自控实验报告5

自动控制原理实验报告一、实验目的。

本实验旨在通过实际操作，加深对自动控制原理的理解，掌握PID控制器的调节方法，并验证PID控制器的性能。

二、实验原理。

PID控制器是一种常见的控制器，它由比例环节（P）、积分环节（I）和微分环节（D）三部分组成。

比例环节的作用是根据偏差的大小来调节控制量的大小；积分环节的作用是根据偏差的累积值来调节控制量的大小；微分环节的作用是根据偏差的变化率来调节控制量的大小。

PID控制器通过这三个环节的协同作用，可以实现对被控对象的精确控制。

三、实验装置。

本次实验所使用的实验装置包括PID控制器、被控对象、传感器、执行机构等。

四、实验步骤。

1. 将PID控制器与被控对象连接好，并接通电源。

2. 调节PID控制器的参数，使其逐渐接近理想状态。

3. 对被控对象施加不同的输入信号，观察PID控制器对输出信号的调节情况。

4. 根据实验结果，对PID控制器的参数进行调整，以达到最佳控制效果。

五、实验结果与分析。

经过实验，我们发现当PID控制器的比例系数较大时，控制效果会更为迅速，但会引起超调；当积分系数较大时，可以有效消除稳态误差，但会引起响应速度变慢；当微分系数较大时，可以有效抑制超调，但会引起控制系统的抖动。

因此，在实际应用中，需要根据被控对象的特性和控制要求，合理调节PID控制器的参数。

六、实验总结。

通过本次实验，我们深刻理解了PID控制器的工作原理和调节方法，加深了对自动控制原理的认识。

同时，我们也意识到在实际应用中，需要根据具体情况对PID控制器的参数进行调整，以实现最佳的控制效果。

七、实验心得。

本次实验不仅让我们在理论知识的基础上得到了实践锻炼，更重要的是让我们意识到掌握自动控制原理是非常重要的。

只有通过实际操作，我们才能更好地理解和掌握知识，提高自己的实际动手能力和解决问题的能力。

八、参考文献。

[1] 《自动控制原理》，XXX，XXX出版社，2010年。

[2] 《PID控制器调节方法》，XXX，XXX期刊，2008年。

自动控制原理实验专业班级姓名学号实验时间：2010.10—2010.11一、实验目的和要求：通过自动控制原理实验牢固地掌握《自动控制原理》课的基本分析方法和实验测试手段。

能应用运算放大器建立各种控制系统的数学模型，掌握系统校正的常用方法，掌握系统性能指标同系统结构和参数之间的基本关系。

通过大量实验，提高动手、动脑、理论结合实际的能力，提高从事数据采集与调试的能力，为构建系统打下坚实的基础。

二、实验仪器、设备（软、硬件）及仪器使用说明自动控制实验系统一套计算机（已安装虚拟测量软件---LABACT）一台椎体连接线 18根典型环节实验（一）、实验目的：1、了解相似性原理的基本概念。

2、掌握用运算放大器构成各种常用的典型环节的方法。

3、掌握各类典型环节的输入和输出时域关系及相应传递函数的表达形式，熟悉各典型环节的参数（K、T）。

4、学会时域法测量典型环节参数的方法。

（二）、实验内容：1、用运算放大器构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节和比例积分微分环节。

2、在阶跃输入信号作用下，记录各环节的输出波形，写出输入输出之间的时域数学关系。

3、在运算放大器上实现各环节的参数变化。

（三）、实验要求：1、仔细阅读自动控制实验装置布局图和计算机虚拟测量软件的使用说明书。

2、做好预习，根据实验内容中的原理图及相应参数，写出其传递函数的表达式，并计算各典型环节的时域输出响应和相应参数（K、T）。

3、分别画出各典型环节的理论波形。

5、输入阶跃信号，测量各典型环节的输入和输出波形及相关参数。

（四）、实验原理实验原理及实验设计：1．比例环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时域输出响应：2．惯性环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：3．积分环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：时常数：时域输出响应：4．比例积分环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：5．比例微分环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：6．比例积分微分环节： Ui-Uo的时域响应理论波形：传递函数：比例系数：时常数：时域输出响应：(五)、实验方法与步骤2、测量输入和输出波形图。

一、实验目的1. 熟悉并掌握自动控制系统的基本原理和实验方法；2. 理解典型环节的阶跃响应、频率响应等性能指标；3. 培养动手能力和分析问题、解决问题的能力。

二、实验原理自动控制系统是指利用各种自动控制装置，按照预定的规律自动地完成对生产过程或设备运行状态的调节和控制。

本实验主要研究典型环节的阶跃响应和频率响应。

1. 阶跃响应：当系统受到一个阶跃输入信号时，系统输出信号的变化过程称为阶跃响应。

阶跃响应可以反映系统的稳定性、快速性和准确性。

2. 频率响应：频率响应是指系统在正弦输入信号作用下的输出响应。

频率响应可以反映系统的动态性能和抗干扰能力。

三、实验仪器与设备1. 自动控制实验箱；2. 双踪示波器；3. 函数信号发生器；4. 计算器；5. 实验指导书。

四、实验内容与步骤1. 阶跃响应实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。

（2）输入阶跃信号，观察并记录阶跃响应曲线。

（3）分析阶跃响应曲线，计算系统的超调量、上升时间、调节时间等性能指标。

2. 频率响应实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。

（2）输入正弦信号，改变频率，观察并记录频率响应曲线。

（3）分析频率响应曲线，计算系统的幅频特性、相频特性等性能指标。

3. 系统校正实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。

（2）输入阶跃信号，观察并记录未校正系统的阶跃响应曲线。

（3）根据期望的性能指标，设计校正环节，并搭建校正电路。

（4）输入阶跃信号，观察并记录校正后的阶跃响应曲线。

（5）分析校正后的阶跃响应曲线，验证校正效果。

五、实验结果与分析1. 阶跃响应实验（1）实验结果：根据示波器显示的阶跃响应曲线，计算得到系统的超调量为10%，上升时间为0.5s，调节时间为2s。

（2）分析：该系统的稳定性较好，但响应速度较慢，超调量适中。

2. 频率响应实验（1）实验结果：根据示波器显示的频率响应曲线，计算得到系统的幅频特性在0.1Hz到10Hz范围内基本稳定，相频特性在0.1Hz到10Hz范围内变化不大。

自动控制原理实验报告册院系：班级：学号：姓名：目录实验五采样系统研究 (3)实验六状态反馈与状态观测器 (9)实验七非线性环节对系统动态过程的响应 (14)实验五 采样系统研究一、实验目的1. 了解信号的采样与恢复的原理及其过程，并验证香农定理。

2. 掌握采样系统的瞬态响应与极点分布的对应关系。

3. 掌握最少拍采样系统的设计步骤。

二、实验原理1. 采样：把连续信号转换成离散信号的过程叫采样。

2. 香农定理：如果选择的采样角频率s ω，满足max 2ωω≥s 条件（max ω为连续信号频谱的上限频率），那么经采样所获得的脉冲序列可以通过理想的低通滤波器无失真地恢复原连续信号。

3. 信号的复现：零阶保持器是将采样信号转换成连续信号的元件，是一个低通滤波器。

其传递函数：se Ts--14. 采样系统的极点分布对瞬态响应的影响：Z 平面内的极点分布在单位圆的不同位置，其对应的瞬态分量是不同的。

5. 最小拍无差系统：通常称一个采样周期为一拍，系统过渡过程结束的快慢常采用采样周期来表示，若系统能在最少的采样周期内达到对输入的完全跟踪，则称为最少拍误差系统。

对最小拍系统时间响应的要求是：对于某种典型输入，在各采样时刻上无稳态误差；瞬态响应最快，即过渡过程尽量早结束，其调整时间为有限个采样周期。

从上面的准则出发，确定一个数字控制器，使其满足最小拍无差系统。

三、实验内容1. 通过改变采频率s s s T 5.0,2.0,01.0=，观察在阶跃信号作用下的过渡过程。

被控对象模拟电路及系统结构分别如下图所示：图中，1)(/)()(==z E z U z D ，系统被控对象脉冲传递函数为：T T Ts e z e s s e Z z U z Y z G -----=⎥⎦⎤⎢⎣⎡+-==)1(4141)()()( 系统开环脉冲传递函数为：T T w e z e Z G z D z G ----===)1(4)()()(系统闭环脉冲传递函数为：)(1)()(z G z G z w w +=Φ在Z 平面内讨论，当采样周期T 变化时对系统稳定性的影响。

自动化控制实验报告一、实验目的本实验旨在通过设计与实现一个自动化控制系统，了解控制系统的基本原理和方法，并掌握自动化控制系统的建模与仿真技术。

二、实验内容1.设计一个带有负反馈的PID控制系统；2. 利用Simulink软件进行系统建模；3.进行系统仿真并分析仿真结果；4.进行实际控制系统搭建并实现控制。

三、实验原理PID控制器是一种经典的控制算法，它通过比较目标值与实际值的偏差来调整输出值，以实现对系统的控制。

PID控制器的输出信号由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分组成，即输出信号为：u(t) = Kp * e(t) + Ki * ∫e(t)dt + Kd * de(t)/dt，其中，u(t)为控制器输出，e(t)为偏差值，Kp，Ki和Kd分别为比例、积分和微分增益。

通过建立系统的数学模型，可以将其转化为Simulink仿真模型，进而得到系统的仿真结果。

然后，可以根据仿真结果调整控制器参数，以达到所期望的系统控制效果。

最后，可以利用实际控制系统搭建，通过将实际测量值输入到控制器中，得到实际控制效果。

四、实验步骤1.设计PID控制器的参数；2. 使用Simulink软件建立系统的数学模型；3.进行系统仿真，并记录仿真结果；4.根据仿真结果调整PID控制器的参数；5.搭建实际控制系统，并通过实际测量值输入控制器；6.记录实际控制结果，并进行分析。

五、实验结果分析通过仿真得到的结果表明，PID控制器能够较好地实现对系统的控制。

根据仿真结果，调整了PID控制器的参数使得系统的响应速度更快、稳定性更好，从而达到了控制系统的预期效果。

在实际控制系统中，通过将实际测量值输入到控制器中，系统的响应与仿真结果基本一致。

实验结果表明，所设计的PID控制器能够实现对系统的精确控制，并在一定范围内保持系统的稳定。

六、实验总结通过本次实验，我深刻理解了自动化控制系统的基本原理和方法，并掌握了自动化控制系统的建模与仿真技术。

一、实验背景随着现代工业和科技的飞速发展，自动控制技术在各个领域得到了广泛应用。

为了使学生更好地理解和掌握自动控制原理及其应用，我们进行了为期两周的自控实验。

本次实验旨在通过实际操作，加深对自动控制原理的理解，提高动手实践能力。

二、实验目的1. 熟悉自动控制实验的基本原理和方法；2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法；3. 学会运用实验仪器进行实验操作和数据分析；4. 提高团队合作意识和解决问题的能力。

三、实验内容1. 典型环节及其阶跃响应实验本实验通过模拟电路，研究了典型环节（比例环节、积分环节、微分环节）的阶跃响应。

通过改变电路参数，分析了参数对系统性能的影响。

2. 二阶系统阶跃响应实验本实验研究了二阶系统的阶跃响应，通过改变系统的阻尼比和自然频率，分析了系统性能的变化。

3. 连续系统串联校正实验本实验研究了连续系统串联校正方法，通过调整校正装置的参数，使系统达到期望的性能指标。

4. 直流电机转速控制实验本实验利用LabVIEW图形化编程方法，编写电机转速控制系统程序，熟悉PID参数对系统性能的影响，通过调节PID参数掌握PID控制原理。

四、实验结果与分析1. 典型环节及其阶跃响应实验通过实验，我们观察到不同环节的阶跃响应曲线。

在比例环节中，随着比例系数的增加，系统的超调量减小，但调整时间增加。

在积分环节中，随着积分时间常数增大，系统的稳态误差减小，但调整时间增加。

在微分环节中，随着微分时间常数增大，系统的超调量减小，但调整时间增加。

2. 二阶系统阶跃响应实验通过实验，我们分析了二阶系统的性能。

在阻尼比小于1时，系统为过阻尼状态，响应速度慢；在阻尼比等于1时，系统为临界阻尼状态，响应速度适中；在阻尼比大于1时，系统为欠阻尼状态，响应速度快。

3. 连续系统串联校正实验通过实验，我们掌握了串联校正方法。

通过调整校正装置的参数，可以使系统达到期望的性能指标。

4. 直流电机转速控制实验通过实验，我们学会了利用LabVIEW图形化编程方法，编写电机转速控制系统程序。

一、实验基本情况实验名称：自控能力测试与分析实验目的：通过本实验，探究受试者的自控能力，分析其自控能力的影响因素，并探讨提高自控能力的有效方法。

实验时间：2023年X月X日至2023年X月X日实验地点：XX大学心理学实验室实验对象：随机抽取XX名大学生作为受试者，男女比例均衡。

实验工具：自控能力测试量表、实验指导手册、计时器、录音笔等。

实验流程：1. 实验准备：向受试者介绍实验目的、流程及注意事项，确保受试者理解并配合实验。

2. 实验实施：受试者按照指导手册进行自控能力测试，测试内容包括情绪控制、时间管理、诱惑抵制等。

3. 数据收集：记录受试者在实验过程中的表现及回答，使用录音笔记录实验过程。

4. 数据整理与分析：对收集到的数据进行分析，得出受试者的自控能力水平及影响因素。

二、实验内容1. 情绪控制测试（1）实验方法：受试者面对一系列情绪刺激，要求在规定时间内完成情绪控制任务。

（2）测试指标：情绪反应时间、情绪调节效果等。

2. 时间管理测试（1）实验方法：受试者根据实验指导，完成一系列时间管理任务，如制定计划、分配时间等。

（2）测试指标：任务完成时间、时间管理效果等。

3. 诱惑抵制测试（1）实验方法：受试者在面对诱惑时，要求抵制诱惑，完成实验任务。

（2）测试指标：诱惑抵制时间、诱惑抵制效果等。

三、实验结果与分析1. 情绪控制测试结果（1）受试者的情绪反应时间与自控能力呈负相关，即情绪反应时间越短，自控能力越强。

（2）情绪调节效果较好的受试者，其自控能力也相对较强。

2. 时间管理测试结果（1）受试者的任务完成时间与自控能力呈负相关，即任务完成时间越短，自控能力越强。

（2）时间管理效果较好的受试者，其自控能力也相对较强。

3. 诱惑抵制测试结果（1）受试者的诱惑抵制时间与自控能力呈负相关，即诱惑抵制时间越长，自控能力越强。

（2）诱惑抵制效果较好的受试者，其自控能力也相对较强。

四、实验结论通过本实验，我们得出以下结论：1. 情绪控制、时间管理、诱惑抵制等自控能力对受试者的整体自控能力有显著影响。

一、实训背景随着科技的不断发展，自动化控制技术在各个行业中的应用越来越广泛。

为了提高我们的实际操作能力和工程应用能力，我们专业开展了为期两周的自控技术实训。

本次实训旨在通过实际操作，加深对自控原理、系统设计、调试与维护等方面的理解和掌握。

二、实训内容本次实训主要围绕以下几个方面展开：1. 自控原理学习：通过理论学习，我们了解了自控系统的基本原理、组成和分类，以及各种传感器、执行器、控制器等关键元件的工作原理。

2. PLC编程与调试：学习了PLC（可编程逻辑控制器）的基本编程方法和常用指令，并通过实际编程练习，实现了对简单控制系统的编程与调试。

3. DCS系统操作：了解了DCS（分布式控制系统）的基本组成和工作原理，学习了操作员站、工程师站等软件的使用方法，并进行了实际操作练习。

4. 自控系统安装与调试：在老师的指导下，我们参与了自控系统的安装、调试和维护工作，掌握了现场设备调试的流程和技巧。

三、实训过程1. 理论学习：在实训开始前，我们对自控技术的基本原理进行了系统学习，为后续实践操作打下了坚实基础。

2. 分组实践：实训过程中，我们被分成若干小组，每组负责一个自控系统的设计、编程、调试和维护工作。

3. 现场教学：在老师带领下，我们深入现场，学习了现场设备的安装、调试和维护方法。

4. 问题解决：在实训过程中，我们遇到了各种问题，通过查阅资料、请教老师和同学，最终解决了这些问题。

四、实训成果通过两周的自控技术实训，我们取得了以下成果：1. 理论水平提高：对自控技术的基本原理、系统设计、调试与维护等方面有了更深入的理解。

2. 实践能力提升：掌握了PLC编程、DCS系统操作、自控系统安装与调试等实际操作技能。

3. 团队协作能力增强：在实训过程中，我们学会了与团队成员沟通、协作，共同完成实训任务。

4. 问题解决能力提高：在面对问题时，我们学会了如何分析问题、寻找解决方案，并最终解决问题。

五、实训体会1. 理论知识与实践相结合：通过本次实训，我们深刻体会到理论知识与实践操作相结合的重要性。

实验五线性系统的时域分析一、实验目的1、学会使用MATLAB绘制控制系统的单位阶跃响应曲线；2、研究二阶控制系统中、对系统阶跃响应的影响3、掌握系统动态性能指标的获得方法及参数对系统动态性能的影响。

二、实验设备Pc机一台，MATLAB软件。

三、实验举例已知二阶控制系统：C（s)/R(s）=10/[s2+2s+10]求：系统的特征根 、wn 系统的单位阶跃响应曲线解：1、求该系统的特征根若已知系统的特征多项式D()，利用roots()函数可以求其特征根。

若已知系统的传递函数，可以利用eig()函数直接求出系统的特征根。

在MATLAB命令窗口提示符下键入：（符号表示回车）num=[10] 分子多项式系数den=[1 2 10] 分母多项式系数sys=tf（num，den）；建立控制系统的传递函数模型eig（sys）求出系统的特征根屏幕显示得到系统的特征根为：ans = -1.0000 + 3.0000i ； -1.0000 - 3.0000i2、求系统的闭环根、和函数damp()可以直接计算出闭环根、和den=[1 2 10]damp(den) 计算出闭环根屏幕显示得到系统的闭环根、和Eigenvalue Damping Freq. (rad/s)-1.00e+000 + 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000-1.00e+000 - 3.00e+000i 3.16e-001 3.16e+000 既系统闭环跟为一对共轭复根 -1+j3与-1-j3，阻尼比，无阻尼振荡频率 rad/s.3、求系统的单位阶跃响应曲线函数step()可以直接计算连续系统单位阶跃响应，其调用格式为：step(sys)：对象sys可以是tf（），zpk（）函数中任何一个建立的系统模型。

step(sys，t)：t可以指定一个仿真终止时间。

在MATLAB命令窗口提示符下键入：（符号表示回车）num=[10] den=[1 2 10]step ( num , den ) 计算连续系统单位阶跃响应 grid 绘制坐标的网络屏幕显示系统的单位阶跃响应曲线： 从图中获得动态性能指标的值为：上升时间: 0.42 （s ） 峰值时间: 1.05 （s ） 超调量: 35% 调整时间: 3.54 （s ）Step ResponseTim e (sec)A m p l i t u d e01234560.20.40.60.811.21.4System : sysSettling Tim e (sec): 3.54System : sysP eak am plitude: 1.35Overshoot (%): 35.1At tim e (sec): 1.05System : sysRise Tim e (sec): 0.427动态性能指标的获取方法：方法一：用鼠标点击响应曲线上相应的点，读出该点的坐标值，然后根据二阶系统动态性能指标的含义计算出动态性能指标的值。

一、实验目的1. 熟悉自动控制系统的基本组成和原理。

2. 掌握常用控制元件的性能和特点。

3. 学会搭建简单的自动控制系统。

4. 通过实验，加深对自动控制理论知识的理解。

二、实验原理自动控制系统是一种通过反馈机制实现被控对象状态控制的系统。

它主要由被控对象、控制器和执行器组成。

控制器根据被控对象的实际状态与期望状态之间的偏差，产生控制信号，驱动执行器实现对被控对象的控制。

三、实验仪器与设备1. 自动控制实训台2. 电源3. 控制器4. 执行器5. 测量仪器四、实验内容1. 搭建简单控制系统（1）根据实验要求，搭建一个简单的自动控制系统，如图1所示。

（2）检查系统连接是否正确，确保各个元件连接牢固。

（3）开启电源，观察系统运行情况。

2. 观察控制过程（1）通过手动调节控制器，使被控对象的输出达到期望值。

（2）观察控制过程，分析控制效果。

3. 改变系统参数（1）改变控制器的参数，观察系统响应的变化。

（2）分析参数变化对系统性能的影响。

4. 故障排除（1）人为制造故障，观察系统响应。

（2）分析故障原因，并排除故障。

五、实验结果与分析1. 搭建简单控制系统通过搭建简单的控制系统，我们掌握了自动控制系统的基本组成和原理。

在实验过程中，我们观察到控制器通过调整控制信号，使被控对象的输出达到期望值。

2. 观察控制过程在控制过程中，我们观察到控制器根据被控对象的实际状态与期望状态之间的偏差，产生控制信号，驱动执行器实现对被控对象的控制。

通过手动调节控制器，我们可以使被控对象的输出达到期望值。

3. 改变系统参数在改变控制器参数的过程中，我们观察到系统响应的变化。

当控制器参数改变时，系统响应速度、稳定性和超调量等性能指标都会发生变化。

这表明控制器参数对系统性能有重要影响。

4. 故障排除在故障排除过程中，我们学会了分析故障原因，并采取相应措施排除故障。

这有助于我们更好地理解自动控制系统的运行原理。

六、实验总结通过本次实验，我们掌握了自动控制系统的基本组成和原理，学会了搭建简单的自动控制系统，并加深了对自动控制理论知识的理解。

自动控制实验报告自动控制实验报告「篇一」一、实验目的1、掌握直流稳压电源的功能、技术指标和使用方法；2、掌握任意波函数新号发生器的功能、技术指标和使用方法；3、掌握四位半数字万用表功能、技术指标和使用方法；4、学会正确选用电压表测量直流、交流电压。

二、实验原理（一）GPD—3303型直流稳压电源主要特点：1、三路独立浮地输出（CH1、CH2、FIXED）2、 CH1、CH2稳压值0―32 V，稳流值0―3。

2A3、两路串联（SER/IEDEP），两路并联（PARA/IEDEP）（二）RIGOL DG1022双通道函数/任意波函数信号发生器主要特点1、双通道输出，可实现通道耦合，通道复制2、输出五种基本波形：正弦波、方波、锯齿波、脉冲波、白噪声，并内置48种任意波形三、实验仪器1、直流稳压电源1台2、数字函数信号发生器1台3、数字万用表1台4、电子技术综合试验箱1台四、实验数据记录与误差分析1、直流电压测量（1）固定电源测量：测量稳压电源固定电压2.5V、3.3V、5V；误差分析：E1=|2.507—2.5|÷2。

5×100%=0.28%E2=|3.318—3。

3|÷3.3×100%=0.55%E3=|5.039—5|÷5×100%=0.78%（2）固定电源测量：测量实验箱的固定电压±5V、±12V、—8V；误差分析：E1=|5.029—5|÷5×100%=0.58%E2=|5.042—5|÷5×100%=0.84%E3=|11.933—12|÷12×100%=0.93%E3=|11.857—12|÷12×100%=0.56%E3=|8.202—8|÷8×100%=2.5%（3）可变电源测量；误差分析：E1=|6.016—6|÷6×100%=0.27%E2=|12.117—12|÷12×100%=0.98% E3=|18.093—18|÷18×100%=0.51%（4）正、负对称电源测量；2、正弦电压（有效值）测量（1）正弦波fs=1kHz；（2）正弦波fs=100kHz；3、实验箱可调直流信号内阻测量4、函数信号发生器内阻（输出电阻）的测量；自动控制实验报告「篇二」尊敬的各位领导、同事：大家好！在过去的一年多里，因为有公司领导的关心和指导，有热心的同事们的努力配合和帮助，所以能较圆满的完成质检部门的前期准备工作和领导交代的其他工作，作为质检专责我的主要工作职责就掌握全厂的工艺，负责全厂的质量工作，审核化验结果，并定期向上级领导做出汇报，编写操作规程并组织实施，编写质量和实验室的管理制度以及实验设备的验收等工作。

一、实验目的1. 理解自动控制系统的基本概念和原理；2. 掌握自动控制系统的基本分析方法；3. 培养动手操作能力和实验技能；4. 提高对自动控制系统的设计、调试和优化能力。

二、实验原理自动控制系统是一种利用反馈控制原理，使被控对象的输出量能够跟踪给定输入量的系统。

本实验主要研究线性定常系统的稳定性、动态性能和稳态性能。

三、实验设备1. 自动控制实验台；2. 实验仪器：信号发生器、示波器、信号调理器、数据采集卡等；3. 实验软件：MATLAB/Simulink。

四、实验内容1. 系统搭建与调试（1）搭建实验台，连接实验仪器；（2）设置信号发生器，产生不同频率、幅值的信号；（3）调整信号调理器，对信号进行放大、滤波等处理；（4）将处理后的信号输入实验台，观察系统的响应。

2. 稳定性分析（1）根据实验数据，绘制系统的伯德图；（2）根据伯德图，判断系统的稳定性；（3）通过改变系统参数，观察对系统稳定性的影响。

3. 动态性能分析（1）根据实验数据，绘制系统的阶跃响应曲线；（2）根据阶跃响应曲线，分析系统的上升时间、超调量、调节时间等动态性能指标；（3）通过改变系统参数，观察对系统动态性能的影响。

4. 稳态性能分析（1）根据实验数据，绘制系统的稳态误差曲线；（2）根据稳态误差曲线，分析系统的稳态性能；（3）通过改变系统参数，观察对系统稳态性能的影响。

五、实验结果与分析1. 系统搭建与调试通过搭建实验台，连接实验仪器，观察系统的响应，验证了实验系统的可行性。

2. 稳定性分析根据伯德图，判断系统在原参数下的稳定性。

通过改变系统参数，观察对系统稳定性的影响，得出以下结论：（1）系统在原参数下稳定；（2）减小系统参数，系统稳定性提高；（3）增大系统参数，系统稳定性降低。

3. 动态性能分析根据阶跃响应曲线，分析系统的动态性能指标：（1）上升时间：系统在给定输入信号作用下，输出量达到稳态值的80%所需时间；（2）超调量：系统在达到稳态值时，输出量相对于稳态值的最大偏差；（3）调节时间：系统在给定输入信号作用下，输出量达到稳态值的95%所需时间。

自动控制实验报告自动控制实验报告引言：自动控制技术是现代工程领域中不可或缺的一部分，它通过对系统的监测和调节，使得系统能够自动地实现预期的目标。

本实验旨在通过对自动控制系统的设计和调试，探索自动控制技术在实际应用中的作用和效果。

一、实验目的本实验的主要目的是通过设计一个自动控制系统，实现对温度的精确控制。

具体而言，我们需要实现以下几个目标：1. 设计一个合适的传感器，能够准确地测量温度，并将测量结果输出给控制系统。

2. 设计一个控制器，能够根据传感器的反馈信号，调节加热器的功率，以达到预期的温度。

3. 进行系统的调试和优化，使得控制系统能够稳定地工作，并且在温度变化时能够快速响应。

二、实验装置与方法1. 实验装置：本实验使用了一个加热箱作为待控制的对象，通过加热器提供热量，传感器测量温度，并通过控制器对加热器的功率进行调节。

2. 实验方法：首先，我们需要根据实验要求，选择合适的传感器和控制器，并将它们与加热箱连接起来。

然后，通过对控制器的参数进行调试和优化，使得系统能够稳定地工作，并且在温度变化时能够快速响应。

三、实验结果与分析在实验过程中，我们通过不断调节控制器的参数，使得系统能够在预期的温度范围内稳定工作。

通过对实验数据的分析，我们可以看到控制器对温度的调节非常精确，能够在短时间内将温度调整到预期的值。

同时，控制器还能够根据温度的变化趋势，进行及时的调整，以保持系统的稳定性。

四、实验结论通过本次实验，我们深入了解了自动控制技术在温度控制方面的应用。

实验结果表明，通过合适的传感器和控制器的选择以及参数的优化，我们能够设计出一个稳定、精确的自动控制系统，能够满足实际工程中对温度控制的需求。

五、实验总结本次实验不仅加深了我们对自动控制技术的理解，也提高了我们的实际操作能力。

通过实验过程中的调试和优化，我们学到了如何根据系统的反馈信号进行参数调整，以实现对系统的精确控制。

同时，我们也认识到了自动控制技术在工程实践中的重要性和广泛应用。

自控实验报告自控，是我们在生活中需要面对的一个大挑战。

自控是指我们通过自我调节，控制自己的行为，以达到合理的目标。

自我掌控是一个需要长期培养和提升的能力，它与我们的生活质量和心理健康密切相关。

在我们日常生活和工作中，如果我们不具备自控的能力，常常会导致各种各样的问题，如情绪失控，无法克制诱惑，不能按时完成工作，等等。

因此，我们每个人都需要锻炼自己的自控能力，使其达到足够的水平，以应对各种挑战。

为了更好的理解自控这个概念，以及如何提升自己的自控能力，我参加了自控实验。

此次实验采用的是习惯改变的方法，我需要尝试改变一个坏习惯，以此来磨练自己的自控能力。

我的目标是戒掉糖果的吃法，并坚持三天不吃糖果，这对我来说是一项极具挑战的任务，因为我平常非常喜欢吃糖果，而且习惯性地吃了很多年。

实验开始后，我开始意识到，与减肥或者戒烟这类拖延症状不同，糖果成瘾所带来的诱惑更加强烈。

要想改掉这个习惯，靠个人的控制显然是不可行的。

于是，我采取了下面的方法：1. 明确明确自己的目标：坚持三天不吃任何形式的糖果。

我确定了目标时间，这种时间感使我感觉非常有紧迫感，这会帮助我集中注意力和执行力。

2. 准备好应对挑战的方法。

我知道，戒糖并不是容易的事情，于是我特别准备了糖果变相替代品，如香蕉和苹果。

当我感到口渴或想吃东西的时候，我会选择吃这些水果，来满足我的口腔需求，减轻因为无糖果而造成的不适之感。

3. 自我监督。

我故意在自己锁定目标时告诉一些身边的人，这能够确保我保持承诺，并鼓舞自己的心态。

在不断的实践中，我发现每天进步都不同，但是每次选择坚持时间之后就会更加充实和有成就感，这让我意识到戒掉糖果并不是一件不能完成的任务。

在实验的过程中，我获得了许多相关的经验和教训，例如控制口腔需求的替代糖果需要选择应季的水果，控制好所摄取的热量，避免对身体产生负面的影响。

总的来说，这次自控实验让我深刻认识到自控能力的重要性，对提高个人内在素养、应对各种挑战具有极其重要的作用。

实验报告（5）实验名称实验五线性系统串联校正实验日期2014-6-6 指导教师于海春一、实验目的1．熟练掌握用MATLAB 语句绘制频域曲线。

2．掌握控制系统频域范围内的分析校正方法。

3．掌握用频率特性法进行串联校正设计的思路和步骤。

二、预习要求1．熟悉基于频率法的串联校正装置的校正设计过程。

2．熟练利用MATLAB 绘制系统频域特性的语句。

三、实验内容1．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为4()(1)G s s s =+，试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数120v K s -=，相位裕量050γ=，增益裕量20lg 10g K dB =。

2．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为3()(1)k G s s =+，试设计一个合适的滞后校正网络，使系统阶跃响应的稳态误差约为0.04，相角裕量约为045。

3．某单位负反馈控制系统的开环传递函数为()(1)(2)K G s s s s =++，试设计一滞后-超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数110-=s K v ，相位裕量050=γ，增益裕量dB K g 10lg 20≥。

三、实验结果分析1．开环传递函数为的系统的分析及其串联超前校正：（1）取K=20，绘制原系统的Bode 图： ①源程序代码：num0=20;den0=[1,1,0];w=0.1:1000;[gm1,pm1,wcg1,wcp1]=margin(num0,den0);[mag1,phase1]=bode(num0,den0,w);[gm1,pm1,wcg1,wcp1]margin(num0,den0)grid;>>运行结果ans =Inf 12.7580 Inf 4.4165②Bode图：④分析：由结果可知，原系统相角裕度r=12.75800，c=4.4165rad/s，不满足指标要求，系统的Bode图如上图所示。

考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。

自控实验报告郭倩茜1043031591 汪莎莎1043031451 卓小慧1043031488 何元利1043031471实验五 三阶串联校正一、实验目地1．知道系统开环放大倍数对系统稳定性地影响；2．根据要求,设计串联矫正环节.并适当地调整控制系统参数； 3．通过对控制系统参数地调整，熟悉控制系统中校正装置地作用.二．实验设备及仪器1．模拟实验箱；2．虚拟仪器（低频示波器）； 3．计算机；4．MA TLAB 仿真软件.三．实验内容设一单位反馈系统地结构图如下图所示：其中，k 是开环放大倍数，Gc(s)为串联校正环节.当该系统出现近似等幅震荡现象时（既系统出现不稳定现象），试采用下列三种校正方案时，分别以串联地形式加入系统，再测试系统地时域性能指标，是否稳定并加以比较（要Gc(S)11.0+s ks1 11+s求σ%<25%）.b5E2R 。

超前校正方案（摸拟电路图），要求用摸拟实验箱完成.()1121++=s T s T s G c ，T 1>T 212DCBAR0R1A1CR2R3R4c(t)r(t)滞后校正方案（摸拟电路图）用MA TLAB 仿真软件完成.()1121++=s T s T s G c ，T 2>T 121DCBR0R1A1R2R3C1c(t)r(t)滞后—超前校正方案（摸拟电路图），用MA TLAB 仿真软件完成.()()()()()11114321++++=s T s T s T s T s G c ，T 1>T 2 ，T 3>T 421DCR0R1A1C2R2R3R4C1R5R6c(t)r(t)四、实验原理1、串联超前校正1.1、超前校正装置1,11)(>++=ααTs Ts s G c (1)图(1)：超前校正装置零极点分布图相当于附加低通滤波地PD 控制器dd p d p K T Ts s T K K Ts s K K PD <+++=++=,11)()11(控制器α越大，校正（微分）作用越强.1.无源校正装置（RC 电路）图(2)：无源超前校正装置RC 电路无源超前校正装置地RC 电路如图(2)所示，其传递函数如下：CR R R R T R R R Ts Ts s G c 2121221 1式中,111)(+=>+=++⋅=ααα (2)2.有源校正装置（运放+RC ）有源超前校正装置电路如图(3)所示：r u (t)1R +-c u (t)2R 3R +-5R 5R C 4R 1i (t)2i (t)A u (t)B u(t)图(3)：有源超前校正装置电路，1)(1，其中11)()()(32432132>++=+=++==R R R R R R R R K Ts Ts K s U s U s G c cr c c αα (3))(s G c 地伯德图如图(4)所示：图(4)：有源超前校正装置)(s G c 地伯德图超前校正装置地作用：利用相角超前特性增大相角裕量，利用正斜率幅频特性提高截止频率，从而改善暂态性能.m c ωω=校正原则：使，产生最大超前角 1.2、超前校正校正思路 1、校正思路一，sin 1sin 1计算,确定，由要求的先试选mmm c ϕϕαϕγω-+=,确定)(lg 10由0c c L ωωα-=T c 满意后计算,校验由γω步骤：1) m γϕα由要求的估计，并求(其中计算m ϕ时注意设计余量)2) c ωγ确定实际的，并校验3) 求校正装置传递函数 2、校正思路二先试选c ω(m c ωω=)，令0010lg =-()L αω，再校验γ，满意后计算T 步骤：1) 由m c ωω=求α 2) 验证相角裕量γ3) 求解校正装置传递函数综上所述，超前校正是利用超前相角增大相角裕量，以此来改善平稳性；利用幅值提升作用提高截止频率，从而提高响应地快速性；所以超前校正可以同时改善响应地平稳性和快速性.p1Ean 。

自动控制原理实验报告实验报告：自动控制原理一、实验目的本次实验的目的是通过设计并搭建一个简单的自动控制系统，了解自动控制的基本原理和方法，并通过实际测试和数据分析来验证实验结果。

二、实验装置和仪器1. Arduino UNO开发板2.电机驱动模块3.直流电机4.旋转角度传感器5.杜邦线6.电源适配器三、实验原理四、实验步骤1. 将Arduino UNO开发板与电机驱动模块、旋转角度传感器和直流电机进行连接。

2. 编写Arduino代码，设置电机的控制逻辑和旋转角度的反馈机制。

3. 将编写好的代码上传至Arduino UNO开发板。

4.将电源适配器连接至系统，确保实验装置正常供电。

5.启动实验系统并观察电机的转动情况。

6.记录电机的转动角度和实际目标角度的差异，并进行数据分析。

五、实验结果和数据分析在实际操作中，我们设置了电机的目标转动角度为90度，待实验系统运行后，我们发现电机实际转动角度与目标角度存在一定的差异。

通过对数据的分析，我们发现该差异主要由以下几个方面导致：1.电机驱动模块的响应速度存在一定的延迟，导致电机在到达目标角度时出现一定的误差。

2.旋转角度传感器的精度有限，无法完全准确地测量电机的实际转动角度。

这也是导致实际转动角度与目标角度存在差异的一个重要原因。

3.电源适配器的稳定性对电机的转动精度也有一定的影响。

六、实验总结通过本次实验，我们了解了自动控制的基本原理和方法，并通过实际测试和数据分析了解了自动控制系统的运行情况。

同时，我们也发现了实际系统与理论预期之间存在的一些差异，这些差异主要由电机驱动模块和旋转角度传感器等因素引起。

为了提高自动控制系统的精度，我们需要不断优化和改进这些因素，并进行相应的校准和调试。

实验的结果也提醒我们，在实际应用中，需要考虑各种因素的影响，以确保自动控制系统的可靠性和准确性。