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自动控制原理实验报告一、实验目的。
本实验旨在通过实际操作，加深对自动控制原理的理解，掌握PID控制器的调节方法，并验证PID控制器的性能。
二、实验原理。
PID控制器是一种常见的控制器，它由比例环节（P）、积分环节（I）和微分环节（D）三部分组成。
比例环节的作用是根据偏差的大小来调节控制量的大小；积分环节的作用是根据偏差的累积值来调节控制量的大小；微分环节的作用是根据偏差的变化率来调节控制量的大小。
PID控制器通过这三个环节的协同作用，可以实现对被控对象的精确控制。
三、实验装置。
本次实验所使用的实验装置包括PID控制器、被控对象、传感器、执行机构等。
四、实验步骤。
1. 将PID控制器与被控对象连接好，并接通电源。
2. 调节PID控制器的参数，使其逐渐接近理想状态。
3. 对被控对象施加不同的输入信号，观察PID控制器对输出信号的调节情况。
4. 根据实验结果，对PID控制器的参数进行调整，以达到最佳控制效果。
五、实验结果与分析。
经过实验，我们发现当PID控制器的比例系数较大时，控制效果会更为迅速，但会引起超调；当积分系数较大时，可以有效消除稳态误差，但会引起响应速度变慢；当微分系数较大时，可以有效抑制超调，但会引起控制系统的抖动。
因此，在实际应用中，需要根据被控对象的特性和控制要求，合理调节PID控制器的参数。
六、实验总结。
通过本次实验，我们深刻理解了PID控制器的工作原理和调节方法，加深了对自动控制原理的认识。
同时，我们也意识到在实际应用中，需要根据具体情况对PID控制器的参数进行调整，以实现最佳的控制效果。
七、实验心得。
本次实验不仅让我们在理论知识的基础上得到了实践锻炼，更重要的是让我们意识到掌握自动控制原理是非常重要的。
只有通过实际操作，我们才能更好地理解和掌握知识，提高自己的实际动手能力和解决问题的能力。
八、参考文献。
[1] 《自动控制原理》，XXX，XXX出版社，2010年。
[2] 《PID控制器调节方法》，XXX，XXX期刊，2008年。
一、实验目的1. 熟悉并掌握自动控制系统的基本原理和实验方法；2. 理解典型环节的阶跃响应、频率响应等性能指标；3. 培养动手能力和分析问题、解决问题的能力。
二、实验原理自动控制系统是指利用各种自动控制装置，按照预定的规律自动地完成对生产过程或设备运行状态的调节和控制。
本实验主要研究典型环节的阶跃响应和频率响应。
1. 阶跃响应：当系统受到一个阶跃输入信号时，系统输出信号的变化过程称为阶跃响应。
阶跃响应可以反映系统的稳定性、快速性和准确性。
2. 频率响应：频率响应是指系统在正弦输入信号作用下的输出响应。
频率响应可以反映系统的动态性能和抗干扰能力。
三、实验仪器与设备1. 自动控制实验箱；2. 双踪示波器；3. 函数信号发生器；4. 计算器；5. 实验指导书。
四、实验内容与步骤1. 阶跃响应实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。
（2）输入阶跃信号，观察并记录阶跃响应曲线。
（3）分析阶跃响应曲线，计算系统的超调量、上升时间、调节时间等性能指标。
2. 频率响应实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。
（2）输入正弦信号，改变频率，观察并记录频率响应曲线。
（3）分析频率响应曲线，计算系统的幅频特性、相频特性等性能指标。
3. 系统校正实验（1）搭建实验电路，连接好实验箱和示波器。
（2）输入阶跃信号，观察并记录未校正系统的阶跃响应曲线。
（3）根据期望的性能指标，设计校正环节，并搭建校正电路。
（4）输入阶跃信号，观察并记录校正后的阶跃响应曲线。
（5）分析校正后的阶跃响应曲线，验证校正效果。
五、实验结果与分析1. 阶跃响应实验（1）实验结果：根据示波器显示的阶跃响应曲线，计算得到系统的超调量为10%，上升时间为0.5s，调节时间为2s。
（2）分析：该系统的稳定性较好，但响应速度较慢，超调量适中。
2. 频率响应实验（1）实验结果：根据示波器显示的频率响应曲线，计算得到系统的幅频特性在0.1Hz到10Hz范围内基本稳定，相频特性在0.1Hz到10Hz范围内变化不大。
一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。
2. 掌握典型环节的数学模型及其在控制系统中的应用。
3. 熟悉控制系统的时间响应和频率响应分析方法。
4. 培养实验操作技能和数据处理能力。
二、实验原理自动控制原理是研究控制系统动态性能和稳定性的一门学科。
本实验主要涉及以下几个方面：1. 典型环节：比例环节、积分环节、微分环节、惯性环节等。
2. 控制系统：开环控制系统和闭环控制系统。
3. 时间响应：阶跃响应、斜坡响应、正弦响应等。
4. 频率响应：幅频特性、相频特性等。
三、实验内容1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节- 积分环节- 比例积分环节- 比例微分环节- 比例积分微分环节2. 典型环节的频率响应- 幅频特性- 相频特性3. 二阶系统的阶跃响应- 上升时间- 调节时间- 超调量- 峰值时间4. 线性系统的稳态误差分析- 偶然误差- 稳态误差四、实验步骤1. 典型环节的阶跃响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。
- 使用示波器观察并记录各个环节的阶跃响应曲线。
- 分析并比较各个环节的阶跃响应曲线，得出结论。
2. 典型环节的频率响应- 搭建比例环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的实验电路。
- 使用频率响应分析仪测量各个环节的幅频特性和相频特性。
- 分析并比较各个环节的频率响应特性，得出结论。
3. 二阶系统的阶跃响应- 搭建二阶系统的实验电路。
- 使用示波器观察并记录二阶系统的阶跃响应曲线。
- 计算并分析二阶系统的上升时间、调节时间、超调量、峰值时间等性能指标。
4. 线性系统的稳态误差分析- 搭建线性系统的实验电路。
- 使用示波器观察并记录系统的稳态响应曲线。
- 计算并分析系统的稳态误差。
五、实验数据记录与分析1. 典型环节的阶跃响应- 比例环节：K=1，阶跃响应曲线如图1所示。
- 积分环节：K=1，阶跃响应曲线如图2所示。
一、实验背景随着现代工业和科技的飞速发展，自动控制技术在各个领域得到了广泛应用。
为了使学生更好地理解和掌握自动控制原理及其应用，我们进行了为期两周的自控实验。
本次实验旨在通过实际操作，加深对自动控制原理的理解，提高动手实践能力。
二、实验目的1. 熟悉自动控制实验的基本原理和方法；2. 掌握控制系统时域性能指标的测量方法；3. 学会运用实验仪器进行实验操作和数据分析；4. 提高团队合作意识和解决问题的能力。
三、实验内容1. 典型环节及其阶跃响应实验本实验通过模拟电路，研究了典型环节（比例环节、积分环节、微分环节）的阶跃响应。
通过改变电路参数，分析了参数对系统性能的影响。
2. 二阶系统阶跃响应实验本实验研究了二阶系统的阶跃响应，通过改变系统的阻尼比和自然频率，分析了系统性能的变化。
3. 连续系统串联校正实验本实验研究了连续系统串联校正方法，通过调整校正装置的参数，使系统达到期望的性能指标。
4. 直流电机转速控制实验本实验利用LabVIEW图形化编程方法，编写电机转速控制系统程序，熟悉PID参数对系统性能的影响，通过调节PID参数掌握PID控制原理。
四、实验结果与分析1. 典型环节及其阶跃响应实验通过实验，我们观察到不同环节的阶跃响应曲线。
在比例环节中，随着比例系数的增加，系统的超调量减小，但调整时间增加。
在积分环节中，随着积分时间常数增大，系统的稳态误差减小，但调整时间增加。
在微分环节中，随着微分时间常数增大，系统的超调量减小，但调整时间增加。
2. 二阶系统阶跃响应实验通过实验，我们分析了二阶系统的性能。
在阻尼比小于1时，系统为过阻尼状态，响应速度慢；在阻尼比等于1时，系统为临界阻尼状态，响应速度适中；在阻尼比大于1时，系统为欠阻尼状态，响应速度快。
3. 连续系统串联校正实验通过实验，我们掌握了串联校正方法。
通过调整校正装置的参数，可以使系统达到期望的性能指标。
4. 直流电机转速控制实验通过实验，我们学会了利用LabVIEW图形化编程方法，编写电机转速控制系统程序。
一、实验目的1. 理解并掌握自动控制原理的基本概念和基本分析方法。
2. 熟悉自动控制系统的典型环节，包括比例环节、积分环节、比例积分环节、惯性环节、比例微分环节和比例积分微分环节。
3. 通过实验，验证自动控制理论在实践中的应用，提高分析问题和解决问题的能力。
二、实验原理自动控制原理是研究自动控制系统动态和稳态性能的学科。
本实验主要围绕以下几个方面展开：1. 典型环节：通过搭建模拟电路，研究典型环节的阶跃响应、频率响应等特性。
2. 系统校正：通过在系统中加入校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真：利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
三、实验内容1. 典型环节实验（1）比例环节：搭建比例环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数对系统性能的影响。
（2）积分环节：搭建积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析积分时间常数对系统性能的影响。
（3）比例积分环节：搭建比例积分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和积分时间常数对系统性能的影响。
（4）惯性环节：搭建惯性环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析时间常数对系统性能的影响。
（5）比例微分环节：搭建比例微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数和微分时间常数对系统性能的影响。
（6）比例积分微分环节：搭建比例积分微分环节模拟电路，观察其阶跃响应，分析比例系数、积分时间常数和微分时间常数对系统性能的影响。
2. 系统校正实验（1）串联校正：在系统中加入串联校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
（2）反馈校正：在系统中加入反馈校正环节，改善系统的性能，使其满足设计要求。
3. 系统仿真实验（1）利用MATLAB等仿真软件，对自动控制系统进行建模和仿真，分析系统的动态和稳态性能。
（2）根据仿真结果，优化系统参数，提高系统性能。
四、实验步骤1. 搭建模拟电路：根据实验内容，搭建相应的模拟电路，并连接好测试设备。
自控实验报告实验二一、实验目的本次自控实验的目的在于深入理解和掌握控制系统的性能指标以及相关参数对系统性能的影响。
通过实验操作和数据分析，提高我们对自控原理的实际应用能力，培养解决实际问题的思维和方法。
二、实验设备本次实验所使用的设备主要包括：计算机一台、自控实验箱一套、示波器一台、信号发生器一台以及相关的连接导线若干。
三、实验原理在本次实验中，我们主要研究的是典型的控制系统，如一阶系统和二阶系统。
一阶系统的传递函数通常表示为 G(s) ＝ K ／（Ts ＋ 1)，其中 K 为增益，T 为时间常数。
二阶系统的传递函数则可以表示为 G(s) ＝ωn² ／（s²＋2ζωn s ＋ωn²)，其中ωn 为无阻尼自然频率，ζ 为阻尼比。
通过改变系统的参数，如增益、时间常数、阻尼比等，观察系统的输出响应，从而分析系统的稳定性、快速性和准确性等性能指标。
四、实验内容与步骤1、一阶系统的阶跃响应实验按照实验电路图连接好实验设备。
设置不同的时间常数 T 和增益 K，通过信号发生器输入阶跃信号。
使用示波器观察并记录系统的输出响应。
2、二阶系统的阶跃响应实验同样按照电路图连接好设备。
改变阻尼比ζ 和无阻尼自然频率ωn，输入阶跃信号。
用示波器记录输出响应。
五、实验数据记录与分析1、一阶系统当时间常数 T ＝ 1s，增益 K ＝ 1 时，系统的输出响应呈现出一定的上升时间和稳态误差。
随着时间的推移，输出逐渐稳定在一个固定值。
当 T 增大为 2s，K 不变时，上升时间明显变长，系统的响应速度变慢，但稳态误差基本不变。
2、二阶系统当阻尼比ζ ＝ 05，无阻尼自然频率ωn ＝ 1rad/s 时，系统的输出响应呈现出较为平稳的过渡过程，没有明显的超调。
当ζ 减小为 02，ωn 不变时，系统出现了较大的超调，调整时间也相应变长。
通过对实验数据的分析，我们可以得出以下结论：对于一阶系统，时间常数 T 越大，系统的响应速度越慢；增益 K 主要影响系统的稳态误差。
第1篇一、实验目的1. 理解自控制原理的基本概念和基本方法。
2. 掌握典型控制系统的组成和基本工作原理。
3. 学习使用实验仪器，进行控制系统模拟实验。
4. 分析和评估控制系统的性能指标，提高对控制系统设计和优化的认识。
二、实验仪器与设备1. EL-AT-III型自动控制系统实验箱一台2. 计算机一台3. 万用表一个三、实验原理1. 自控制原理基本概念：自控制原理是研究如何利用反馈信息来控制系统的行为，使其达到预定的目标。
其基本原理是：通过将系统的输出信号反馈到输入端，与输入信号进行比较，产生误差信号，然后根据误差信号调整系统的控制策略，以达到控制目标。
2. 典型控制系统组成：典型控制系统通常由控制器、被控对象、反馈环节和执行机构组成。
3. 控制系统模拟实验：利用实验箱和计算机，通过模拟电路搭建典型控制系统，进行实验研究。
四、实验内容1. 实验一：典型环节及其阶跃响应- 实验目的：掌握控制模拟实验的基本原理和一般方法，掌握控制系统时域性能指标的测量方法。
- 实验步骤：1. 搭建一阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
3. 改变系统的参数，分析参数对系统性能的影响。
2. 实验二：二阶系统阶跃响应- 实验目的：了解二阶系统的阶跃响应特性，掌握二阶系统的性能指标。
- 实验步骤：1. 搭建二阶系统的模拟电路。
2. 通过计算机等测量仪器，测量系统的输出，得到系统的阶跃响应曲线及性能指标。
3. 分析二阶系统的性能指标，如上升时间、超调量、调节时间等。
3. 实验三：连续系统串联校正- 实验目的：学习连续系统串联校正方法，提高控制系统的性能。
- 实验步骤：1. 搭建连续系统的模拟电路。
2. 分析系统的性能指标，确定校正方法。
3. 通过计算机等测量仪器，测量校正后的系统输出，评估校正效果。
五、实验结果与分析1. 实验一：通过搭建一阶系统的模拟电路，测量系统的输出，得到系统的动态响应曲线及性能指标。
自控原理实验报告自控原理实验报告引言：自控原理是现代控制工程的基础理论之一，它研究的是如何通过控制器对系统进行调节，使得系统能够在给定的条件下稳定运行。
本实验旨在通过实际操作，验证自控原理的有效性，并探究其在工程领域的应用。
一、实验目的本实验的主要目的是通过搭建一个简单的自控系统，观察和分析系统的动态响应，并根据实验结果验证自控原理的有效性。
同时，通过实际操作，掌握自控系统的调节方法和技巧。
二、实验装置和原理本实验所使用的装置主要包括一个控制器、一个传感器和一个执行器。
控制器负责接收传感器采集到的数据，并根据预设的控制算法计算出控制信号，然后将控制信号发送给执行器，从而调节系统的输出。
传感器用于采集系统的实时数据，执行器则根据控制信号调节系统的输出。
三、实验步骤1. 首先，将传感器与控制器连接，并将控制器与执行器连接。
2. 打开控制器，设置控制算法和控制参数。
3. 对系统进行初始状态调整，使其达到稳定状态。
4. 改变系统的输入，观察系统的动态响应。
5. 根据观察到的动态响应，调整控制参数，使系统的输出达到预期要求。
6. 重复步骤4和步骤5，直到系统的输出稳定在预期范围内。
四、实验结果与分析在实验过程中，我们观察到系统的输出随着输入的改变而发生变化。
通过调整控制参数，我们成功地将系统的输出稳定在预期范围内。
这表明自控原理在控制系统中具有重要的应用价值。
五、实验总结通过本次实验，我们深入了解了自控原理的基本概念和应用方法。
通过实际操作，我们掌握了自控系统的调节技巧，并验证了自控原理的有效性。
自控原理在工程领域具有广泛的应用，可以用于控制各种系统的稳定性和性能。
在今后的学习和工作中，我们将继续深入研究自控原理，并将其应用于实际工程中。
六、参考文献[1] 李晓明. 自控原理及其应用[M]. 电子工业出版社, 2010.[2] 王志勇. 自控原理与控制工程实践[M]. 机械工业出版社, 2015.结语：通过本次实验，我们对自控原理有了更深入的了解，并学会了如何应用自控原理进行系统控制。
自动控制原理实验报告实验一、典型环节的时域响应一．实验目的1.熟悉并掌握TD-ACC+（TD-ACS）设备的使用方法及各典型环节模拟控制电路的构成方法。
2.熟悉各种典型环节的理想阶跃曲线和实际阶跃响应曲线。
对比差异、分析原因。
3.了解参数变化对典型环节动态特性的影响。
PC三．1.2.3.4.5.6.一12二PC机一台，TD-ACC+(或TD-ACS)教学实验系统一套。
三、原理简述所谓校正就是指在使系统特性发生变化接方式，可分为：串馈回路之内采用的校测点之后和放1．原系统的结构框图及性能指标对应的模拟电路图2．期望校正后系统的性能指标3校正前：校正后：校正前：校正后：12PC（一）实验原理1．频率特性当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率(ω由0变至∞)而变化的特性。
频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。
因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。
2．线性系统的频率特性系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（jω）随角频率(ω由0变到∞)变化的特性。
而幅值比Φ（jω）和相位差∠Φ（jω）恰好是函数Φ（jω）的模和幅角。
所以只要把系统的传递函数Φ（s），令s=jω，即可得到Φ（jω）。
我们把Φ（jω）称为系统的频率特性或频率传递函数。
当ω由0到∞变化时，Φ（jω）随频率ω的变化特性成为幅频特性，∠Φ（jω）随频率ω的变化特性称为相频特性。
幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。
3．频率特性的表达式(1)(2)(3)幅值不易测量，可将其构成闭环负反馈稳定系统后，通过测量信号源、反馈信号、误差信号的关系，从而推导出对象的开环频率特性。
自动控制原理实验报告姓 名班 级学 号指导教师1自动控制原理实验报告（一）一．实验目的1.了解掌握各典型环节模拟电路的构成方法、传递函数表达式及输出时域函数表达式。
2.观察分析各典型环节的阶跃响应曲线，了解各项电路参数对典型环节动态特性的影响。
3.了解掌握典型二阶系统模拟电路的构成方法及Ⅰ型二阶闭环系统的传递函数标准式。
4.研究Ⅰ型二阶闭环系统的结构参数--无阻尼振荡频率ωn 、阻尼比ξ对过渡过程的影响。
5.掌握欠阻尼Ⅰ型二阶闭环系统在阶跃信号输入时的动态性能指标σ%、t p 、t s 的计算。
6.观察和分析Ⅰ型二阶闭环系统在欠阻尼、临界阻尼、过阻尼的瞬态响应曲线，及在阶跃信号输入时的动态性能指标σ%、t p 值，并与理论计算值作比对。
二．实验过程与结果1.观察比例环节的阶跃响应曲线1.1模拟电路图1.2传递函数(s)G(s)()o i U K U s == 10R K R =1.3单位阶跃响应U(t)K 1.4实验结果1.5实验截图2342.观察惯性环节的阶跃响应曲线2.1模拟电路图2.2传递函数(s)G(s)()1o i U KU s TS ==+10R K R =1T R C =2.3单位阶跃响应0(t)K(1e)tTU-=-2.4实验结果2.5 实验截图5673.观察积分环节的阶跃响应曲线3.1模拟电路图3.2传递函数(s)1G(s)()TS o i U U s ==i 0T =R C3.3单位阶跃响应01(t)i U t T =3.4 实验结果3.5 实验截图89104.观察比例积分环节的阶跃响应曲线4.1模拟电路图4.2传递函数0(s)1(s)(1)(s)i i U G K U T S ==+10K R R =1i T R C=4.3单位阶跃响应1 (t)(1)U K tT=+ 4.4实验结果4.5实验截图1112135.观察比例微分环节的阶跃响应曲线5.1模拟电路图5.2传递函数0(s)1(s)()(s)1i U TSG K U S τ+==+12312(R )D R R T CR R =++3R C τ=120R R K R +=141233(R //R )R D K R +=0.06D D T K sτ=⨯=5.3单位阶跃响应0(t)()U KT t Kδ=+5.4实验结果截图6.观察比例积分微分（PID ）环节的响应曲线6.1模拟电路图156.2传递函数0(s)(s)(s)p p p d i i K U G K K T S U T S ==++123212(R )C d R R T R R =++i 121(R R )C T =+120p R R K R +=1233(R //R )R D K R +=32R C τ= D D T K τ=⨯6.3单位阶跃响应0(t)()p p D p K U K T t K tTδ=++6.4实验观察结果截图16三．实验心得这个实验，收获最多的一点：就是合作。
电子科技大学自动化工程学院自动控制原理实验姓名：xxx学号：xxxxxxxxxxxxxx指导教师：xxx实验一 MATLAB基本操作实验一、实验室名称：xxx二、实验项目名称：MATLAB的基本使用方法及程序设计三、实验学时：2学时四、实验原理：MATLAB基本命令的使用及其编程的基本方法，向量的表示与计算，学会使用help命令。
五、实验目的：1.掌握MATLAB软件使用的基本方法；2.熟悉MATLAB的数据表示，基本运算和程序控制语句；3.熟悉MATLAB绘图命令及基本绘图控制；4.熟悉MATLAB程序设计的基本方法。
六、实验器材：计算机七、实验内容：实验习题一分别用>, 和~=求得a=[5:1:15] 与 b=[1 2 8 8 7 10 12 11 13 14 15]的比较, 并对结果进行分折。
实验习题二（1）绘制余弦曲线y=cos(t)，t∈[0，2π]（2）在同一坐标系中绘制余弦曲线y=cos(t-0.25)和正弦曲线y=sin(t-0.5)，t∈[0，2π]解答：（1）（2）实验习题三=10sint曲线，并要求：绘制[0，4π]区间上的x1（1）线形为点划线、颜色为红色、数据点标记为加号；（2）坐标轴控制：显示范围、刻度线、比例、网络线（3）标注控制：坐标轴名称、标题、相应文本。
实验习题四x=[0 1;1 0];y=[0 0;1 0];计算 x&y+x>y 时, 程序首先执行x+y运算, 然后将相加结果与y比较, 最后将比较结果和x作与运算。
八、实验结论：1.从习题一结果可以看出，MATLAB 在对同维向量比较时，是各元素分别进行比较，并用“1”和“0”分别表示真和假。
2.从习题四结果看出：算术运算>关系比较>逻辑运算。
九、总结及心得体会：1.通过学习掌握了MATLAB 软件使用的基本方法，数据表示，基本运算和程序控2.制语句，熟悉了MATLAB 绘图命令及基本绘图控制及程序设计的基本方法。
实验二 MATLAB 系统模型建立和动态特性分析实验一、 实验室名称：xxx二、 实验项目名称：MATLAB 系统模型建立和动态特性分析实验三、 实验学时：4学时四、实验原理：应用MATLAB 命令对控制系统进行建模，动态特性分析及相关方面知识的运用。
1. 对控制系统进行建模，并进行模型转换和系统的串并联反馈等运算；2. 运用step, impulse 等命令分别对系统单位阶跃响应和阶跃响应的动态特性进行分析。
五、实验目的：1．掌握如何使用MALAB 进行系统模型的建立；2．学习利用MALAB 命令得阶跃响应曲线，分析系统动态特性； 3．利用MALAB 求阶跃响应的性能指标。
六、实验器材（设备、元器件）：计算机七、实验内容：实验习题一已知系统传递函数为：221()0.41s G s s s +=++求上述传递函数的零极点和状态空间的表达形式。
命令行：结果：实验习题二已知传递函数为：216()616G s s s =++求其单位阶跃响应的最大值，峰值时间和它对应的超调量，上升时间。
命令行结果八、实验结论：1.MATLAB命令能十分方便的对控制系统进行建模，并进行模型转换和系统的串并联反馈等运算。
2.通过运用MATLAB命令编程能准确、直观、快速的得到系统单位阶跃响应和阶跃响应的动态特性。
九、总结及心得体会：掌握了如何使用MALAB进行系统模型的建立，学会利用MALAB命令得阶跃响应曲线，分析系统动态特性，及求阶跃响应的性能指标。
实验三 MATLAB 系统根轨迹和频域分析实验一、 实验室名称：xxx二、 实验项目名称：MATLAB 系统根轨迹和频域分析实验三、 实验学时：4学时四、实验原理：应用MATLAB 命令绘制线性系统的根轨迹、Bode 图和Nyquist 图，并通过其掌握分析系统特性方面的知识。
1. 运用MATLAB 命令求特征多项式的根和传递函数的零极点，分析系统稳定性；2. 运用rlocus, bode, nyquist 等MATLAB 命令分别绘制线性系统的根轨迹、Bode 图和Nyquist 图；3. 运用rlofind, margin 等MATLAB 命令分析系统性能。
五、实验目的：1．学习使用MATLAB 求特征多项式的根，分析系统稳定性； 2．学习使用MATLAB 由传递函数求零点和极点； 3．学习使用MATLAB 绘制根轨迹；4．掌握由根轨迹分析系统性能的方法；5．学习使用MATLAB 绘制Bode 图和Nyquist 图；6．掌握使用Bode 图和Nyquist 图分析系统性能的方法。
六、实验器材（设备、元器件）：计算机七、实验内容：实验习题一已知系统如下322()32kG s s s s=++ 绘制其根轨迹，并根据根轨迹图求若要使系统稳定，k 的最大值。
命令行结果实验习题二bode 图法判断系统稳定性：已知两个单位负反馈系统的开环传递函数分别为：322.7()54G s s s s =++ ， 322.7()54G s s s s=+- 用bode 图法判断系统闭环的稳定性。
命令行结果由图知，第一个系统相角裕度和幅值裕度都为正值，所以系统稳定。
第二个系统相角裕度为负，系统不稳定。
实验习题三已知系统的开环传递函数为：)1()3()()(-+=s s s K s H s G用Nyquist 图法判断系统相对稳定性（对参数K分段讨论）。
命令行结果上图为K 值分别等于0.5，1和2的Nyquist图，但是)(sG 在虚轴上有极点,故应该加增补奈氏曲线，如下图所示。
由于G(s)H(s)在右半s 平面有一极点，故P=1。
当0<K<1时，它的奈氏图如（a ）所示，图中可见w 从0到+∞变化时，奈氏曲线逆时针包围(-1，j0)点-1/2圈，即N=-1/2，Z=P-ZN=1+1=2,因此闭环系统不稳定。
当K>1时，其奈氏图如(b)所示，w 从0到+∞变化时，奈氏曲线逆时针包围(-1，j0)点+1/2圈，即N=1/2，Z=P-ZN=1-1=0,因此闭环系统稳定。
八、实验结论：1. 运用MATLAB 命令十分方便的求特征多项式的根和传递函数的零极点；2. 运用rlocus , bode, nyquist 等MATLAB 命令可以快速地分别绘制线性系统的根轨迹、Bode 图和Nyquist 图；3．运用rlofind, margin 等MATLAB 命令可以准确地分析系统性能。
九、总结及心得体会：学习使用MATLAB 求特征多项式的根，分析系统稳定性，由传递函数求零点和极点，绘制根轨迹，由根轨迹分析系统性能的方法，绘制Bode 图和Nyquist 图，及分析系统性能的方法。
实验六 随动系统的校正（课程设计）一、实验室名称：xxx二、实验项目名称：随动系统的校正三、实验学时：2学时四、实验原理：SIMULINK 是MATLAB 的重要组成部分。
它具有相对独立的功能和使用方法，实际上它是对系统进行建模、仿真和分析的软件包。
SIMULINK 的基本功能模块包括连续系统、离散系统、非线性系统、函数与表、数学运算、信号与系统、输入模块、接收模块等组成。
在这里，我们主要针对实验涉及的有关部分作简要地介绍。
五、实验目的：1．学习使用SIMULINK 进行系统仿真的方法。
2．掌握如何运用最常用的校正方法对线性系统性能进行校正。
3．借助SIMULINK 验证自行设计的校正方案的正确性。
4．掌握校正的概念和设计方法。
六、实验器材（设备、元器件）：计算机七、实验内容：1．同学们从相关的自控原理书籍中选取串联校正的一个实例，并且给出的性能指标为时域指标，试用Simulink 分别对原系统和加了串联校正环节后的系统进行仿真，得出其单位阶跃输入的系统输出，并进行对比。
已知系统的开环传递函数为()(5)(20)kG s s s s =++要求单位阶跃响应的超调量为 ，调整时间 ，开环增益 。
试设计一超前校正装置，满足要求的性能指标。
2．同学们根据所求得的随动系统开环传递函数为自行设计校正环节，要求校正后系统的相位裕度 幅值裕度20lgK ≥10dB ，加快系统的调整时间，并在SIMULINK 得到仿真结果，然后在XZ-IIC 型实验仪器上观察其对随动系统稳态特性的影响并分析结果。
八、实验步骤(1)根据性能指标对稳态误差系数的要求，确定开环放大系数K=1200仿真(2)绘制原系统的伯德图 n=[1200];d=[1 25 100 0]; margin(n,d)25%p σ≤0.7(0.02)s t s ≤∆=112V K s -≥050;γ≥=0.16+0.4（Mr-1）≤25％,,得γ≥54.7° ts=[2+1.5(Mr-1)+2.5(Mr-1)2]≤0.7s 解得ωc ≥11.5rad/s=57.8°-17.8°+12°=52°由L ( )=-101g β=-9.26,得 =11.7， 所以ω校正系统传递函数为10294.01248.011)(22++=++=s s s T s T s G c ββ=01.34）03.4（43.8++s s 4.校正后的系统5.校验命令行结果由结果可知符合题意实验习题二2.绘制原系统Bode图命令行n=[64];d=[1 1.13 0]; margin(n,d)m ϕ=50-8.08+12=53.92(rad/s) ,由L 0(m ω)=-101g β=-9.744,得m ω=14，所以0233.012==βωm T校正系统传递函数为10233.01219.011)(22++=++=s s s T s T s G c ββ94.42）57.4（43.9++=s s 4.校正后系统5.校验命令行： n1=[64];d1=[1 1.13 0]; n2=[9.43 42.92]; d2=[1 42.92];[n3,d3]=series(n1,d1,n2,d2); margin(n,d)Pm=58.5°>50°, Gm=inf dB>10dB,满足要求九、实验结论：使用SIMULINK进行系统仿真，运用最常用的校正方法对线性系统性能进行校正并借助SIMULINK验证自行设计的校正方案的正确性。
