西门子伺服电机编码器的正确安装法

编码器的安装方法
在编码器的现场实际应用中，我们会在安装上遇到各种问题，包括机械方面和电气方面的，如果不注意或是做的不规范，都会影响编码器的正常使用和寿命。

实心轴编码器
实心轴编码器安装会有同步法兰和夹紧法兰等两种安装方式，在安装支架上会有所区别。

1、直接利用编码器法兰端面的安装孔，你来实现编码器与安装支架的固定。

2、利用夹紧法兰的安装凸台，通过夹具（图中2）来实现编码器与安装支架的固定。

3、利用同步法兰的夹紧槽，通过偏心夹具（图中2）来实现编码器与安装支架的固定。

盲孔空心轴编码器
无论增量型或绝对值型编码器，都需要注意轴的长度和轴套的深度是否相配，列如DBS60，一般要求轴的长度不小于15mm，不超过40mm。

而ATM60_SSI，则是一般要求轴的长度不小于15mm，不超过30mm。

通孔空心轴编码器
增量型编码器可以选择夹紧环和安装簧片在同侧或是不同侧的，可以根据现场的安装环境来定，主要是看在安装簧片固定好之后，再去固定夹紧环是否会更方便。

联轴器
1、联轴器安装时，应保持自然的原始状态，不要有任何扭曲；
2、联轴器上的顶丝扭矩一般为0.6Nm，不要使用过大扭矩，导致螺丝损坏；
3、编码器与联轴器的安装需要保持同心，任何偏差都可能导致编码器轴上的机械负载超过额定范围；
机械设零位
增量型编码器可以通过轴或轴套，以及法兰上的标记来设置零位，方便现场编码器
的装配和使用。

通孔/盲孔空心轴编码器上的轴套固定孔对应到法兰面上的零点标志位，就是机械零位。

实心轴编码器的轴上的平面端，其中心线对准法兰上的零点标志位，就是机械零位。

伺服电机的编码器、电源、控制线的接线介绍
随着智能化的发展要求，现在在机器人控制系统中，伺服电机扮演者重要角色，可以说机器人所需要的力、力矩等都有伺服电机提供，以保证其准确、快速的完成动作。

在我们工控中对于要求精度较高的场合需要使用伺服电机，与其说是伺服电机不如说它是一套伺服系统。

伺服电机的工作原理在网上基本都可以查到，脉冲控制、精度定位、性能超越等优点。

今天我们就简单介绍下工控中伺服驱动系统的接线。

伺服驱动系统主要由伺服电机、伺服驱动器、控制器组成，伺服电机自带编码器。

伺服驱动系统来说明，下图是系统接线图：驱动器主要有控制回路电源、主控制回路电源、伺服输出电源、控制器输入CN1、编码器接口CN2、连接起CN3。

控制回路电源是单相AC电源，输入电源可单相、三相，但是必须是220v，就是说三相输入时，咱们的三相电源必须经过变压器变压才能接，对于功率较小的驱动器，可单相直接驱动，单相接法必须接R、S端子。

伺服电机输出U、V、W切记千万不能与主电路电源连接，有可能烧毁驱动器。

CN1端口主要用于上位机控制器的连接，提供输入、输出、编码器ABZ三相输出、各种监控信号的模拟量输出。

02 编码器接线从上图看出九个端子我们只使用了5个，一个屏蔽线、电源线两根、串行通讯信号(+-)两根，与我们普通的编码器接线差不多。

03 通讯端口
驱动器通过CN3端口与电脑PLC、HMI等上位机相连接，采用MODBUS通讯来控制驱动器，可使用RS232、RS485进行通讯。

End。

伺服电机旋转编码器安装一．伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式1.永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。

在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。

当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。

也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。

编码器图解（推荐收藏）！编码器图解01认识编码器（编码器在机器人控制中的应用）02编码器的测量对象03编码器测量直线位移的方式（1）编码器装在丝杠末端通过测量滚珠丝杠的角位移q，间接获得工作台的直线位移x，构成位置半闭环伺服系统。

（2）丝杠螺距设:螺距t=4mm，丝杠在4s时间里转动了10圈，求:丝杠的平均转速n(r/min)及螺母移动了多少毫米？螺母移动的平均速度v又为多少？（3）编码器和伺服电动机同轴安装（4）编码器和伺服电动机同轴安装（5）编码器和伺服电动机同轴安装（6）编码器两种安装方式比较编码器装在丝杠末端与前端（和伺服电动机同轴）在位置控制精度上有什么区别？04绝对式测量（ABS）（1）信号性质输出n位二进制编码，每一个编码对应唯一的角度。

（2）接触式绝对码盘（3）绝对式光电码盘05 增量式测量（INC）（1）信号性质（2）增量式光电编码器的结构（3）辨向光敏元件所产生的信号A、B彼此相差90°相位，用于辨向。

当码盘正转时，A信号超前B信号0°；当码盘反转时，B信号超前A信号90°。

（4）辨向信号（5）倍频（细分）在现有编码器的条件下，通过细分技术能提高编码器的分辨力。

细分前，编码器的分辨力只有一个分辨角的大小。

采用4细分技术后，计数脉冲的频率提高了4倍，相当于将原编码器的分辨力提高了3倍，测量分辨角是原来的1/4，提高了测量精度。

（6）零标志（一转脉冲）在码盘里圈，还有一条狭缝C，每转能产生一个脉冲，该脉冲信号又称“一转信号”或零标志脉冲，作为测量的起始基准。

（7）零标志在回参考点中的作用（8）回参考点减速开关（9）回参考点示意图06编码器在数字测速中的应用（1）模拟测速和数字测速的比较（2）M法测速（适合于高转速场合）有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，在5s时间内测得65536个脉冲，则转速（r/min)为：n = 60 × 65536 /（1024 × 5）=768 r/min编码器每转产生N 个脉冲，在T 时间段内有m1 个脉冲产生，则转速（r/min)为:n = 60m1 /（NT）（3）T法测速（适合于低转速场合）有一增量式光电编码器，其参数为1024p/r，测得两个相邻脉冲之间的脉冲数为3000，时钟频率fc为1MHz ，则转速（r/min)为：n = 60fc /（Nm2 ）=60×106/（1024×3000）=19.53 r/min 编码器每转产生N 个脉冲，用已知频率fc作为时钟，填充到编码器输出的两个相邻脉冲之间的脉冲数为m2，则转速(r/min)为：n = 60fc / （Nm2）07编码器在主轴控制中的应用(1)主轴编码器（2）主轴编码器用于C 轴控制（3）主轴编码器用于螺纹车削车削螺纹时，为保证每次切削的起刀点不变，防止“乱牙”，主轴编码器通过对起刀点到退刀点之间的脉冲进行计数来达到车削螺纹的目的。

本技术文档提供参考方案，旨在解决因机械安装和布线造成的编码器的故障。

一般指引请不要敲击编码器请不要敲击编码器！！请不要使编码器承受超出轴所允许的负载请不要使编码器承受超出轴所允许的负载！！ 请不要打开编码器内部请不要打开编码器内部！！ 请不要使用刚性联轴器不要使用刚性联轴器！！请不要机械加工编码器本体或者轴请不要机械加工编码器本体或者轴！！每种产品的安装方式都不尽相同，所以难于提供所有安装方式的信息。

按照以下安装指引，结合相应的安装规范仔细安装，能保证产品运行的长久性。

柔性联轴器，伺服夹环，安装螺丝等其他安装硬件是不包含在编码器中的，如需要请与厂家联系。

编码器安装及接线指导机械安装实心轴类1、编码器轴与用户端输出轴之间采用弹性软连接，以避免因用户轴的串动、跳动而造成编码器轴系和码盘的损坏。

2、安装时请注意允许的轴负载。

3、应保证编码器轴与用户输出轴的不同轴度＜0.20mm ，与轴线的偏角＜1.5°。

4、安装时严禁敲击和摔打碰撞，以免损坏轴系和码盘。

空心轴类1、要避免与编码器刚性连接。

2、 安装轴的尺寸请参照对应的说明。

3、安装时编码器应轻轻推入被套轴，严禁用锤敲击，以免损坏轴承和码盘。

4、长期使用时，检查固定编码器的螺钉是否松动。

典型机械安装方式之一典型机械安装方式之一：：伺服法兰型1、固定机器上的驱动轴；不能将编码器轴与机器直接相连接，通常采用柔性联轴器。

2、安装联轴器（1）到编码器上,请注意联轴器不要接触到编码器表面；3、将带螺丝（3）的伺服夹环（2）推到安装法兰表面，但不要锁紧螺丝；4、旋转伺服夹环（2）以便将编码器推入到位5、旋转伺服夹环（2）进入到伺服套子中，然后轻轻缩紧。

6、在驱动轴上固定好联轴器（1）并尽量减少角度和水平对准误差以保证联轴器和编码器安装误差在允许范围内。

7、锁紧伺服夹环上的3个螺丝。

典型机械安装方式之二典型机械安装方式之二：：夹紧法兰型1、固定机器上的驱动轴；不能将编码器轴与机器直接相连接，通常采用柔性联轴器。

编码器的安装使用与接线方法绝对型旋转编码器的机械安装使用：绝对型旋转编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。

高速端安装：安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，由于多圈编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。

另外编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏编码器。

低速端安装：安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或最后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。

辅助机械安装：常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。

旋转编码器是一种光电式旋转测量装置，它将被测的角位移直接转换成数字信号（高速脉冲信号）。

编码器如以信号原理来分，有增量型编码器，绝对型编码器。

我们通常用的是增量型编码器，可将旋转编码器的输出脉冲信号直接输入给PLC，利用PLC的高速计数器对其脉冲信号进行计数，以获得测量结果。

不同型号的旋转编码器，其输出脉冲的相数也不同，有的旋转编码器输出A、B、Z三相脉冲，有的只有A、B相两相，最简单的只有A相。

编码器有5条引线，其中3条是脉冲输出线，1条是COM端线，1条是电源线（OC门输出型）。

编码器的电源可以是外接电源，也可直接使用PLC的DC24V电源。

电源“-”端要与编码器的COM 端连接，“+ ”与编码器的电源端连接。

编码器的COM端与PLC输入COM端连接，A、B、Z两相脉冲输出线直接与PLC的输入端连接，A、B为相差90度的脉冲，Z相信号在编码器旋转一圈只有一个脉冲，通常用来做零点的依据，连接时要注意PLC输入的响应时间。

旋转编码器还有一条屏蔽线，使用时要将屏蔽线接地，提高抗干扰性。

编码器-----------PLCA-----------------X0B-----------------X1Z------------------X2+24V------------+24VCOM------------- -24V-----------COM[1]。

编码器的安装使用编码器是一种常见的软硬件工具，可以将各种类型的信息转换为数字信号。

在科学研究、工业生产、计算机应用等领域都有着广泛的应用。

本文主要介绍编码器的安装和使用方法。

安装编码器安装编码器的方法多种多样，下面我们将从以下几个方面进行介绍：选择编码器在安装编码器之前，首先要确定自己所需要的编码器类型。

常见的编码器类型有光电式编码器、磁电式编码器、机械式编码器等。

不同类型的编码器在安装方法上有所区别，因此选择合适的编码器至关重要。

在选购编码器时，需要考虑是否符合使用环境的要求、是否具有所需的精度和分辨率，以及通信接口是否兼容等因素。

系统要求在安装编码器之前，需要确定相应的系统要求。

通常，编码器的使用都需要特殊的软件和驱动程序，这些程序可能需要系统满足某些硬件和软件条件。

需要先查看编码器的手册或厂商提供的信息，确保自己的系统能够满足要求。

安装步骤大多数编码器都是通过插头连接电路或设备的。

因此，在安装编码器之前，需要确保插头的接口与设备的相应接口兼容，并注意插头的方向是否正确。

安装编码器的一般步骤如下：•将编码器插头插入相应设备的接口（如电机轴承处）。

•固定编码器。

•安装编码器电缆。

•进行测试。

安装编码器时需要严格按照对应设备的手册或者安装指南进行，尤其需要注意选择适配器的时候对于芯片是否适合电脑的版本进行选择。

如果在安装过程中遇到问题，可以参考相关的应用技术支持或尝试了解相关的资讯。

使用编码器使用编码器需要先正确地连接并配置编码器。

一旦安装完成并连接到正确的系统接口，就可以使用相关的软件进行编码器的管理和操作了。

驱动程序编码器的驱动程序是使编码器与计算机或其他设备连接的必要程序。

驱动程序的安装方法有很多种，可以通过光盘、官方网站下载、操作系统的插件库等方式安装。

需要注意的是，在安装驱动程序之前，要关闭开发板端口占用程序，防止驱动程序安装失败。

同时，要将设备与计算机或其他设备进行正确连接。

编码器软件编码器软件通常可以提供以下功能：•实时获取编码器当前位置。

西门子伺服电机编码器安装以及检测方法问过很多人了，大家都知道这个东西不能私自乱碰，但是问题是：它还是被我莽撞地宽衣解带了，已近不是原装处子的西门子伺服电机，装上伺服驱动器就耍泼，从地面跳起老高。

一个劲的扑腾，特来此请教坛子里的高手，到底如何从新安装伺服电机的编码器，如何检测编码器的位置，如何调整，需要的设备等。

问题起由：伺服电机与减速齿轮箱直连垂直安装，最近天气温度高，齿轮箱油封故障，齿轮油经由轴渗漏入下方的伺服电机，再从伺服电机电缆接口漏出来了，但是电机各项参数正常，电流，速度，力矩，温度均正常。

因为对伺服的不了解，我们担心这些漏油会降低伺服电机的寿命，故决定拆开电机清洁，不小心连编码器也拆了，清洁电机后，原样装回，伺服驱动器上电就转，而且转速不均匀，空载静置地面的电机固定频率地相一个方向抖动，如果不用手按住，就会跳离地面！问题分析：查看电机的结构后，发现该三相交流永磁转子电机，定子类似于普通交流电机，转子为永磁体，转子长筒型，中有轴向孔洞，后轴端有一测速发电机形式的编码器，外圈三相六线的，就是有三组绕组类似一般的交流电机的定子，但是后部有两相集电环导流到内圈绕组，内圈也有一绕组，两相，估计是励磁用的。

这样一个结构的伺服电机拆开后竟然就完全不能原装装回去了，怎么装都不能正常运行了，电机抖的厉害，西门子SIMODRIVE 611驱动器有时有501,509,605等报警，一般都是501，报警内容为转子位置检测过电流120%。

处理过程：经过请教西门子的一些工程师和一些朋友，都反应是编码器安装位置不对引起的，同时特意叮嘱不能随便拆编码器和转子的相对位置，但是都无法提供正确的编码器从新安装的方法，所以特来求教，希望有过这方面经验，知识，的高手指点一二，多谢了！解决办法：1 该电机在旋转变压器旋转部分有条随意画的线条，不知道该对那里，没有明显的对应标记，但是我松掉变压器螺钉后，运转电机，慢慢手动旋转变压器也找到了比较好的运转位置，现在那个电机恢复了青春，在设备上无怨无悔地工作了2 将编码器的尾盖打开，固定编码器的连接片的位置要做个记号先将里面的M5螺丝拆下，然后用一个长一点的全螺纹M6的螺丝旋进去便可将编码器顶出来。

编码器安装、焊接及编码器电缆的布线一、出轴式编码器安装1）采用连轴器和点机轴连接，形成一个柔性连接连轴器如果采用顶丝固定，则要求顶丝必须顶在键槽或顶丝眼内，使编码器不会因为滑动而产生错误。

如果没有键槽或顶丝眼，可以和电机厂家联系增加2）编码器端的顶丝必须顶在键槽内。

3）编码器的轴和电机轴应该有很好的同心度，最大径向位移±1.5mm，最大轴向位移±1.5mm，最大角度差±5℃，连轴器安装好后不应该有挤压、弯曲现象，电机旋转时不应有凸轮现象。

二、轴套式编码器的安装轴套式编码器按厂家的安装视频和安装指导安装，如下。

1）调整电机假轴的同心度假轴同心度可使用安装锤按上述方法调整。

2）编码器力矩臂安装三、编码器插头座的焊接我公司所用脉冲编码器差动24V HTL信号编码器。

编码器的线缆必须为屏蔽双绞信号电缆，所以每一对差动信号必须用一对双绞线，屏蔽线最好通过插头座的壳体连接，而不要采用插针连接。

现有编码器接插件还不支持通过插头座的壳体连接，是否可以考虑重新选型？编码器的屏蔽线从电控柜到电机必须良好贯通，不能间断。

编码器的插头座要做到密封、防水。

四、编码器在电控柜端的连接编码器屏蔽电缆进柜时，将电缆的塑料皮环切3~5cm，使屏蔽网通过屏蔽夹或金属屏蔽压片良好地与柜体连接。

五、编码器在电机端的连接编码器电缆的屏蔽层在电机端采用悬浮的方式，即在电控柜端采用单端接地的方式。

采用单端接地的方式是为了避免在屏蔽层上有电流流过从而造成对信号的干扰。

编码器外壳可以通过6~10mm2的电缆接地。

电控柜的地排应通过50mm2以上的电缆与房体地排连接。

六、编码器电缆的布线电缆分布采用分区铺设电缆：600V在最远边，如果动力电缆是屏蔽电缆，并且有等电位电缆连接，等电位电缆应该与600V屏蔽电缆铺设在一起；400V风机电缆在中间，与600V 电缆距离10-20mm。

另一个电缆槽的钻台控制电缆铺在靠近400V风机电缆一边，另一边铺设编码器电缆和通讯电缆。

关于西门子伺服电机内置编码器的正确安装方法一、工作内容1、这项技术适用于对德国西门子伺服电机（型号为1FT603-1FT613，1FK604-1FK610）内置编码器损坏后的安装、调试，配置的增量型编码器为德国海德汉公司的ERN1387.001/020, 绝对值编码器为海德汉公司EQN1325.001。

2、使用工具公制内六方扳手一套，自制专用工具一个，十字改锥及一字改锥各一把，梅花改锥6件套。

3、可解决的问题对有故障的西门子伺服电机进行修理或更换损坏的伺服电机内置编码器，做到修旧利废，节约维修费用。

二、操作方法1、该操作方法和一般操作方法的区别在数控机床配置的西门子数控系统中，驱动电机分主轴电机和伺服电机两种。

当电机定子、转子、轴承有故障或其电机内置编码器损坏时，我们都需要对编码器拆卸进行修理或更换。

对主轴电机来说，更换或安装编码器只要用专用工具将其安装到相应位置就可以试车了，不需要调整电机轴或编码器的角度及位置。

但对伺服电机来说，则必须按照编码器的安装要求，严格执行安装步骤。

只要安装过程中出一点差错，就会出现编码器方面的报警而不能起动机床或出现飞车事故，导致电机报废或机械部件损坏。

因此正确安装非常重要。

2、该项技术的操作步骤2.1拆卸损坏的编码器关掉机床电源，解掉伺服电机的电源电缆及反馈电缆，把电机从机床上拆下来放到工作台案上，用内六方扳手去掉电机端盖上的四条螺栓，打开端盖，先卸下编码器盖，拔下编码器上的插接电缆，用十字改锥卸下支持盘上的两条小螺丝，用内六方扳手卸出编码器中心孔内的螺栓，然后用自制专用工具把编码器从电机轴上顶出来。

这样第一步工作即告完成。

图1自制专用工具尺寸图2.2安装海德汉公司ERN1387.001/020或EQN1325.001编码器2.2.1先安装支持盘不同型号的电机，其支持盘的外形也不一样，如图2和图3，这由购买的备件提供。

用4条M2.5*6的小螺丝将支持盘安装到编码器的轴端。

编码器安装拆卸操作指导编码器安装拆卸操作指导请在安装/拆卸编码器前认真阅读如下注意事项：1）需确认控制柜可靠接地，编码器与编码器线连接时可靠接地；2）接触编码器时需佩戴有线静电手环；3）禁止编码器在装配、使用过程中，带电插、拔编码器连接线；4）禁止手指接触编码器针脚或电路板；5）编码器线插、拔时，严禁直接拽、拉编码器线，以免内部芯线被拉断或发生损伤。

应捏紧编码器线端子头部进行插、拔操作；6）应尽量避免编码器连接线的反复插拔；7）严禁敲击编码器任何部位，以免造成编码器码盘受损或发生碎裂。

8）非专业操作人员，严禁安装、拆卸编码器，以免造成不必要的损失。

1．佩戴静电手环（一般控制柜中均配备）在对编码器的操作过程中，操作者必须佩戴静电手环（现场无静电手环时可用金属导线将手与设备金属外壳连接）。

2．编码器安装（不带编码器短线的连接配置）1）将编码器的锥轴套入转轴的锥孔，用M 5×50的螺栓将编码器与转轴连接，要求拧紧力矩为Md=5Nm ；2）将编码器转动一下（若转动不灵活，则应检查螺栓是否装偏），再将编码器的涨紧螺栓拧紧，要求拧紧力矩为Md=0.65Nm （推荐值）.M5×503)按照图示方法安装编码器线,并装上编码器后盖。

注意：编码器线插入时，一定要对准针脚，慢慢插入，不能用力过猛使针脚变形。

3.编码器安装（带编码器短线的连接配置）1）将编码器长线的DB15公头连接到短线的DB15母头上；2）如下图，将长线的DB15公头上的螺钉锁紧。

4．编码器拆卸1）先将编码器后盖取下，再将M5×50的螺栓拧出2～3牙；2）如图所示，再用M10×(50～100mm)的六角螺栓拧入(M10螺栓拧入时切不可拧偏,否则会损伤编码器),将编码器顶出，编码器顶出后再拆下M10螺栓即可。

注意：当M10螺栓顶到M5×50中心螺栓时需缓慢拧入，拧入深度为2～3牙(M10螺栓拧入需缓慢拧入不易用力),此时编码器将会被顶出一部分；再次将M10螺栓拧出，将M5中心螺栓拧出2－3牙，编码器将会再次被顶出一部分。

伺服电机编码器正确安装方法及步骤详解
 电气安装：
 在现场的实际应用中，我们会在安装上遇到各种问题，包括机械方面和电气方面的，如果不注意或是做的不规范，都会影响编码器的正常使用和寿命，以下的指导说明在安装上做了详细的说明，更能有助于我们的应用体验。

 电气接口：
 每种电气接口有各自的特点，也有不同的波特率和传输距离，可以根据现场具体的应用环境来选择，实际传输距离与传输速率、编码器及通信线缆的安装干扰环境、接地、线缆选材等有很大关系。

 电缆布线：
 编码器的导线要根据参数表的电气说明来连接，不使用的导线应单独绝缘包扎或增加绝缘套，避免出现因与其他信号或电源线短接而损坏编码器。

编码器联轴器安装方式及注意事项编码器联轴器安装方式及注意事项编码器是一种复杂系统中的小型部件，它可以帮助使用厂家生产出高质量的零件或将物体从A点快速平滑地移动到B点。

如果您将该系统分解，其主要零部件包括1个电机、1个驱动器或放大器、可能还有1个刹车、1个编码器。

安装时，编码器最伤脑筋。

本文将从空间、周边环境和机械因素角度出发，针对不同的编码器安装方式及其优缺点进行介绍，同时也会介绍不正确的安装所带来的后果。

1. 前言编码器是运动控制系统中的一个部件，用来向驱动器反馈信号以进行精确的速度和位置控制。

编码器选型似乎是一件很棘手的事情。

主流编码器厂商都不断地发布新的编码器系列，使得产品线日益庞大，目的在于满足客户对编码器类型孜孜不倦地追求。

此外，同一个系列产品的选项也在不断增加。

尽管每个编码器系列的接口和电气选项看似繁复，但选择权仍在于你自身。

当你选择一个驱动器时，驱动器参数会包含合适的输入选项，必须根据这些选项选择编码器。

安装方式是编码器参差不齐的最重要的一点，合理选择安装方式能够同时改善编码器的寿命和性能。

工欲善其事必先利其器，合适的安装选项就如同合适的“器”。

2. 联轴器2.1 联轴器定义如果选择法兰或底脚安装型编码器，编码器可通过使用1个联轴器和1个转接器安装到电机上。

联轴器通过紧定螺钉与各轴固定，并带有弹簧或机械装置消除来自电机轴的冲击、振动或偏移。

这样的连接方式在编码器与老式、非标准电机配对、编码器没有O环型或空心轴型号以至于难以补偿电机轴过大的窜动时很常见。

底脚安装同样是将编码器直接安装于电机轴上或通过皮带传动。

选择这种方式的原因与选择法兰安装方式一样。

但是，这种安装方式下编码器本体不在直接或间接安装于电机表面，而是与电机一样水平安装。

底脚安装型编码器一般也具有Nema 56C表面，用于在该表面安装齿轮组或另一个环型编码器（第4节）。

2.2 联轴器的好处使用联轴器将编码器隔离具有许多好处。

伺服电机编码器的使用方法
伺服电机编码器的使用方法包括以下几步：
1. 确定编码器的类型和规格：伺服电机编码器有很多不同的类型和规格，如增量式编码器和绝对式编码器，分辨率等等。

要确定您使用的编码器的类型和规格。

2. 连接编码器：将编码器正确地连接到伺服电机上。

通常，编码器会有两个输出通道，一个是A相通道，一个是B相通道，还有一个Z相通道用于零点标定。

3. 配置伺服驱动器：进入伺服驱动器的配置界面或菜单，设置编码器参数。

这包括设置分辨率、编码器类型（增量式还是绝对式）、零点标定等。

4. 零点标定：进行零点标定以确定编码器的初始位置。

这可以通过驱动器菜单或使用专门的零点标定工具来完成。

5. 监测编码器反馈：使用编码器反馈信号来监测电机的位置和运动状态。

这可以通过读取驱动器的反馈信号或使用编码器输出的脉冲信号来实现。

6. 调整编码器参数：根据应用需求和实际情况，可能需要调整编码器的一些参数，如分辨率、速度限制等。

需要注意的是，不同的伺服电机和编码器可能具有不同的使用
方法和配置步骤。

建议参考伺服电机和编码器的相关说明手册或咨询厂家获得更详细的使用指导。

伺服电机旋转编码器旋转编码器安装永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。

在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。

在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。

当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。

也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U轴）或α轴与d轴间的对齐关系。

伺服电机属于高精度的电机，禁止拆卸，本人觉得拆了之后性能会降低很多，使用起来有很大的安全隐患，所以正常使用的电机切勿拆解，坏了找售后或专业人员来修。

下面简单的介绍伺服电机安装步骤,供大家参考。

伺服电机安装步骤：1、安装位置：室内，无水、无粉尘、无腐蚀气体、良好通风；2、如何安装：垂直安装，通风良好；3、安装到金属的底板上；4、如可能，请在控制箱内另外安装通风风扇；5、驱动器与电焊机、放电加工设备等使用同一路电源，或驱动器附近高频干扰设备，请采用隔离变压器和有源滤波器；6、请将伺服驱动器安装在干燥且通风良好的场所；7、请尽量避免受到振动或撞击；8、尽一切可能防止金属粉尘及铁屑进入驱动器内；9、安装时请确认驱动器固定，不易松动脱落；10、接线端子必须使用带有绝缘保护；11、在断开驱动器电源后，必须间隔10秒钟后方能再次给驱动器通电，否则频繁的通断电会导致驱动器损坏；12、在断开驱动器电源后1分钟内，禁止用手直接接触驱动器的接线端子，否则将会有触电的危险！13、当在一个机箱内安装多个驱动器时，为了伺服驱动器的良好散热，避免相互间电磁干扰，建议在机箱内采用强制风冷。

伺服电机安装注意事项：1、请不要直接将伺服电机连接在工业电源上，否则会损坏伺服电机。

2、保管温度湿度：在未通电的状态下保管伺服电机时，请在下述温度范围内进行保管。

保管环境温度-20+60保管环境湿度80%RH以下（不得结露）。

3、在安装/拆卸耦合部件到伺服电机轴端时，不要用锤子直接敲打轴端。

（锤子直接敲打轴端，伺服电机轴另一端的编码器要被敲坏）4、轴端同心度对齐到最佳状态（对不好可能导致振动或轴承损坏）。

安装和运转时加到伺服电机轴上的径向和轴向负载控制在规定值以内。

安装刚性联轴器时要格外小心，过度的弯曲负载会导致轴端和轴承的损坏或磨损。

最好用弹性联轴器，使径向负载低于允许值。

电缆的安装：1、确保电缆不因为外部弯曲力或自身重量而受到力矩或垂直负荷，尤其是在电缆出口处或连接处。