乐高机器人绿色城市规则

第十三届陕西省青少年机器人竞赛
绿色城市竞赛规则
第一条竞赛综述
1、主题：
绿色城市是一个美丽而富饶的城市，为家庭和企业创造一个完美的环境，有着很多设想。

绿色城市多年努力工作，致力于开发绿色城市的垃圾处理系统和利用可再生能源的来源，以便保证未来可持续发展。

2、比赛简介：
“绿色城市”项目场地比赛（以下简称“比赛”），是让选手使用自己搭建的机器人，运行自己编写的控制程序，去完成特定的场地比赛任务。

比赛共需完成6项任务，机器人在场地的运行过程中还有1项避让规则。

在规定的比赛时间内，选手操控机器人从场地上的基地出发，每次可执行一个任务，也可以一次执行多个任务。

机器人每完成(或部分完成)一项任务，将会从相应的场地设施中获得1个能源块。

除了“赋予绿色城市活力”任务外，没有先后顺序要求。

在比赛中，完成或部分完成每一项任务将获得相应的分数，违反比赛规则亦将扣除相应的分数。

比赛以组队的方式进行，每个参赛队由2-3名符合年龄组别要求的选手组成。

在比赛中，选手的分工可以不同，但都必须参与比赛的
全过程并承担明确的比赛任务。

3、比赛场地：
4 、机器人和器材
本节提供设计和构建机器人的原则和使用器材的要求。

机器人在比赛中可以完成特定的任务。

参赛前，所有机器人必须通过检查。

4.1 参赛的机器人必须使用LEGO NXT或RCX控制器以及配件或附属装臵。

安装方法可以是压装或松配合。

脱离机器人的物体不属于机器人的一部分。

4.2 竞赛用到的每种器材必须使用原始出厂状态的LEGO元件制作，导线和软管可以剪成需要的长度。

4.3 除不允许用发条/回力“马达”外，对非电气LEGO元件的数量及来源没有限制。

气动元件是允许的。

4.4 所用的电气元件必须为LEGO MINDSTORMS型元件，在一场比赛中参赛队可以使用的电气元件总数受到表1的限制。

表1 单场比赛中参赛队允许使用的电气元件数对RCX用户对NXT用户
电气元件最大用量电气元件最大用量RCX 1 NXT 1
电机 3 电机 3
接触传感器 2 接触传感器 2
光电传感器 2 光电传感器 2
灯 1 灯 1
3 角度传感器 3 角度传感器（包含伺
服电机内部的角度传
感器）
第三个接触或光
1 超声传感器 1
电传感器
第二条参赛队要求
一、组建参赛队
比赛为团体赛。

参赛者根据参赛要求以团队的形式参与比赛。

团队中，一支参赛队由一名教练和二至三名选手组成。

一名教练和一名选手不能组成参赛队参加比赛。

二、参赛选手
比赛分为三个组别，即小学组、初中组和高中组。

在比赛之前，教练员可以向队员提出建议和进行指导。

但在比赛过程中，所有操作必须由参赛选手独立完成，教练员不得进行现场指导。

第三条比赛任务说明
任务一：激活风力涡轮机
任务说明：机器人激活风力涡轮机（使叶轮旋转）并使其释放能源块。

难度要求：小学组——可用手收集能源块；
初中组——必须由机器人收集能源块并带回基地；
高中组——必须由机器人收集能源块并带回基地。

任务二：放臵太阳能板。

任务说明：机器人把太阳能板放在屋顶并释放能源块。

难度要求：小学组——可用手收集能源块；
初中组——必须由机器人收集能源块并带回基地；
高中组——必须由机器人收集能源块并带回基地。

任务三：垃圾分类
任务说明：机器人把黄色垃圾环和黑色垃圾环分别放在相应颜色的垃圾箱上，并使其释放能源块。

难度要求：小学组——可用手收集能源块；
初中组——垃圾环被放在有标记的任意位臵，垃圾箱位
臵不变；必须由机器人收集能源块并带回基地；垃圾箱
不能进入基地；
高中组——垃圾环和垃圾箱被放在有标记的任意位臵；
必须由机器人收集能源块并带回基地；垃圾箱不能进入
基地。

任务四：关闭水坝
任务说明：机器人发现和使用水坝模块去关闭水坝，并释放能源块。

难度要求：小学组——可用手收集能源块；
初中组——必须由机器人收集能源块并带回基地；水坝
模块不能进入基地；水坝漏洞位臵将在竞赛前确定且水
坝漏洞必须由水坝模块修补。

高中组——水坝漏洞可在水坝上的任意位臵，水坝漏洞
必须由水坝模块修补；必须由机器人收集能源块并带回
基地；水坝模块不能进入基地。

任务五：配臵新烟囱
任务说明：机器人安装（竖立）白色烟囱，拆除（推倒）黑色烟囱, 并释放能源块。

难度要求：小学组——可用手收集能源块；
初中组——必须由机器人收集能源块并带回基地；
高中组——必须由机器人收集能源块并带回基地。

任务六：激活绿色城市
任务说明：机器人只能将能源块（必须至少4个）放臵红色底座内，激活绿色城市。

难度要求：各组相同。

能源块:每个任务模型（绿色城市模型除外）中放臵一个能源块，共6个模型。

难度要求：小学组——基地内额外放臵6个能源块；
初中组——基地内额外放臵6个能源块；
高中组——基地内额外放臵6个能源块。

避让规则：避开花夫人——各组别比赛中，机器人要避让花夫人。

第四条比赛规则
（一）选手比赛规则
1.选手在比赛准备就绪后，在操控机器人首次出发前应向裁判员提出出发申请，选手应得到裁判员指令后才能操控机器人从基地出发。

对在裁判员未发出出发指令前擅自操控机器人出发者，裁判员应给予口头警告处罚，成绩无效。

2.裁判员发出出发指令后，选手操控机器人完全越过基地任一边线后至其任意部分再次越过基地任一边线前，未经裁判员许可，选手不得再次触碰机器人的任何部分或妨碍机器人的自主行为，否则视为本次执行任务非正常终止，所得成绩无效，所用时间累计计算。

对选手的行为有不当获益企图者，裁判员应给予口同警告处罚；情节严重者，可给予记违例直至停赛处罚。

3.选手的其他违规行为，裁判员应依据相应规则处罚，并与上述违规处罚合并处臵。

（二）机器人比赛规则
1.场地竞赛时间为１５０秒。

2.机器人必须从基地出发去执行任务。

3.在裁判员发出比赛开始的指令后，计时开始。

4.发生下列情况之一时，视为完成比赛，比赛计时停止，本次出发计分有效：
（1）选手确认机器人已完成比赛规则规定的任务后，向裁判员举手明示比赛任务完成时；
（2）比赛规定时间到。

（3）“激活绿色城市”任务一旦被完成（城市旋转），视为比赛结束。

５.发生以下情况之一时，选手应将机器人带回基地重新出发，比赛计时继续，当次出发计分无效：
（1）机器人在场地运行和操作的过程中，选手碰撞或移动场地附属物或不涉及本次任务的计分物体时；
（2）机器人有效出发后，选手再次触碰机器人的任何部分,或妨碍机器人的自主行为时；
（3）其它意外状况下，需要机器人重新出发时。

６.发生以下情况之一时，本场比赛结束。

选手应根据裁判员的指令，及时携带自己的设备退出比赛场地：
（1）机器人完成“激活绿色城市”任务的执行过程后；
（2）全场比赛时间到后；
（3）裁判员认为有必要结束比赛的事件发生后。

（三）比赛计分规则
1.小学组得分标准（满分150分）：
（1）机器人在执行任务一时，
激活风力涡轮机，释放能源块，得10分。

（2）机器人在执行任务二时，
太阳能板释放能源块，并留在屋顶，得10分；
太阳能板释放能源块，但不在屋顶，得5分。

（3）机器人在执行任务三时，
黄色垃圾环释放能源块，并留在黄色垃圾箱上，得15分；
黄色垃圾环释放能源块，但不在黄色垃圾箱上，得5分；
黑色垃圾环释放能源块，并留在黑色垃圾箱上，得15分；
黑色垃圾环释放能源块，但不在黑色垃圾箱上，得5分。

（4）机器人在执行任务四时，
水坝模块释放能源块，得15分；
水坝模块触摸到水坝，但没有释放能源块，得5分。

（5）机器人在执行任务五中，
装上白色的新烟囱，拆下黑色的旧烟囱，释放能源块，得15分；只装上白烟囱或只拆下黑烟囱，得5分。

（6）机器人在执行任务六时，能源块被正确放臵，绿色城市被激活，得15分。

（7）机器人没有碰到花夫人，得5分，碰到不得分。

（8）技术答辩满分14分。

（9）能源块作为扣分物，任务模型中6个，基地内6个，共12个。

完成比赛后，每个基地内的能源块可得3分。

队员每次犯规都会被裁判从基地拿走一个能源块，直到基地没有能源块。

比赛结束时，基地内和绿色城市模型中的能量块最多得36(12x3)分。

2.初中组和高中组得分标准（满分150分）：
（1）机器人在执行任务一时，
激活风力涡轮机，释放能源块，得5分；
把能源块带回基地，得5分。

（2）机器人在执行任务二时，
太阳能板释放能源块，并留在屋顶，得8分；
太阳能板释放能源块，但不在屋顶，得5分；
把能源块带回基地，得2分。

（3）机器人在执行任务三时，
黄色垃圾环释放能源块，并留在黄色垃圾箱上，得10分；
黄色垃圾环释放能源块，但不在黄色垃圾箱上，得5分；
黑色垃圾环释放能源块，并留在黑色垃圾箱上，得10分；
黑色垃圾环释放能源块，不在黑色垃圾箱上，得5分；
把一个能源块带回基地，得5分；
把两个能源块都带回基地，得10分。

（4）机器人在执行任务四时，
水坝模块释放能源块，得10分；
水坝模块触摸到水坝，但没有释放能源块，得5分；
把能源块带回基地，得5分。

（5）机器人在执行任务五中，
装上白色的新烟囱，拆下黑色的旧烟囱，释放能源块，得10分；
只装上白烟囱或只拆下黑烟囱，得5分；
把能源块带回基地，得5分。

（6）机器人在执行任务六时，
能源块被正确放臵，绿色城市被激活，得15分。

（7）机器人没有碰到花夫人，得5分，碰到不得分。

（8）技术答辩满分14分。

（9）能源块作为扣分物，任务模型中6个，基地内6个，共12个。

完成比赛后，每个基地内的能源块可得3分。

队员每次犯规都会被裁判从基地内拿走一个能源块，直到基地没有能源块。

比赛结束时，基地内和绿色城市模型中的能量块最多得36(12x3)分。

3.各组扣分标准：
机器人完全离开基地后至机器人进入基地期间，选手触摸或妨碍机器人的自主行为，每次扣罚一个基地内的能源块，直到场地上所有能源块扣完为止。

（四）比赛计时规则
1.每一个比赛任务为一个计时单元。

每个计时单元的时间可以相同，也可以视比赛任务的不同或选手组别同而不同。

计时单元时间的确定，由当次比赛的规程规定。

2.当选手选择操控机器人一次出发完成多个比赛任务时，比赛时
间应是这些任务规定计时单元时间之和。

3. 从裁判员发出出发指令之时刻起计（开表）至裁判员发出比赛终止指令之时刻停止（停表），所经历的时间既为比赛用时（时间成绩）。

4.当选手选择重复执行同一比赛任务时，不延长计时单元的时间（即比赛过程中继续计时），比赛得分亦按照最后一次执行任务时的得分计算。

（五）比赛成绩确认
每场比赛结束后，选手应在裁判员记录的比赛成绩计分表的“选手签名”位臵处签名确认，本场的执行裁判亦应在“裁判签名”处签名确认。

至此，比赛成绩生效。

第五条成绩排名
一、参赛队成绩排名规则
参赛队之间的比赛名次按以下原则排序。

1.比赛取两次最高分数作为有效场地赛得分，场地赛得分与问辩分得分之和为最后得分。

分数高者排名在前；
2.分数相同时，完成“激活绿色城市”任务者排名在前；
3.前2项相同时，有效比赛总用时（两次有效场地得分比赛总用时）少者排名在前；
4.前3项相同时，则依据机器人质量（包括策略物）进行排名。

5、如前4项相同时，可通过附加赛的方式确定名次。

第六条其它
在竞赛中，裁判有裁定权，他们的裁决是最终裁决。

裁判不会复查重放的比赛录像。

关于裁判的任何问题必须由一名学生代表在两场比赛之间向裁判长提出。

比赛期间，凡是规则中没有说明的事项由竞赛组委会决定。