资料分类基础技术制作者陈志杰审核者
标题复杂转矩曲线的有效转矩计算编号
目录
1.目的
2.相关手册
3.对象产品和对象工具
3.1. 对象产品
3.2 设备构成
4. 技术内容
5. 附件数据
1. 目的
伺服电机选型时，很重要的一点就是对电机有效转矩的确认。关于有效转矩的计算，在伺服样本上有公式。但是此公式只针对简单的恒转矩曲线，对于那些复杂的比如锯齿形转矩曲线没有计算公式。
针对这种情况，我研究出复杂转矩曲线的有效转矩计算法。
2. 相关手册
和本资料相关的手册如下。
Man.No. 型号手册名称相关页码SAOO-C-211F FA系统产品综合样本FA系统产品综合样本1175
3. 对象产品和对象工具
3.1. 对象产品
本操作使用的对象产品如下。
厂家名称型号版本
3.2. 设备构成
4. 技术内容
一． 有效转矩计算公式：
有效转矩是针对电机在连续工作模式下的载荷能力的计算。从公式来看，是把每个时间段内的转矩平方后与乘以作用时间，求和在除以总时间开根。
但是以上公式只是针对每个时间段中转矩是恒定的情况，现实中，往往转矩是波动的，甚至是锯齿状不规则的曲线。
T （时间）
T(转矩)
针对这类不规则波形，必须从基本公式出发，来找到计算方式。
从图形、公式看，有效转矩是分段计算转矩平方乘以时间，最后再累加起来。 所以我们可以取其中单独一段来分析：
t1时间段的有效转矩是 T 1²* t1 可以理解为转曲线平方后面积-上图阴影部分面积。
t 1
转矩 时间
T 1
t 1
转矩平方
时间
T 1²
相应的，选取不规则曲线的一段进行分析：
计算不规则曲线的有效转矩的时，可以把不规则曲线分成无数的规则小矩形计算。
t 1
转矩 时间
T=f (t)
t 1
转矩平方
时间
T ’=f ²(t)
t 1
转矩平方
时间
T ’ f ²(t)
根据上图发现，这种分割曲线的方式相当于数学上的微积分， 所以：
S （面积）= ∫ f ²(t)dt
推广到多段非恒转矩曲线，只要获得每一段曲线的曲线公式，如果没有公式的话可以手动划分为多
段直线。
T 有效= ∫ f 1²(t)+∫ f 2²(t)……∫ f 5²(t)
t 1+t 2+t 3+t 4+t 5+t 6
t1
0 T （时间）
T(转矩)
t 1
t 2
t 3
t 4
t 5
t 6
f 1(t) f 2(t)
f 3(t)
f 4(t)
f 5(t)
t1 0
t2 0 t5
5. 附件数据
请把相关数据，文件名，数据的内容整理在此。
文件名数据内容
