机械手操作说明书
一，简介：
本设备主体部包括以下机构:
1, 上下伺服机械臂：三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；
2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸；
二，操作说明：
操作前注意事项：
机械手运行范围内不要有人员站立.
确认抓手用输入气源是否打开且压力达到及以上。
操作说明：
，简要说明：
1，本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
2，本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成相应的机械手使用要求。
，详细操作说明：
1，操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
2，顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
3，电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。
（1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统
开机自动进入英文操作介面。
（2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
初始画面（中文）初始画面（英文）
4，系统主画面：如下图所示。
（1）画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的画面、当前系统的时间。
（2）再下行的“操作说明”“手动画面”“参数设定”“报警画面”的四个按键，用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。
（3）“自动运行”“自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。
如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自
动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。
机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当
前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。
（4）“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前
所处的自动运行步。
（5）“上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为MM。
这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。
（6）“上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其精度也为MM。
（7）“下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。精度为：MM。
（8）“上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。
（9）“权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。用户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定”
“自动运行”“伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定
的操作权限。此系统的操作权限密码为“”。
（10）“置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。当操作人员对机械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。可以按下此按键，退出权限。（11）“开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。
（12）“机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。
按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。
（13）“伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械
手处于“手动状态”，当按下此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。
主画面（中文）主画面（英文）
5，操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。
操作说明（中文）操作说明（英文）
6，手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时，请先将转换开关设置为“手动状态”。
（1）在上下伺服“归零完成”的前提下，按下上下臂直接上行到0位。
当此按的颜色为红色时，代表上下臂的上行零点开关有效。
（2）在上下臂当前位在“0”的前提下，按下机械臂会向左或向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行
键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。
（3）此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。
如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。
如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。
（4）“抓胎”键被按下后，抓手会打开。
（5）“放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于完全收回的位置时，此按键会显示为红色。
（6）“胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。
（7）“定中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此按键会显示为红色。
（8）“1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运
行。
（9）按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按
