三自由度直角坐标机械手

本发明涉及一种三自由度直角坐标机械手，主要由机械部分和控制部分组成。机械部分由Ｘ、Ｙ、Ｚ三个方向机构组成，主要完成在一个立体空间范围内运动，在Ｚ方向加一电磁铁控制的手爪可以抓取物品，三个运动由步进电机直接驱动，再通过螺杆螺母副将电机的旋转运动化成螺母的直线运动，在Ｚ方向加一手爪完成夹持物品的动作。控制部分主要包括上位计算机、单片机、驱动器、步进电机和机械手组成。控制系统采用分布式结构分布式控制系统由上下位机二级结构。本发明应用环境广泛，功能多样，其次其制造加上精度略低于工业机器人，且性价比高，另外教学机器人体积小，重量轻。该教学机械手以其直观性、易操作性、综合性对教学具有十分重要的意义。