件抵抗破坏的能力刚度：构件抵抗变形的能力按力的来源分类——主动力和约束反力按力的作用范围分类——表面力和体积力按力与时间的关系分类——静载荷和动载荷（交变载荷、冲击载荷）内力：弹性杆件在外力作用下发生变形，同时，杆件内部各部分之间产生相互作用力，这种力称为内力。

求杆件内力的方法称为 截面法拉伸或压缩时横截面正应力σ = N A = P A。

拉伸取+，压缩取- 胡克定律σ = Eε，AE Pl Δl =，弹性模量E ，应变l Δl ε= 杆中最大应力σ≤ [σ] = σlim S剪切剪应力τ = Q A 。

声明：个人整理复习资料，内涵主观意识比较严重，信与不信，对与不对，全看自己
概述部分
概念（课本P1）：
机器、机械、部件、零件、机构、构件。

注：只求概念
第三章零件的几何精度
考试要求：
公差（14分，2道小题=9+5）
1、（单个零件）公差、偏差计算等；
2、（两个零件）配合公差计算等
课本例题和习题：
P36~37，例3-1、例3-2、例3-3；
P62，T3-3；
注：会做以上4题就OK，基本概念都看一下（老郭PPT+课本）
第四章零件的几何精度
考试要求：
自由度计算（16分，2道小题，每小题8分）
难度和作业及实验相当
概念级计算公式：
F=3n-2p L-p H
n为活动构件（活动构件数（n）=总构件数（N）-机架数（1））
p L低副
p H高副
低副概念：面接触的运动副
高副概念：点接触或线接触的运动副
计算时三个注意点：复合铰链、局部自由度、虚约束
例题：
课本P76，习题4-8；
作业题：
4计算下列各图所示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束所在位置。

a) b)
5计算下列机构方案对应运动链的自由度（图中阴影线为参照构件），判断能否成为机构，若能够成为机构，需要几个主动件？
8计算机构的自由度，进行高副低代，做出仅含低副的机构。

a) b)
注：根据其试题难度与作业相当，以上几题摘自作业题！。

《精密机械设计》（下）复习大纲一、齿轮传动A 、齿轮传动原理 1、齿廓啮合基本定律齿轮传动为啮合(接触)传动，主从动轮间的运动关系相当于两轮以节圆接触做纯滚动。

为保证传动比恒定，要求两轮的齿廓在任何位置接触（啮合）时其接触点的公法线与两轮中心连线交于一定点，此即齿廓啮合基本定律，是设计齿轮曲线的基本依据。

此定点P 即为节点，定点P 到两轮中心的距离即为两轮的节圆半径1r '与2r '，两轮传动比122112r r i ''==ωω 2、渐开线齿廓满足齿廓啮合定律的曲线很多，广泛应用渐开线作为齿廓曲线，是因为渐开线齿廓有显著特点：a ．啮合线（啮合点的运动轨迹）为一直线；b ．中心距增大不影响传动比（中心距可分性）；c ．啮合角='α节圆压力角p α。

α'：啮合线（两基圆内公切线）与两节圆公切线间所夹锐角；p α：啮合点法线（啮合线）与啮合点线速度间所夹锐角。

3、渐开线方程表示渐开线上任意一点坐标位置的方程（极坐标）： kbk r r αcos =k k k k tg inv αααθ-==其中k r ：k 点极径；b r ：基圆半径；k α：K 点压力角)(rad ； k θ：K 点展角)(rad ； k inv α：K 点的渐开线函数。

直齿： )]()([21221121ααααπεε'-+'-===tg tg Z tg tg Z p B B a a b t 斜齿：a t εεε+=p tg b a /βε⋅=连续传动条件：)2.1(1≥ε 6、斜齿特有问题a 、当量齿轮：与斜齿轮法面齿形最近似的一个假象直齿圆柱齿轮即为该斜齿圆柱齿轮的当量直齿轮。

v Z ：斜齿轮的当量直齿轮的齿数β3cos /Z Z v =v Z 的作用：①、用仿形法加工斜齿轮时，须按v Z 选择刀具②、斜齿弯曲强度计算时，须用v Z 确定F Y 。

b 、齿向判断均对主动轮而言从动轮旋向与主动轮相反。

《精密机械制造》总复习绪论机械制造过程的组成机械加工工艺系统的组成机械制造工艺学的概念工艺装备的组成第一章仪器制造工艺规程设计§1.1基本概念生产过程生产系统工艺过程机械加工工艺过程工序工步生产节拍生产纲领生产类型工步的分类生产类型的分类§1.2工艺规程设计的内容步骤制订工艺规程的原则对工艺过程的基本要求§1.3工艺路线的确定选择加工方法应考虑的因素加工阶段的划分及每个阶段的特点划分加工阶段的原因加工顺序安排的原则§1.4基准的选择基准基准的分类定位基准的选择原则获得尺寸精度的方法§1.5工艺尺寸链尺寸链最短原则尺寸链计算§1.6加工余量和工序尺寸的确定加工余量为什么要规定加工余量？加工余量的大小对加工有什么影响？影响加工余量的因素有哪些？第二章夹具设计基础§2.1夹具设计概述夹具的概念夹具的结构§2.2定位原理与定位元件定位六点定位原理完全定位不完全定位欠定位过定位§2.3定位方法与定位元件各种典型定位方法的分析各种典型定位元件的定位分析定位误差的分类§2.4工件的夹紧夹紧的作用对夹紧的基本要求夹紧力的方向夹紧力的作用点第三章加工精度和加工表面质量§3.1基本概念加工精度零件加工质量的含义经济加工精度加工精度和加工误差的关系§3.2影响加工精度的工艺因素误差复映规律加工误差可以分为哪九种？机床主轴回转误差的分解工艺系统的热源工件的热变形刀具热变形的主要热源生产中为什么采用多次走刀能达到“渐精”的目的？减小工艺系统受力变形的措施工艺系统热变形的对策刚加工完毕的零件，经测量合格，但一段时间后再测量，却不满足精度要求，分析其原因。

刚加工完毕的零件能否马上进行装配？为什么？铣平面时出现中凹，分析可能由哪些原因产生？削减内应力的措施测量误差产生的原因工艺系统的振动形式§3.3加工误差分析加工误差的分类§3.4加工表面质量加工表面质量冷作硬化加工表面质量的含义表面质量对零件耐磨性的影响表面质量对零件疲劳强度的影响表面粗糙度的形成原因与表面粗糙度相关的工艺因素冷作硬化的程度与哪些工艺因素有关？振动对加工过程的影响消除工艺系统振动的措施第四章精密机械加工孔加工的常用方法平面加工的常用方法常见的齿轮加工方法光整加工的主要工艺特点为什么加工同样精度和表面粗糙度的孔要比加工外圆面困难？ 第五章特种加工和少无切屑加工特种加工的特点典型的特种加工方法第六章装配工艺基础§6.1基本概念装配单元的分类总装配对装配质量的要求与装配质量有关的工艺因素§6.2装配尺寸链与装配方法常见的装配方法完全互换装配法的概念装配尺寸链的封闭环和组成环的含义比较完全互换装配法和不完全互换装配法§6.3零件结合的性质和方法§6.4装配工艺规程设计装配工艺规程的设计原则装配结构工艺性零件加工工艺性。

精密机械设计基础复习题一、判断题1、具有一个自由度的运动副称为Ι级副。

（）2、平面高副连接的两个构件间，只允许有相对滑动。

（）3、在平面机构中一个高副引入两个约束。

（）4、任何机构的从动件系统的自由度都等于零。

（）5、平面机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于1。

（）6、无急回运动的曲柄摇杆机构，极位夹角等于00，行程速比系数等于1。

（）7、平面连杆机构中，同一位置的传动角与压力角相等。

（）8、平面高副连接的两个构件间，只允许有相对滑动。

（）9、行星轮系是机构自由度等于1的周转轮系。

（）10、平行四边形机构没有曲柄。

（）11、一对外啮合齿轮传动的中心距，等于两齿轮的分度圆半径之和。

（）12、渐开线在任一点的法线总是切于基圆。

（）13、曲柄摇杆机构中，以曲柄为主动件时，最小传动角出现在曲柄与连杆两次共线的位置之一处。

（）14、增大模数，可以增加齿轮传动的重合度。

（）15、仿形法加工齿轮时，因为不需要专用的机床，所以适于大批量生产。

（）16、当压力角为900时，机构将处于自锁状态，所以应该避免自锁现象。

（）二、填空题1、平面机构具有确定运动的条件是机构的自由度数等于。

2、连杆是不直接和相联的构件；连杆机构中的运动副均为3、无急回运动的曲柄摇杆机构，极位夹角等于，行程速比系数等于。

4、平面连杆机构中，同一位置的传动角与压力角之和等于。

5、平行轴外啮合斜齿圆柱齿轮的正确啮合条件是、、。

6、一对外啮合齿轮传动的中心距，等于两齿轮的圆半径之和。

7、行星轮系是机构自由度等于的周转轮系。

8、平行四边形机构有个曲柄。

9、一个曲柄摇杆机构，极位夹角等于36º，则行程速比系数等于。

10、为减小凸轮机构的压力角，应该凸轮的基圆半径。

11、凸轮推杆按等加速等减速规律运动时，在运动阶段的前半程作运动，后半程作运动。

12、增大模数，齿轮传动的重合度；增多齿数，齿轮传动的重合度。

13、平行轴齿轮传动中，外啮合的两齿轮转向相，内啮合的两齿轮转向相。

机械设计基础复习资料一、基础知识0、零件（独立的机械制造单元）组成（无相对运动） 构件（一个或多个零件、构（构件组合体）；两构件直接接触的可动连接称为运动副飞动副要素（点、线、面） 副、高副（滚动副）；点接触或线接触的运动副称为高副（两个自由度、一个约束） 约束，如转动副和移动副） 是刚体；独立的运动单元）组成（动连接） 机 ;平面运动副、空间运动副；转动副、移动 、面接触的运动副称为低副（一个自由度、两个 0.1曲柄存在的必要条件：最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和。

连架杆和机架中必有一杆是最短杆。

0.2在四杆机构中，不满足曲柄存在条件的为双摇杆机构，满足后，若以最短杆为机架，则为双曲柄机构；若以最短杆相对的杆 为机架则为双摇杆机构；若以最短杆的两邻杆之一为机架，则为曲柄摇杆机构 0.3凸轮从动件作等速运动规律时速度会突变，在速度突变处有刚性冲击，只能适用于低速凸轮机构；从动件作等加等减速 运动规律时，有柔性冲击，适用于中、低速凸轮机构；从动件作简谐运动时，在始末位置加速度也会变化，也有柔性冲击，之适用 于中速凸轮，只有当从动件做无停程的升降升连续往复运动时，才可以得到连续的加速度曲线（正弦加速度运动规律） ，无冲击，可 适用于高速传动。

0.4凸轮基圆半径和凸轮机构压力角有关，当基圆半径减小时，压力角增大；反之，当基圆半径增大时，压力角减小。

设计时应 适当增大基圆半径，以减小压力角，改善凸轮受力情况。

0.5.机械零件良好的结构工艺性表现为 便于生产的性能 便于装配的性能 制造成本低 1.按照工作条件，齿轮传动可分为 开式传动 和_闭式传动 两种。

1.1 .在一般工作条件下，齿面硬度 HB < 350的闭式齿轮传动，通常的主要失效形式为 【齿面疲劳点蚀】 1.2对于闭式软齿面来说， 要参数和尺寸，然后再按 齿面弯曲疲劳强度 齿面点蚀，轮齿折断和胶合是主要失效形式， 应先按齿面接触疲劳强度进行设计计算，确定齿轮的主 1.3闭式齿轮传动中的轴承常用的润滑方式为1.4.直齿圆锥齿轮的标准模数规定在 _大_ 2 .开式齿轮传动主要的失效形式是『磨损』 进行校核。

精密机械设计基础复习⾼频知识点⼆章材料1.常⽤的硬度指标有哪些？布⽒硬度（HBS）,洛⽒硬度（HRC－洛⽒C标度硬度）,维⽒硬度（HV)。

强度是指材料在外⼒作⽤下抵抗 脆性断裂，塑性屈服的能⼒。

2.低碳钢、中碳钢、⾼碳钢的含碳量范围是多少？低碳钢(C≤0.25%)，中碳钢(0.25%＜C≤0.6%)，⾼碳钢(C＞0.6%)。

3.什么是合⾦钢？钢中含有合⾦元素Mn、Cr、Ni，对钢的性能有何影响？冶炼时⼈为地在钢中加⼊合⾦元素所形成的钢为合⾦钢。

加⼊Mn，提⾼强度和淬透性。

加⼊Cr，提⾼硬度，耐磨性，冲击韧性和淬透性。

加⼊Ni，提⾼强度，耐热性，耐腐蚀性。

4.⾮铁⾦属共分⼏⼤类？具有哪些主要特征？有以下类型(1)铜合⾦，良好的导电性和导热性，耐腐蚀性和延展性。

(2)铝合⾦，⽐强度⾼，塑型好，切削性能良好，导电，导热性好。

(3)钛合⾦，密度⼩，亲⽣物性，机械强度⾼，⾼低温性能好。

5.常用的热处理工艺有：退火、正火、淬火、回火、表面热处理和化学热处理。

退⽕为预备热处理，降低钢的硬度。

正⽕在空⽓中冷却，冷却速度⼤于退⽕，可作为最终热处理。

淬⽕在⽔，油中快速冷却，是强化刚的常⽤⽅法。

回⽕，低温回⽕⽤于处理⾼碳钢⼯具，模具及表⾯淬⽕零件⼑具;中温回⽕⽤于弹簧;⾼温回⽕⽤于机器零件。

（调质处理）6.钢的调质处理工艺指的是淬火加高温回火。

目的是为了获得良好的综合机械性能，即良好的强度、韧性和塑性。

7.感应加热表⾯淬⽕是指利⽤通⼊交流电的加热感应器在⼯件中产⽣⼀定频率的感应电流,感应电流的集肤效应使⼯件表⾯层被快速加热到奥⽒体区后，⽴即喷⽔冷却，⼯件表层获得⼀定深度的淬硬层。

电流频率愈⾼，淬硬层愈浅。

8.通常以材料的伸⻓率和断⾯收缩率来定义塑性材料和脆性材料，伸⻓率和断⾯收缩率均较⼤的为塑性材料，⽽伸⻓率较⼩，⼀般⼩于5％的为脆性材料。

四章机构1.计算机构⾃由度时，应注意1. 复合铰链；2. 局部⾃由度；3. 虚约束2.”⾼副低代“时，应满⾜的条件是代替机构和原机构的⾃由度、瞬时速度和瞬时加速度必须完全相同。