机器人操作教程

指令为编辑新的 程序指令，如焊接 信号等
确定参数为确认 更改后的参数 并保存
动作为添加新的 动作语句
机器人焊点调整
当我们选择要修改焊点的时候，我们首先点击更改，进入如图界面
PTP为运动模式 一般只选用PTP
焊点名称
切换使用工具 如枪1枪2
使用第几把枪 进行焊接
当焊接完成后， 机器人焊枪状态 OPN为焊接后大开 CLS为焊接后小开
机器人程序的备份与还原
第五步选择所有，然后备份即可
在备份前，我们需要将U盘插入 机器人控制柜上，备份好后，会 在示教器上提示保存成功，建议 机器人程序每周备份一次，每次 修改程序前和后，各备份一次
机器人程序的备份与还原
与机器人备份类似，机器人程序的还原 同样是将之前已经有备份程序的U盘插 在控制柜上，然后与备份的操作流程相似 ：菜单-文件-还原-USB(控制柜）-所有 依次点开，即完成机器人程序还原 注：还原时一定要确认程序与当前控制柜是 对应的，程序还原后，手动确认程序的正确 性
机器人周边设备保养
每天对焊枪电极臂，伺服电机，水管电缆四周焊渣清理。
定期对换枪盘ATC上快插针脚除灰清理，如有针脚生锈及时更换。 如有故障会弹出Input 308/309/310/311信号报警 检查焊枪电缆，水气管有无破损等。 定期对出水进水回路的过滤装置进行清理，防止水管堵塞。
机器人设备维修保养
切换使用的 焊接程序
机器人焊点调整
当我们需要调整焊接电流的时候，进入下方SDAT3,打开，如下界面，在箭头指示出，我们可以切换 使用的焊接规范，这里，我们一共编辑了4个焊接规范，1，2，3这3个焊接规范为焊接使用， 电流 依次增大（板厚越厚使用的焊接规范号越大），10号为无电流规范，主要用于修磨以及更换电极
机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面
机器人手动操作Hale Waihona Puke Baidu
机器人的模式切换
旋转此旋钮可以 进入切换模式界面
T1模式，手动模式 （常用）
内部自动模式， （不常用）
T2模式，手动高速 模式（不常用）
外部自动模式 正常生产使用此模式 （常用）
机器人手动操作
如图所示， 当我们需要手动 运行机器人时， 选择T1模式， 会打开此界面， 在界面的右侧， 我们可以手动 运动机器人 机器人总共有 6个轴，我们可以 分别控制它们 一轴
机器人设备维修保养
1.用于拔下 smartPAD 的按钮
2.用于调出连接管理器的钥匙开关。 只 有当钥匙插入时，方可转动开关。
3.紧急停止键。 13.键盘按键 4.3D 鼠标。 用于手动移动机器 人。 12.停止键 11。逆向启动键。 用逆向启动 键可逆向启动一个程序。 程序 将逐步运行。 10.启动键。 通过启动键可启 动一个程序 7.用于设定手动倍率的 按键 9.工艺键。 8.主菜单按键。 用来smartHMI 上 将菜单项显示出来。 5.移动键。 用于手动移动机 器人。 6.用于设定程序倍率的按键
机器人速度控制
此处为机器人当前速度显示， 上方为运行程序速度 下方为手动运行速度 速度的范围为0-100%
此处为机器人运行程序速度控制 可以通过+-改变自动时的程序速度 此处为机器人手动速度控制
机器人程序的备份与还原
第一步点击右上角菜单栏 第二步选择文件 第三步选择存档
第四步选择USB(控制柜）
第一步
第二步
机器人的开机启动与关闭
进入cell程序后，我们手动运行 至程序行9，即完成机器人开机 初始化，随后，将机器人切换至 自动模式即可
BOSCH焊机的开关机启动
此状态为BOSCH柜关机状态， 右侧旋钮呈倾斜状态，左下 角指示灯为关闭状态
BOSCH焊机的开关机启动
在关机状态下，我们需要 先逆时针旋转开关，再 顺时针旋转开关，至垂直 状态，此时，左下方指示灯 点亮，即为焊机正确启动
注意机器人动作姿态，焊枪和机器人各轴及夹具有无干 涉，管线包不要拉扯太紧，各轴避免运动到硬限位。 手动操作一定要选对焊枪的工具坐标。
机器人进入外部模式
先确保机器人是否处于home位置，如不在home位置，要手动慢速 根据各坐标将机器人移动到安全位置，点击R1文件夹下的Cell，选 定，进入cell程序。按住确认开关(白色按键),再按住启动按键(绿色 按键),直到信息窗口显示已达Bco。 旋转示教盘急停按钮旁的钥匙开关，界面会显示4种模式，选择最后 一个Ext，在旋转钥匙开关到原位，界面上部会出现外部字样并显示 绿色。在确认程序运行速度。
机器人更换电极
当我们发现机器人运动置围栏门口停止时，此时为机器人需要更换电极
此时示教器显示程序为TIP_CHANGE
此时机器人程序停止在等待161，即更换 电极完成确认
更换电极时需要使用相关工具，将旧电极卸下， 换上新电极使用锤子敲击几下，确认无误即可 离开，在触摸屏处点击机器人回原点即可
机器人故障排除
KUKA机器人培训
2016/2/25
机器人的开机启动与关闭
1.机器人开机： 开机方法为将控制柜左上角旋钮 顺时针旋转至竖直如图所示
2.机器人关机： 关机方法为将控制柜左上角旋钮 逆时针旋转至旋钮方向水平，等待 片刻，至示教器完全熄灭，即机器人 关机完成
机器人的开机启动与关闭
当开机完成后，示教器如图显示 状态，即为开机完成 完成开机后，我们需要将机器人 启动至自动模式 点击程序CELL,在下方选择‘选定’
二轴
三轴 四轴 五轴 六轴
机器人手动操作
当我们需要移动 机器人外部轴的 时候，我们需要 手动点击A1,此时 会打开按键组， 然后选择使用附加 轴
机器人手动操作
机器人焊枪行程的手动切换 在示教器左下角快捷按钮处，可以手动操作完成大小开以及焊枪加压 按下第二个按钮进行1与2的模式切换，第三个按钮为执行，当选择2模式时为 小开与加压的切换，选择1模式为大开与小开的切换，需要注意的是，必须在 小开状态下，才可以加压，也就是说需要先用1模式切换成小开，再用2模式加压
此处可更改焊接规范
机器人焊点调整
在此处，更改焊接完成后是大开 还是小开状态，OPN为大开，CLS 为小开
当我们把需要更改的参数全部 设置好后，点击确定参数，此时 更改好的焊点就保存好了
机器人手动操作
机器人只允许在T1下手动运行。手动运行前要先选择工具和基座标 选择手动运行速度。然后根据各坐标移动机器人。
如何创建程序
机器人焊点调整
在生产过程中，当我们发现有个别焊点需要调整的时候，我们可以让程序 慢慢运行，然后在需要调整的焊点位置，将机器人停止，在示教器中选择 需要调整的焊点，进行各个参数，位置的调整，如下图程序语句25
机器人焊点调整
更改选项为更改 当前程序的参数 语句行选择为 选定指针方向 的程序语句
当发现机器人发生故障时，我们 首先打开菜单，选择配置，用户组 进入专家界面
机器人故障排除
选择专家模式， 输入密码：kuka 登录
机器人故障排除
然后退回主菜单，在主菜单中 选择关机，进入如图界面 然后选择重新读入文件，并重新 启动
第一步
第二步
完成重启后，将机器人手动回到原点 完成初始化，重新使用，即可
水气单元的检查
此为气压表，一般使用0.4-0.5mpa为正常气压 气源开关，当 出现漏气情况 时，可将此开 关关闭（旋转 至竖直状态即 为关闭）
水源开关，当 出现漏水情况 时，可将此开 关关闭（旋转 至竖直状态即 为关闭）
此为水流量表，当此表为蓝色状态时即正常状态，红色为异常状态
机器人的钥匙开关、指示灯与操作界面