汉乐府中有抒情诗与叙事诗，还有寓言诗。抒情诗清新活泼，情韵盎然；叙事诗情节完整，形象生动；寓言诗奇思妙想，寓意深刻。这三类作品，手法各异，各臻其妙，而以叙事诗的艺术成就最为突出，对后世的影响也最大。
《诗经》与《楚辞》基本上都是抒情诗。《诗经》中的一些作品虽然也叙事，但浓郁的抒情气氛，淹没了故事的完整性与情节的连贯性。汉乐府中涌现了一批叙事诗，叙事的艺术技巧十分熟练，标志著中国叙事诗的成熟。汉乐府诗的叙事技巧，表现在下列三个方面：
1. 故事完整，情节曲折：如《孔雀东南飞》写刘兰芝被休弃、焦仲卿求情、夫妻告别、兰芝被遣返娘家、县令求婚、太守求婚、被迫改嫁、夫妻诀别、双双殉情，跌宕起伏，波澜横生；
2. 详略有致：如《十五从军征》仅以开头“十五从军征，八十始得归”两句，交代一个老兵六十五年的经历，然后用十四句的篇幅，详细描写他归家后所看到的凄惨景象；
3. 擅长细节描写：细节描写在叙事诗中具有重要作用，既可使情节更丰满，又可使人物更生动。如《陌上桑》、《孤儿行》、《艳歌行》中，都有很精彩的细节描写。
汉乐府塑造了许多生动的人物形象，如坚贞刚烈的刘兰芝、忠厚柔韧的焦仲卿、专断蛮横的焦母、势利的刘兄、荒淫无耻的太守、仗势欺人的贵族奴才、美丽机智的罗敷等等，无不个性鲜明，神情毕肖。这些形象，构成了汉代不同阶层、不同身份、不同性格的人物画廊，展现出当时社会林林总总的众生相，反映了汉代社会的生活实况。汉乐府善于将人物放在激烈的矛盾冲突之中，通过人物自身的动作和语言，展现他们各自的性格与心态；又擅长运用细节描写、陪衬烘托等艺术手法，使人物形象更加丰满和突出。
汉乐府的作者，好像高明的摄影师，善于发现富有价值和诗情画意的生活镜头，并选择最佳的视角，把它们摄取下来，组合成一幅幅反映社会现实、表达人民情感的画面。汉乐府来自民间，人民的语言永远是质朴自然、新鲜活泼、无比丰富的，这是汉乐府得天独厚的语言宝库。汉乐府叙事，语言极洗炼，如《东门行》：“出东门，不顾归。来入门，怅欲悲。”仅仅十二个字就写出一个男子铤而走险的过程和心态。汉乐府的描写，极富感情色彩，如《孔
雀东南飞》描写刘兰芝与焦仲卿告别：“举手长劳劳，二情同依依。”汉乐府的人物对话最为精彩，如焦仲卿为刘兰芝求情时，焦母大怒道：“小子无所畏，何敢助妇语！”横蛮的口吻，惟妙惟肖。
