三环控制的原理Post By：2008-7-7 16:49:00
从工控上转过来的一片文章,很基本但却不能不知的一些原理,原文署名"凡夫俗子".
运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环速度环位置环。
1、首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。
2、速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。
3、位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码器。
编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。
谈谈PID各自对差值调节对系统的影响：
1、单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。。。
2、单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到最后出现发散的震荡过程，。。。这个环节最大的好处就是被调量最后是没有残差的。。。
3、PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。。。
4、单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性。。。
5、PID综合作用可以使系统更加准确稳定的达到控制的期望。。。
伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者不需要更改。。。
速度环主要进行PI（比例和积分），比例就是增益，所以我们要对速度增益和速度积分时间常数进行合适的调节才能达到理想效果。。。
位置环主要进行P（比例）调节。。。对此我们只要设定位置环的比例增益就好了。。。
位置环、速度环的参数调节没有什么固定的数值，要根据外部负载的机械传动连接方式、负载的运动方式、负载惯量、对速度、加速度要求以及电机本身的转子惯量和输出惯量等等很多条件来决定，调节的简单方法是在根据外部负载的情况进行大体经验的范围内将增益参数从小往大调，积分时间常数从大往小调，以不出现震动超调的稳态值为最佳值进行设定。。。
当进行位置模式需要调节位置环时，最好先调节速度环（此时位置环的比例增益设定在经验值的最小值），调节速度环稳定后，在调节位置环增益，适量逐步增加，位置环的响应最好比速度环慢一点，不然也容易出现速度震荡。。。
贝加莱伺服特点总结
高度灵活
伺服本身有两个trigger信号输入点，两个硬限位输入点，一个寻参输入点，伺服上还有四个插槽，
可供接通讯卡 1.Can
2.powerlink(100Mbit/s)
编码器卡 1.EnDat 高精度例如：512线分辨率512*16384= 8388608
2。Resolver
3。Incremental Encoder and SSI Absolute Encoder Interfac e
io卡包括数字量和模拟量，速度可是非常快的。数字量100khz，模拟量转化时间小于50微秒。
Cpu卡。
方便的实现电子齿轮，电子凸轮，随时耦合，断开，位置记录追踪。
电子齿轮，电子凸轮篇
关键词：电子齿轮，电子凸轮，CPU,PLC
贝加莱伺服控制器，灵活的控制器。
使用贝加莱x20系列cpu cp1485可以使用户的最小任务周期降低到400us。既这里的程序每400us执行一次，所有输入输出
也都可以完成。处理速度无与伦比，甚至还有比这更快的一款，cp1486物美价廉，经济实惠，携带方便#￥%……—
也许没有实际的例子不是很容易解释，比如某产品包装线，每分钟250次。伺服用来送料，主轴每转动一圈，伺服送一圈的料。那么主轴是外接编码器，对于我们的伺服只需要在伺服上插一块外接编码器的接收卡就可以了，在该伺服的参数表中设定好她的主轴是外接编码器，如果其他的轴也需要这个位置数据做主轴，那么接编码器的那个轴将编码器数据发送出去就好了，配置其他的轴接受这个数据，对于powerlink接口扩展方式，每个轴可以向网上发送3个数据，同时也可以接收3个数据。周期可以设定，最小400us。
需要解决这样的问题：
1．保证主轴每转动一圈，从轴也转动一圈，必须保证严格对应，否则会产生积累误差，我们的伺服上可以进行同步units的设定，甚至不需要cpu参与，完全靠伺服自己控制。
2．如果下面没有物料，那么不需要包装，这时候伺服要快速停止，在下一包有物料的时候继续跟随，由于有减速加速的过程，所以这里的同步units需要计算，防止累计误差。
3．如果用户切断跟随，手动转动送料机构，然后又打开跟随，这时候从轴的位置偏移掉了，或者用户转动了主轴，主轴的位置偏移掉了，这都没有关系，我们的电子齿轮能够计算应该到的位置，重新连接，保证当前这一包的包装的正确，不会有废品。切
