《工业机器人认识》PPT课件
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工业机器人的基本组成
工业机器人的本体结构是一只类似于人体上 肢功能的关节型机械手，其系统构成简单表 述如图所示。
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工业机器人的基本组成
工业机器人系 统具体来说由 三大部分六个 子系统组成。
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工业机器人的基本组成
1．驱动系统 要使机器人运行起来，就需给各个
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工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人目前已经应用在冲压、压力铸造、热处理、 焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工、简单装配以 及核工业等领域。
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1.1 工业机器人
目前，国际上的工业机器人主要分为日 系和欧系。日系中主要有安川、OTC。 松下、FUNAC、不二越及川崎等公司的 产品。欧系中主要有德国的KUKA、 CLOOS，瑞士的ABB，意大利的COMAU 及奥地利的IGM等公司的产品。
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机器人概述
1. 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克，科幻剧 《罗萨姆的万能机器人》，剧中第一次出现 ROBOT（农奴，苦力），后来翻译成“机器 人”。
2. 机器人的定义：包括国际标准化组织，美国 机器人协会，美国国家标准局，中国。
总结各种说法，机器人具有以下特性：
1）一种机械电子装置； 2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； 3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活
性； 4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。
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机器人概述
3. 1940年，一位科幻作家首次使用ROBOTS （机器人学），并提出了“机器人学三原 则”，这三个原则如下：
1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令
与第一原则相矛盾； 3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行
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机器人的产生及发展
1. 在第二次世界大战中，武器专家发明了武器瞄准 用得伺服系统，由此为机器人的制造提供了技术。
2. 1954年，世界上第一台机器人诞生于美国，一台 试验样机。
3. 1958年，Unimation公司的Unimate机器人，真正 意义上的第一台机器人。
4. 1962年，美国机械与制造公司，“沃尔萨特兰” （Versatran）工业机器人， 它和Unimate机器人至今 仍在使用。
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工业机器人的基本组成
5．人一机交互系统 人一机交互系统是使操作人员参与机 器人控制与机器人进行联系的装置。 6．控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指 令程序以及从传感器反馈回来的信号支 配机器人的执行机构去完成规定的运动 和功能。
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机
器
人
的
控
制
过
程
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关节即每个运动自由度安置传动装置， 这就是驱动系统。
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工业机器人的基本组成
2．机械结构系统
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工业机器人的基本组成
3．感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组
成，获取内部和外部环境状态中有意义的信 息。 4．机器人一环境交互系统 工业机器人环境交互系统是实现工业机器 人与外部环境中的设备相互联系和协调的系 统。
工业机器人的控制方式
1. 示教再现控制
通过示教器把作业内容变制成程序，输入到 记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储 单元中读出信息并送到控制装置，控制装置 发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一 定精度范围内按照存储单元中的内容完成各 种动作。
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工业机器人的控制方式
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机器人的产生及发展
5. 1967年日本从美国引进“沃尔萨特兰” （Versatran）工业机器人。
6. 1968年日本从美国引进Unimate机器人。 20世纪70年代日本机器人技术迅速发展， 并超越美国成为当今世界第一的“机器 人王国”。
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机器人的产生及发展
7. 机器人的发展经历了三个阶段： 1）第一代机器人——示教再wenku.baidu.com型机器
1.1 工业机器人 1.2 工业机器人的类型 1.3 工业机器人的结构 1.4 工业机器人的运动控制系统
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1.1 工业机器人
工业机器人是一种由程序预先确定其运动方式的机电 一体化机械装置。
到目前为止，工业机器人是最成熟的一类机器人。至 04年底全球的工业机器人数量为848000—1120000套， 日本几乎占一半，而我国的机器人仅仅占全球数量的 0.6%。
人 2）第二代机器人——“带感觉”的机
器人 3）第三代机器人——智能型机器人
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我国工业机器人的发展
1. 70年代的萌芽期，80年代的开发期， 90年代的实用化期。
2. 1972年开始研制，1986年“七五”机 器人攻关计划，1987年“863”高技术计 划。
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工业机器人类型
为不与第一或第二原则相矛盾。 机器人界将这三个原则作为开发机器人的准则。
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为什么要发展机器人
发展机器人的三个理由：
1）机器人可以干人不愿意干的工作，它把人 从有毒的、有害的、高温的或危险的环境中 解放出来。
2）机器人可以干人干不好的工作。 3）机器人可以干人干不了的工作。
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工业机器人认识
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工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。“工业4.0”概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。
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工业机器人的基本组成
工业机器人的本体结构是一只类似于人体上 肢功能的关节型机械手，其系统构成简单表 述如图所示。
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工业机器人的基本组成
工业机器人系 统具体来说由 三大部分六个 子系统组成。
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工业机器人的基本组成
1．驱动系统 要使机器人运行起来，就需给各个
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工业4.0
工业机器人作为自动化技术的集大成者，是工业 4.0的重要组成单元，当前，机器人产业的发展， 对工业机器人编程与操作的技能型人才的需求越 来越紧迫，按照工业和信息化部关于工业机器人 的发展规划，到2020年，国内工业机器人装机量 将达100万台，需要至少20万与工业机器人应用相 关的从业人员，并且以每年20%到30%的速度持续 递增，当前开展工业机器人技术专业人才培养是 亟需解决的重要问题。
工业机器人目前已经应用在冲压、压力铸造、热处理、 焊接、涂装、塑料制品成型、机械加工、简单装配以 及核工业等领域。
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1.1 工业机器人
目前，国际上的工业机器人主要分为日 系和欧系。日系中主要有安川、OTC。 松下、FUNAC、不二越及川崎等公司的 产品。欧系中主要有德国的KUKA、 CLOOS，瑞士的ABB，意大利的COMAU 及奥地利的IGM等公司的产品。
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机器人概述
1. 1920年捷克作家卡雷尔·卡佩克，科幻剧 《罗萨姆的万能机器人》，剧中第一次出现 ROBOT（农奴，苦力），后来翻译成“机器 人”。
2. 机器人的定义：包括国际标准化组织，美国 机器人协会，美国国家标准局，中国。
总结各种说法，机器人具有以下特性：
1）一种机械电子装置； 2）动作具有类似于人或其他生物体的功能； 3）可通过编程执行多种工作，有一定的通用性和灵活
性； 4）有一定程度的智能，能够自主地完成一些操作。
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机器人概述
3. 1940年，一位科幻作家首次使用ROBOTS （机器人学），并提出了“机器人学三原 则”，这三个原则如下：
1）机器人不得伤害人或由于故障而使人遭受不幸； 2）机器人应执行人们下达的命令，除非这些命令
与第一原则相矛盾； 3）机器人应能保护自己的生存，只要这种保护行
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机器人的产生及发展
1. 在第二次世界大战中，武器专家发明了武器瞄准 用得伺服系统，由此为机器人的制造提供了技术。
2. 1954年，世界上第一台机器人诞生于美国，一台 试验样机。
3. 1958年，Unimation公司的Unimate机器人，真正 意义上的第一台机器人。
4. 1962年，美国机械与制造公司，“沃尔萨特兰” （Versatran）工业机器人， 它和Unimate机器人至今 仍在使用。
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工业机器人的基本组成
5．人一机交互系统 人一机交互系统是使操作人员参与机 器人控制与机器人进行联系的装置。 6．控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指 令程序以及从传感器反馈回来的信号支 配机器人的执行机构去完成规定的运动 和功能。
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机
器
人
的
控
制
过
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关节即每个运动自由度安置传动装置， 这就是驱动系统。
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工业机器人的基本组成
2．机械结构系统
精选ppt 23
工业机器人的基本组成
3．感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组
成，获取内部和外部环境状态中有意义的信 息。 4．机器人一环境交互系统 工业机器人环境交互系统是实现工业机器 人与外部环境中的设备相互联系和协调的系 统。
工业机器人的控制方式
1. 示教再现控制
通过示教器把作业内容变制成程序，输入到 记忆装置中。给出启动命令后，系统从存储 单元中读出信息并送到控制装置，控制装置 发出控制信号，由驱动机构控制机械手在一 定精度范围内按照存储单元中的内容完成各 种动作。
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工业机器人的控制方式
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机器人的产生及发展
5. 1967年日本从美国引进“沃尔萨特兰” （Versatran）工业机器人。
6. 1968年日本从美国引进Unimate机器人。 20世纪70年代日本机器人技术迅速发展， 并超越美国成为当今世界第一的“机器 人王国”。
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机器人的产生及发展
7. 机器人的发展经历了三个阶段： 1）第一代机器人——示教再wenku.baidu.com型机器
1.1 工业机器人 1.2 工业机器人的类型 1.3 工业机器人的结构 1.4 工业机器人的运动控制系统
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1.1 工业机器人
工业机器人是一种由程序预先确定其运动方式的机电 一体化机械装置。
到目前为止，工业机器人是最成熟的一类机器人。至 04年底全球的工业机器人数量为848000—1120000套， 日本几乎占一半，而我国的机器人仅仅占全球数量的 0.6%。
人 2）第二代机器人——“带感觉”的机
器人 3）第三代机器人——智能型机器人
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我国工业机器人的发展
1. 70年代的萌芽期，80年代的开发期， 90年代的实用化期。
2. 1972年开始研制，1986年“七五”机 器人攻关计划，1987年“863”高技术计 划。
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工业机器人类型
为不与第一或第二原则相矛盾。 机器人界将这三个原则作为开发机器人的准则。
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为什么要发展机器人
发展机器人的三个理由：
1）机器人可以干人不愿意干的工作，它把人 从有毒的、有害的、高温的或危险的环境中 解放出来。
2）机器人可以干人干不好的工作。 3）机器人可以干人干不了的工作。
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工业机器人认识
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工业4.0
随着工业4.0概念的提出，以智能工厂智慧 制造为主题的第四次工业革命已经悄然来 临，工业4.0是德国政府提出的一个高科技 战略计划。“工业4.0”概念包含了由集中式 控制向分散式增强型控制的基本模式转变 ，目标是建立一个高度灵活的个性化和数 字化的产品与服务的生产模式。