智能网联汽车路径规划与决策控制

第五章智能网联汽车路径规划与决策控制

本章小结

本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果

1 实现智能驾驶功能模块有哪

些？各模块的作用分别是什

么？

实现智能驾驶功能的模块可分为环境感知、路

径规划、行为决策和执行控制等关键模块。

各模块的作用：

1）环境感知模块通过各类传感器信息的融合，

使自动驾驶系统能够充分了解和认识环境，并

根据车辆行驶目标做出路径规划，使车辆沿车

道或者高精度地图规划的轨迹行驶。

2）行为决策模块根据路径规划，对汽车要采取

的驾驶行为做出决策，确定车辆应该保持车道、

换道、跟车、超车或者完成任务后泊车；

3）执行控制模块根据行为决策模块确定的行为

模式，控制油门、变速器、制动、转向以及车

身电器等系统，完成具体的动作。

2 汽车智能驾驶环境感知的含

义是什么？

环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷

达、超声波雷达、陀螺仪、加速度计等传感器，

感知周围环境信息和车辆状态信息。

3 汽车智能驾驶路径规划和局

部规划的含义及区别是什

么？

路径规划技术是根据环境信息的己知程度，通

过算法搜索出最优或接近最优的路径。而局部

路径规划则是通过传感器为自动驾驶提供有用

的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起

始点到目标点的最优化路径。

4 汽车智能驾驶路径规划有哪

些特点？

复杂性；

随机性；

多约束性；

多目标性。

5 汽车智能驾驶行为决策和车

辆控制的含义分别是什么？

智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导

航子系统的信息输出，这包括选择哪条车道，

是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。

车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规

划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，