滞后校正装置
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bode(num,den)
由MATLAB绘制出的系统校正前的bode图如图1
图1校正前系统的bode图
由bode图知 1.33rad/s;
根据公式ψ（ ）=-90-arctan -arctan0.5
=180+ψ（ ）知
2.
2.1确定校正装置的传递函数
取 ，γ= 时未校正系统的频率 rad/s,此时频率作为校正后系统的开环剪切频率。
自动控制原理课程设计
题目机器人抓取装置位置控制系统校正装置设计
专 业电气工程及其自动化
姓 名李淑静
班 级1306073
学 号*********
指导教师何琳琳职 称教授
专业
郑州航空工业管理学院
机电工程学院
2015年12月
一设计目录
一题目
机器人抓取装置位置控制系统校正装置设计
二
（1）收集和查阅有关资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容；
（6）用simulink对校正后的系统进行仿真，看系统是否满足要求
四
1.绘制bode图
2.先手绘系统校正前的bode图，然后再用MATLAB做出校正前系统的bode图，根据MATLAB做出的bode图求出系统的相角裕量。
num=[0,3];
den=conv([1,0],conv([1,1],[0.5,1]));
当ω= 时，令未校正系统的开环对数幅值为20lgβ，从而可以求出校正装置的参数β即
20lgA( )=20lgβ
β=14.5
选取
根据以上数据可以求得校正系统的传递函数为
校正后系统的开环传递函数为
绘出校正后系统的bode图，如图2中L（ω）。校验校正后系统的相角裕量为
3
图2
程序如下
num=[61.2,3];
六参考文献
《自动控制原理》作者：刘文定谢克明
den=conv([1,0],conv([1,1],conv([0.5,1],[295.865Hale Waihona Puke Baidu1])));
bode(num,den)
在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，确使满足技术要求。下图是链接好的程序块：
图3链接好的程序块图
图4未校正前的单位阶跃响应
图5校正后的单位阶跃相应
五
对系统的稳定性及校正后的性能说明
设计一个滞后校正装置，使系统的相角裕度γ=
三
（1）绘制未校正系统的bode图，求出未校正系统的剪切频率和相角裕度。
（2）根据bode图求出未校正系统相角裕度为50时的剪切频率
（3）根据 求出校正系统的参数β，确定滞后校正装置的传递函数
（4）求出校正后的传递函数，并绘制出校正后的bode图
（5）求出校正后的相角裕度，是否满足要求
(2)通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的相关知识与运用，培养解决实际问题的能力；
(3)理解自动控制系统中可采用合适的方法，使系统性能达到要求；
(4)初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用；
(5)初步掌握对工程设计方案进行选择和分析的方法，绘图，撰写报告
一个机器人抓取装置的位置系统为一单位反馈控制系统，其传递函数为
通过未校正前和校正后的bode图，我们可以看出，在系统的稳定行提高的同时，相角裕度也得到应有的提高，由原来的0.16提高到45.26.总体来说，在确保系统稳定的前提下系统总的性能得到提高。
通过这次对滞后校正的设计与分析，使我对串联滞后校正有了更深刻的认识，将课本知识结合了实际应用，加深了对课本知识的理解同时掌握了MATLAB软件的基本编程和使用方法。
由MATLAB绘制出的系统校正前的bode图如图1
图1校正前系统的bode图
由bode图知 1.33rad/s;
根据公式ψ（ ）=-90-arctan -arctan0.5
=180+ψ（ ）知
2.
2.1确定校正装置的传递函数
取 ，γ= 时未校正系统的频率 rad/s,此时频率作为校正后系统的开环剪切频率。
自动控制原理课程设计
题目机器人抓取装置位置控制系统校正装置设计
专 业电气工程及其自动化
姓 名李淑静
班 级1306073
学 号*********
指导教师何琳琳职 称教授
专业
郑州航空工业管理学院
机电工程学院
2015年12月
一设计目录
一题目
机器人抓取装置位置控制系统校正装置设计
二
（1）收集和查阅有关资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容；
（6）用simulink对校正后的系统进行仿真，看系统是否满足要求
四
1.绘制bode图
2.先手绘系统校正前的bode图，然后再用MATLAB做出校正前系统的bode图，根据MATLAB做出的bode图求出系统的相角裕量。
num=[0,3];
den=conv([1,0],conv([1,1],[0.5,1]));
当ω= 时，令未校正系统的开环对数幅值为20lgβ，从而可以求出校正装置的参数β即
20lgA( )=20lgβ
β=14.5
选取
根据以上数据可以求得校正系统的传递函数为
校正后系统的开环传递函数为
绘出校正后系统的bode图，如图2中L（ω）。校验校正后系统的相角裕量为
3
图2
程序如下
num=[61.2,3];
六参考文献
《自动控制原理》作者：刘文定谢克明
den=conv([1,0],conv([1,1],conv([0.5,1],[295.865Hale Waihona Puke Baidu1])));
bode(num,den)
在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，确使满足技术要求。下图是链接好的程序块：
图3链接好的程序块图
图4未校正前的单位阶跃响应
图5校正后的单位阶跃相应
五
对系统的稳定性及校正后的性能说明
设计一个滞后校正装置，使系统的相角裕度γ=
三
（1）绘制未校正系统的bode图，求出未校正系统的剪切频率和相角裕度。
（2）根据bode图求出未校正系统相角裕度为50时的剪切频率
（3）根据 求出校正系统的参数β，确定滞后校正装置的传递函数
（4）求出校正后的传递函数，并绘制出校正后的bode图
（5）求出校正后的相角裕度，是否满足要求
(2)通过课程设计进一步掌握自动控制原理课程的相关知识与运用，培养解决实际问题的能力；
(3)理解自动控制系统中可采用合适的方法，使系统性能达到要求；
(4)初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用；
(5)初步掌握对工程设计方案进行选择和分析的方法，绘图，撰写报告
一个机器人抓取装置的位置系统为一单位反馈控制系统，其传递函数为
通过未校正前和校正后的bode图，我们可以看出，在系统的稳定行提高的同时，相角裕度也得到应有的提高，由原来的0.16提高到45.26.总体来说，在确保系统稳定的前提下系统总的性能得到提高。
通过这次对滞后校正的设计与分析，使我对串联滞后校正有了更深刻的认识，将课本知识结合了实际应用，加深了对课本知识的理解同时掌握了MATLAB软件的基本编程和使用方法。