【CN109917420A】一种自动行走装置和机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910147427.7

(22)申请日 2019.02.27

(71)申请人 科沃斯商用机器人有限公司

地址 215104 江苏省苏州市吴中经济开发

区越溪街道友翔路18号楼3幢

(72)发明人 邵长东　钟立扬　邱华旭　高倩　

(74)专利代理机构 北京清源汇知识产权代理事

务所(特殊普通合伙) 11644

代理人 冯德魁　窦晓慧

(51)Int.Cl.

G01S 17/93(2006.01)

G01S 7/48(2006.01)

G01N 21/84(2006.01)

(54)发明名称

一种自动行走装置和机器人

(57)摘要

本申请公开一种自动行走装置，包括：设置

在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置

在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感

器和多线激光雷达；其中，多线激光雷达根据预

设角度发射多束探测激光束，并根据探测激光束

的反射信号确定障碍物的特征信息；视觉图像传

感器用于获取自动行走装置前进方向的图像信

息；控制处理装置根据多线激光雷达获取的障碍

物特征信息以及视觉图像传感器获得的前进方

向的图像信息，计算并执行自动行走装置运动策

略。本申请同时公开一种机器人。通过本方案可

以探测具有一定高度的障碍物，且不会忽略小体

积障碍物，使探测过程中不会出现盲区，也减少

了摄像头的安装，从而降低了算法难度和制造成

本。权利要求书1页 说明书7页 附图1页CN 109917420 A 2019.06.21

C N 109917420

A

权　利　要　求　书1/1页CN 109917420 A

1.一种自动行走装置，其特征在于，包括：设置在自动行走装置内部的控制处理装置，以及设置在自动行走装置前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；

所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；

所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述自动行走装置运动策略。

2.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达设置为四线激光雷达，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；

则所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束包括：按照第一预设角度发射第一探测激光束；按照第二预设角度发射第二探测激光束，按照第三预设角度发射第三探测激光束，按照第四预设角度发射第四探测激光束。

3.根据权利要求2所述的自动行走装置，其特征在于，所述第一预设角度沿水平平面斜上倾斜，其夹角范围为10°～30°；所述第二预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为15°～30°；所述第三预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为10°～15°；所述第四预设角度沿水平平面斜下倾斜，其夹角范围为30°～60°。

4.根据权利要求3所述的自动行走装置，其特征在于，还包括调节装置，所述调节装置与所述多线激光雷达连接；所述调节装置用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。

5.根据权利要求4所述的自动行走装置，其特征在于，所述调节装置包括设置在的转轴上的透镜结构。

6.根据权利要求2所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达同时发射各个预设角度对应的探测激光束。

7.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述多线激光雷达包括四个激光器，所述预设角度包括第一预设角度、第二预设角度和第三预设角度，以及第四预设角度；每个激光器与各个预设角度一一对应，并发射探测激光束。

8.根据权利要求7所述的自动行走装置，其特征在于，还包括驱动装置，所述驱动装置与各个所述激光器连接，用于分别调整多束探测激光束在各自的对应的预设夹角范围内的发射角度。

9.根据权利要求1所述的自动行走装置，其特征在于，所述驱动装置为伺服电机。

10.一种机器人，其特征在于，包括：设置在机器人内部的控制处理装置，以及设置在机器人前进方向一侧的视觉图像传感器和多线激光雷达；其中，

所述多线激光雷达根据预设角度发射多束探测激光束，并根据所述探测激光束的反射信号确定障碍物的特征信息；

所述视觉图像传感器用于获取所述自动行走装置前进方向的图像信息；

所述控制处理装置根据所述多线激光雷达获取的障碍物特征信息以及所述视觉图像传感器获得的前进方向的图像信息，计算并执行所述机器人运动策略。

2