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被控对象特性与数学模型

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第二章 被控对象的数学模型

第二章 被控对象的数学模型


Δh:液位的增量 m
dV dh Q1 Q2 A dt dt
Δu1：阀门1开度增量 m2
ΔQ1＝ Ku• Δu1
Ku：阀门1流量系数 m/s
Q2 A 2gh K h
h R Q2
Rs: 液阻 S/m2 h0+Δ h h0 Q20 Q20+Δ Q2
h dh dh ku u1 A C R dt dt
阶跃响应曲线法 1.阶跃响应曲线法 在对象上人为地加 一瞬变扰动，测定 对象的响应曲线， 然后根据此响应曲 线，推求出对象的 传递函数。
缺点：被控参数的偏 差往往会超出实际生 产所允许的数值。
脉冲响应曲线法
u(t)
u(0)
t
y(t)
y(0)
t
2.脉冲响应曲线法
u(t)：矩形脉冲输入
u(t)
u
T
u1(t) t
过程控制系统
按被控对象特性
组成控制系统
控制方案
选择测量控制仪表
控制系统控制效果的好坏，在很大程度 上取决于对被控对象动态特性了解的程 度。
1.选择输入量与输出量
A.多输入单输出的被控对象
e(t) u(t)
液 位 控 制 器 给 水 控 制 阀
+
给定值 -
蒸 汽 流 量
给 水 压 力
锅炉汽 鼓
液位
液 位 变 送 器
1. 概述
若对于复杂的工艺过程，要求出其数学模 型（微分方程）很困难。复杂对象错综复 杂的相互作用可能会对结果产生估计不到 的影响，即使能用机理法得到数学模型， 但仍希望通过实验测定来验证，可采用实 验和测试方法来求取对象数学模型。 方法： 时域法
频域法 相关统计法
第1章被控对象数学模型分析解析

第1章被控对象数学模型分析解析


h KQ1 (1 e
t / T
)
1.3 机理法建立被控对象的数学模型
2．无自平衡单容过程
所谓无自平衡过程是指受扰过程的平衡状态被破坏后， 在没有操作人员或仪表等干预下，依靠被控过程自身能力不 能重新回到平衡状 态。如图所示为无 自平衡单容液位过 程。
1.3 机理法建立被控对象的数学模型
1.3 机理法建立被控对象的数学模型
机理法建模的基本步骤如下：
根据建模过程和模型使用目的做出合理假设。
根据被控对象的结构以及工艺生产要求进行基本分析，确 定被控对象的输入变量和输出变量。 根据被控对象的内在机理，列写原始动态方程组。 消去中间变量，得到只含有输入变量和输出变量的微分方 程式或传递函数。
1.2 被控对象的数学模型 的建立
1.2.2 实验法建模
实验法建模是根据被控对象输入/输出的 实验测试数据通过数学处理后得出数学模 型。此方法又称为系统辨识。 系统辨识是根据测试数据确定模型结构 （包括形式、方程阶次以及时滞情况等）， 在已定模型结构的基础上，再由测试数据 确定模型的参数即为参数估计。
1.2.1 机理法建模
机理法建模就是根据生产过程中实际发生的 变化机理，写出各种相关的平衡方程，如：物质 平衡方程、能量平衡方程、动量平衡方程、相平 衡方程以及反映流体流动、传热、化学反应等基 本规律的运动方程、物性参数方程和某些设备的 特性方程，从中获得所需的被控过程的数学模型。
1.2 被控对象的数学模型 的建立
由上可见，液位变化dh/dt由两个因素决定： 一是储存罐的截面积A；
一是流入量与流出量之差Q1-Q2。
A越大，dh/dt越小；Q1-Q2越大，dh/dt越大。 在过程控制系统中，被控对象一般都有一定储存物料或 能量的能力，储存能力的大小通常用容量或容量系数表示， 其表示符号为C。其物理意义是：引起单位被控量变化时被 控对象储存能量、物料量变化的大小。 本例中A是决定液位变化率大小的因素。
第四章 被控对象的数学模型

第四章 被控对象的数学模型

框图形式表达系统的组成及因果关系。
三、建模方法
建模的方法：机理建模、实验建模。
机理建模：内部机理→平衡方程（物料平衡、能量平 衡、化学反应等基本方程） →数学模型
优点：明确的物理意义 缺点：只能用于简单、线性过程，需试验验证。
实验建模： 通过被控对象输入输出的实测数据来建立数学 模型，属于系统辨识的范畴。 •实验设计 •模型辨识 •参数估计 •模型验证
➢整定控制器参数（控制规律的选择）
➢指导设计生产工艺设备
➢ 进行仿真试验研究
➢培训系统运行操作人员
二、数学模型的表示方法
参量模型
y(n) (t) an1 y(n1) (t) a1y(t) a0 y(t) bmx(m) (t) b1x(t) b0x(t)
非参量模型 例如“阶跃响应曲线、脉冲响应曲线”等。 结构图
第四章 被控对象的数学模型 学习单元1
被控对象建模概述
一、数学模型概述
所谓数字模型，就是对被控对象（过程）的“数学描述”。
数学模型的分类: ✓定值控制系统、程序控制系统、随动系统（伺服控制 系统） ✓线性系统和非线性系统 ✓连续系统与离散系统 ✓单输入单输出系统与多输入多输出系统
建模目的：
➢设计过程控制方案（被控变量及检测点选择，控制变量 的确定，控制结构形式都与对象
第2章被控过程的数学模型

第2章被控过程的数学模型


第2章 被控过程的数学模型
建立过程数学模型的基本方法
2．测试法建模 测试法一般只用于建立输入输出模型。它是根据工业过程 的输入和输出实测数据进行某种数学处理后得到的模型。
施加阶跃扰动或脉冲扰动 激励
测绘输出响应曲线
工业过程
把被研究的工业过程视为一个黑匣子，完全从外特性上测试和描述
它的动态性质，不需要深入掌握其内部机理。
第2章 被控过程的数学模型源自数学模型的表达形式与要求1. 建立数学模型的目的
在过程控制中，建立被控对象数学模型的目的主要有 以下几种： (l) 设计过程控制系统和整定控制器的参数 (2) 控制器参数的整定和系统的调试 (3) 利用数学模型进行仿真研究 (4) 进行工业过程优化 另外，设计工业过程的故障检测与诊断系统、制订大 型设备启动和停车的操作方案和设计工业过程运行人 员培训系统，等等都也需要被控过程的数学模型。
第2章 被控过程的数学模型
4）被控对象的自平衡与非自平衡特性
第2章 被控过程的数学模型 例如图中的单容水槽,其阶跃响应如右图所示。
单容过程的定义：只有一个储蓄容量的过程。
第2章 被控过程的数学模型 ②非自平衡：如下图的单容积分水槽，当进水调节阀
开度改变致使物质或能量平衡关系破坏后，不平衡量 不因被控变量的变化而改变，因而被控变量将以固定 的速度一直变化下去而不会自动地在新的水平上恢复 平衡。这种对象不具有自平衡特性，具有这种特性的 被控过程称为非自平衡过程，其阶跃响应如图所示。
对应上式的传递函数为：
H ( s) K G( s) e 0 s ( s) 1 Ts
第2章 被控过程的数学模型
纯滞后环节的存在使过程输 出在响应输入而发生变化的 开始时间在时间轴方向发生 了平移，但对过渡过程中输 出变化的速率和稳态值的大 小没有影响。
第2章 被控对象的特性

第2章 被控对象的特性


将式（2-13）和式（2-14）代入式（2-15）式（2-16）
中得
A1dh1/dt=Qi-h1/R1
(2-17)
A2dh2/dt=h1/R1- h2/R2
(2-18)
将式（2-17）与式（2-18）相加，并整理后得
d h1
dt
1 (Q Ai
1
A2
dh2
dt
h2 ) R2
（2-19）
将式（2-18）求导，得
2
(T
1
T
)
2
dh
dt
2
h
2
KQ
i
（2-22）
上式为一个二阶常系数微分方程式。式中 T1,T2 分别为两个水槽的时间常数， K为整个对象的放大系 数。
三、纯滞后对象的数学模型及特性 在连续化生产中，有的被控对象或过程，在输
入变量发生变化后，输出变量并不立刻随之变化， 而是要隔上一段时间后才产生响应。我们把具有这 种特性的对象称为纯滞后对象。
s
i
Q Q VQ
0
s
0
将这些变量代入式（2-1）中，就可得到
A dVh VQ VQ
dt
i
o
（2-2）
在上式中，还不能清楚地看出h与Qi的关系。因为 式中有QO的存在，为此，必须将QO从式中消除。由工 艺设备的特性可知，QO与h 的关系是非线性的。考虑 到h和QO的变化量相对较小，可以近似认为QO与h 成正 比，与出水阀的阻力系数R 成反比，其具体关系式如
(1）对象输出的变化特点 对式（2-9）求导，可得h在t时刻变化速度，即
e dVh KVQ t /T
dt
T
当t=0时，得h的初始变化速度
（2-10）
自动控制原理被控对象的描述方式

自动控制原理被控对象的描述方式

自动控制原理被控对象的描述方式下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。

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6.7被控对象的数学模型

6.7被控对象的数学模型


L 0 v
从测量方面看，由于测量点选择不当、测量元件安装不合适等 原因也会造成传递滞后。下图为一个蒸汽直接加热器。输入量 蒸汽量；输出量 出口管道的溶液温度，测温点离槽的距离为 Ｌ
例子
相对于蒸汽流量变化的时刻，实际测得的溶液温度Ｔ要经过 时间τｏ后才开始变化
下图为有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线。X为输入量，y(t) 为无纯滞后时的输出量， yτ (t)为有纯滞后时的输出量
T:是当对象受到阶跃输入作用后，被控变量到达新稳定值的 63.2%所需的时间。显然，T越大，被控变量的变化越慢， 到达新稳定值所需的时间也越长。
下图中，四条曲线分别表示对象的时间常数为T1 、T2 、 T3、T4时，在相同的阶跃输入作用下被控变量的反应曲线。
小结
希望To适中 希望Tf大
（1）控制通道时间常数To对控制系统的影响 在相同的控制作用下，对象的时间常数To越大，被控变量 的变化越缓慢。 To越小，被控变量的变化越快,控制作用 及时。但To过小，响应过快，易引起震荡，使系统稳定性 下降。 （2）扰动通道时间常数Tf对控制系统的影响 对象的时间常数Tf 越大，被控变量对干扰的响应越迟缓， 越容易克服干扰而获得较高的控制质量。
a , a a a 及 b , b b b 分别为方程中的各项 数 n n 1 , , 1 , 0 m m 1 , , 1 , 0
在允许的范围内，多数化工对象可忽略输入项的导数 项，因此可表示为：
( n ) ( n 1 ) a y ( t ) a y ( t ) a y '( t ) a y ( t ) x ( t ) n n 1 1 0
此式称为被控变量过渡过程的函数表达式，表示对象在受到阶跃作 用 Q1=A 后，被控变量h随时间变化的规律。根据此式可画出 h～t 曲线，称为阶跃反应曲线或飞升曲线。
第二章 过程特性及其数学模型

第二章 过程特性及其数学模型

A—水槽截面积 将dV代入
0 h h2
t1
t
(Q1 Q2 )dt Adh
h1
t1
t
h Q2 Rs
Rs—阀的阻力
h )dt Adh 代入上式 (Q1 Rs
整理得
dh ARs h Rs Q1 dt
K=Rs
一阶常系数微分 方程
令：T=ARs 所以
dh T h KQ1 dt
t dh T h KQ1 解微分方程得 h KQ (1 e T ) 1 dt
当对象受到阶跃变化Q1=A 输出h是如何变化的。如图
Q1
A
0
h KA(1 e )
当t →∞时， h(∞)=KA 或 K=h(∞)/A

t T
t
h
h(∞) 0
t1
t
放大系数，是对象的静态参数
储槽的阶跃响应曲线
三、对象动态特性的研究方法 1.理论分析 根据系统工艺实际过程的数质量关系，分析计算 输入量与输出量之间的关系。
2.实验研究 需要在实际系统或实验系统中，通过一组输入 ,来 考察输出的跟随变化规律—反映输入与输出关系 的经验曲线和经验函数关系。
第二节 对象数学模型的建立
一、 机理建模法 机理法建摸就是根据生产过程的内在机理，写出各 种有关平衡方程式。如物料平衡方程式、能量平衡 1 方程式等。 1、一阶对象（单容对象） 举例 如图所示为一液体储槽对象 其静态方程
11．已知一个对象特性是具有纯滞后的一阶特性， 其时间常数为5，放大系数为10，纯滞后时间为2 ，试写出描述该对象特性的一阶微分方程式。
无滞后 有滞后 一阶微分方程式：
dy(t 2) 5 y(t 2) 10 x(t ) dt
HG第二章被控对象数学模型-位图

HG第二章被控对象数学模型-位图

··放大系数 ··时间常数 ··滞后时间（纯滞后、容量滞后）
32
同。
干扰作用
控制作用
被控变量
3
二、对象数学模型的表达形式
其表达形式主要有两大类。 非参量模型：数学模型用曲线或数据表格来表示，一般通 过记录实验结果得到，形象、清晰，用于定性分析，而直接 用于系统分析和设计比较困难；可对其进行一定的数学处理 来得到参量模型的形式。根据输入信号形式不同，可分为阶 跃反应曲线、脉冲反应曲线、矩形脉冲反应曲线、频率特性 曲线等。 参量模型：数学模型用数学方程式来描述，包括微分方程 式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等，一般需要通过 对象的内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。
扰动通道
对于扰动通道，如果存在纯滞后，相当于扰动延迟了一段时间才进入 系统，而扰动在什么时间出现，本来就是无从预知的，因此，并不影 响控制系统的品质。扰动通道中存在容量滞后，可使阶跃扰动的影响 趋于缓和，对控制系统是有利的。
31
本章小结
本章要求重点掌握以下几个方面内容： 被控对象的特性 简单对象数学模型的建立 描述对象特性的参数
蒸汽
冷液 冷凝水
热液
输入作用：蒸汽流量 被控变量：热液温度
Q1 h1
输入作用： 流入量Q1
Q12
被控变量： 液位h2
h2 Q2
28
容量滞后的数学描述及反应曲线
29
用一阶对象的特性来近似二阶对象
30
滞后时间τ对系统的影响
控制通道
由于存在滞后，使控制作用落后于被控变量的变化，从而使 被控变量的偏差增大，控制质量下降。滞后时间越大，控制 质量越差。
第二章 被控对象的数学模型
第一节 被控对象的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 本章小结
03对象特性

03对象特性

➢ 1.阶跃反应曲线法 ➢ 2.矩形脉冲法 ➢ 3.矩形脉冲波法 ➢ 4.正弦信号法
➢ 1.阶跃反应曲线法:
➢ 突然开大进水阀，引进一阶跃 干扰作用。
➢ 特点:方法简单，但幅度不宜过 大，以免影响工艺参数，一般 取额定值的5-10%。
输 入 量
0 t0
时间 t
1.阶跃反应曲线法
➢ 2.矩形脉冲法:
Q12
)
Q2
h2 R2
⑤
dh2 dt
1 A
(Q12
Q2 )
⑥
Q12
A dh2 dt
Q2
⑦
Q2
将③④代入⑥并求导得：
④
d 2h2 dt 2
1 (1 AR
• dh1 dt
1 R2
•
dh2 ) dt
⑨
将⑧代入⑨并整Biblioteka 得：A R1 A R2d 2h2 dt 2
（AR1
AR2）ddht2
h2
R 2 Q1
1
Q1≠Q2
Q1
(Q1－Q2)dt＝Adh
Q2 不变
h
Q2
dh
1 A
Q1dt
1
h A Q1dt
1
二.机理建模
Q1
➢ 3.二阶对象：
h1
R1
Q12
物料平衡: h2→Q1（t）
(Q1－Q12)dt＝Adh1 ①
h2
R2
(Q12－Q2)dt＝Adh2 ②
Q12
h1 R1
dh1 1
dt A
③
(Q1
输 入 量
0 t0 t1
t2 时间 t
3.矩形脉冲波法
➢ 4.频率特性法(正弦信号):
被控过程的数学模型

被控过程的数学模型


3机理法建模
机理法建模的基本原理 通过分析生产过程的内部机理，找出变量之间的关系。如物料平衡方程、能量平衡方程、化学反应定律、电路基本定律等，从而导出对象的数学模型。
STEP1
STEP2
当对象的输入输出可以用一阶微分方程式来描述时，称为单容过程或一阶特性对象。 大部分工业对象可以用一阶特性描述。
0
Δh2（∞）
Δh2
为简化数学模型，可以用带滞后的单容过程来近似。
0
Δh2（∞）
Δh2
τ0
0
T0
Δh2（∞）
在S形曲线的拐点上作一切线，若将它与时间轴的交点近似为反应曲线的起点，则曲线可表达为带滞后的一阶特性：
∆h2(t)=
K0∆μ1 (1－e ) t ≥τc
此时，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是液位h。
G(S)
Q1
h
机理建模步骤： 从水槽的物料平衡关系考虑，找出表征h与Q1关系的方程式。 设水槽的截面积为A Ql0= Q20时，系统处于平衡状态，即静态。 这时液位稳定在h0
0
阀门1
阀门2
Q10
Q20
假定某一时刻，阀门1突然开大∆μ1 ， 则Q1突然增大，不再等于Q2，于是 h也就开始变化。 Q1与Q2之差被囤积在水槽中，造成液位上升。
阶跃响应曲线法建模 给对象输入一阶跃信号或方波信号测其输出响应。 1．阶跃响应曲线的直接测定
在被控过程处于开环、稳态时，将选定的输入量做一阶跃变化（如将阀门开大） ，测试记录输出量的变化数据，所得到的记录曲线就是被控过程的阶跃响应曲线。
注意事项
合理的选择阶跃输入信号的幅度 试验时被控过程应处于相对稳定的工况 要仔细记录阶跃响应曲线的起始部分（自衡、非自衡） 多次测试，消除非线性

第八章 被控对象数学模型

+ h = KQ1
16
令 T=RSA T称为时间常数；k=Rs称为放大系数 则有: dh
T dt
此方程是一阶常系数微分方程。
2009-9-30
热工仪表及自动化讲义-朱诚意
16
四、机理建模实例
控制系统方框图中，描述一个环节：
17
X
G(s) G 环节
Y
Hale Waihona Puke 自动控制原理中常用传递函数来描述输入输出关系
a0yn(t)+a1yn-1(t)+..+any(t)=b0xm(t)+b1xm1(t)+..+b x(t) m 假设初始条件为0，将微分方程式的两端进行拉式变换得到： (a0sn+a1sn-1+..+an)Y(s)=(b0sm+b1sm-1+..+bm)X(s) 传递函数 G(s)=
热工仪表及自动化讲义-朱诚意
19
3.二阶对象
当对象的动态特性可用二阶 微分方程来描述时,为二阶对 象。 (1).串联水槽对象 如图为两贮槽串联。对 象的输入量Qi,输出量h2; R1为第一贮槽出水阀的 阻力系数; R2第二贮槽 出水阀的阻力系数; Q =h1/ R1,Q0 =h2/ R2 ； 根据物料平衡的原则: Qidt=Adh1+Qdt,Qdt=Adh2+Q2dt 其中h1. Q. Q2为中间变量。
2009-9-30
热工仪表及自动化讲义-朱诚意
9
第二节 对象数学模型的建立
被控对象的特性对控制质量的影响很大，是 确定控制方案的主要依据。只有先了解对象 的特性，即内在规律，才能根据工艺对控制 质量的要求，设计合理的控制系统，选择合 适的被控变量和操纵变量、选择合适的测量 元件及控制器。 被控对象的数学建模即对象特性的数学描 述。被控对象的输入、输出量如图2-1所 示。

过程控制第4章被控对象数学模型讲解


令T RC、K R

dh T dt h K qi

T
dh dt

h

K

qi
对上式作拉氏变换： TsH (s) H (s) K Qi (s)
H(s) K
一阶对象的传递函数：

Qi (s) Ts 1
该对象的阶跃响应： 如果qi为幅值为a的阶跃响应，则
H
(s)

K Ts 1Qi
qi C
q0
R
单位时间流入水槽的物料 — 单位时间流出水槽的物料 ＝水槽物料储藏量的变化率
qi

qo

dV dt
V Ch

qi

qo

C
dh dt
由于出口流量可以近似地表示为：
qo

h R
R：出口阀门的阻力系数、液阻（与阀门开度有关）
h dh
消去qo： qi
R

C dt
dh RC dt h R qi
根据流体力学原理，水箱出口流量与H是存在一定的对应关系的： q0 H / R
R：出口阀门的阻力系数、液阻（与阀门开度有关）
因此，qi H qo，直至qi=qo可见该系统受到干扰以后，即使不加控制，最 终自身是会回到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性”。 右图：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：qi当发生变化时，qo不发生变化。如
建模目的：
设计过程控制方案（被控变量及检测点选择，控制 变量的确定，控制结构形式都与对象特性有关） 整定控制器参数（控制规律的选择） 指导设计生产工艺设备 进行仿真试验研究 培训系统运行操作人员
4.2被控对象数学模型的建立

现代控制原理第二章课后答案

第二章被控对象的数学模型第一章自动控制系统基本概念1.简述被控对象、被控变量、操纵变量、扰动(干扰)量、设定(给定)值和偏差的含义？答:自动控制系统中常用的几个术语其含义是：被控对象自动控制系统中，工艺参数需要控制的生产过程、设备或机器等。

被控变量被控对象内要求保持设定数值的工艺参数。

操纵变量受控制器操纵的，用以克服干扰的影响，使被控变量保持设定值的物料量或能量。

扰动量：除操纵变量外，作用于被控对象并引起被控变量变化的因素。

设定值：被控变量的预定值。

偏差：被控变量的设定值与实际值之差。

2.自动控制系统按其基本结构形式可分为几类?其中闭环控制系统中按设定值的不同形式又可分为几种?简述每种形式的基本含义。

答:自动控制系统按其基本结构形式可分为闭环自动控制系统和开环自动控制系统。

闭环自动控制是指控制器与被控对象之间既有倾向控制又有反向联系的自动控制。

如图1—1(a)即是一个闭环自动控制。

图中控制器接受检测元件及变送器送来的测量信号，并与设定值相比较得到偏差信号，再根据偏差的大小和方向，调整蒸汽阀门的开度，改变蒸汽流量，使热物科出口温度回到设定值上。

从图l—1(b)所示的控制系统方块图可以清楚看出，操纵变量(蒸汽流量)通过被控对象去影响被控变量，而被控变量又通过自动控制装置去影响操纵变量。

从信号传递关系上看，构成了一个闭合回路。

在闭环控制系统中，按照没定值的不同形式又可分为：(1)定值控制系统定值控制系统是指设定值恒定不变的控制系统。

定值控制系统的作用是克服扰动对被控变量的影响，使被控变量最终回到设定值或其附近。

以后无特殊说明控制系统均指定值控制系统而言。

(2)随动控制系统随动控制系统的设定值是不断变化的。

随动控制系统的作用是使被控变量能够尽快地、准确无误地跟踪设定值的变化而变化。

(a)(b)图1-1闭环自动控制基本结构(3)程序控制系统程序控制系统的设定值也是变化的，但它是一个已知的时间函数,即设定值按一定的时间程序变化。

对象特性及其数学模型

第一节 对象特性及其描述方法
对象特性—是指对象输入量与输出量之间的关系（数学模型）
对象的输入量发生变化时，其输出量随时间的变化规律 —— 对象动态特性 （如何变化的、变化量为多少……） 而对象在静态时的输入量与输出量之间的关系 —— 对象静态特性
输出量？ 输入量？
被控变量 操纵变量（控制作用）＋各种各样的干扰作用
4
■ 一阶对象（对象动态特性可用一阶微分方程式来描述）
问题：简单水槽 Qi
解：该对象的输入量为Qi
根据物料平衡方程：
被控变量为液位h
h
A
开度不变
对象内物料贮存量的变化率＝ 单位时间内流入对象的物料 —单位时间内流出对象的物料 dh Qi Qo A 由于出口流量可以近似地表示为： Qo h R dt dh dh h T h K Qi T AR K R 式（1） A Qi dt dt R
Qo
dh0 h K Q , 0 由于 （h0、Qio为初始平衡状态的值） 0 i0 记 d t Qi Qi 0 Qi dh T h K Qi 式（2） dt 式 (1)是针对完全量的输入输出模型，式 (2)是针对变化量的输入输出模型，二者 结构形式完全相同。由于在控制领域中，对象特性的分析往往是针对变化量而言 的，所以广泛采用式(2)。但为了书写方便，在表达式中通常省略变化量符号 5
被控对象
干扰通道
通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系
控制通道：操纵变量至被控变量的信号联系 干扰变量 干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系 操纵变量 对象输出为控制通道输出与干扰通道输出之和
被控变量
控制通道
同一对象不同通道的特性一般是不同的！因此在研究对象特性时，应首 先指明研究哪个通道，即指明所研究的对象输入量和输出量各是什么

6.第二章 被控对象的数学模型

第二章被控对象的数学模型主要研究内容：⏹化工过程的特点及其描述方法⏹对象数学模型的建立（建模）•建模目的•机理建模•实验建模⏹描述对象特性的参数•放大系数Κ•时间常数Τ•滞后时间τ第二章被控对象的数学模型⏹控制效果取决于控制对象（内因）和控制系统（外因）两个方面。

۝外因只有通过内因起作用，内因是最终效果的决定因素。

⏹设计控制系统的前提是：正确掌握工艺系统、控制作用（输入）与控制结果（输出）之间的关系——对象的特性。

自动控制系统是由被控对象、测量变送装置、控制器和执行器组成。

研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。

建立对象特性的数学描述就称为建立对象的数学模型（建模）。

第二章被控对象的数学模型对象的数学模型分为静态数学模型和动态数学模型。

静态数学模型动态数学模型基础特例对象在稳定时(静态)输入与输出关系；在输入量改变以后输出量跟随变化的规律；•比较与区别：动态数学模型是更精确的模型，静态数学模型是动态数学模型在对象达到平衡时的特例。

一、化工对象的特点⏹被控对象常见种类：换热器、锅炉、精馏塔、化学反应器、贮液槽罐、加热炉等⏹1. 对控制质量影响程度相差大（内因决定外因）；⏹2. 类型繁多，特性相差悬殊；⏹3. 非线性、分布参数较多；第二章被控对象的数学模型§2.1 化工对象的特点及其描述方法二、对象特性定义⏹对象特性，即过程特性：指被控过程输入量发生变化时，过程输出量的变化规律。

⏹输入量：干扰作用、控制作用。

⏹输出量：被控参数。

⏹数学建模——就是用数学的方法来描述出对象输入量与输出量之间的关系。

⏹通道：被控过程的输入量与输出量间的信号联系。

⏹控制通道-----操纵变量至被控变量的信号联系.⏹扰动通道-----扰动变量至被控变量的信号联系.被控变量(输出量)扰动变量（输入量）操纵变量（输入量）数学模型的描述方法：1. 非参量模型：用曲线、数据图表表示的系统输入与输出量之间的关系；非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通过计算来得到，它的特点是形象、清晰，比较容易看出其定性的特征。

第二章被控对象的数学模型


（1）R－C电路
用途：整流滤波、 闪光灯等 在图2－2所示的电路中，设ei为输入电压， 是该系统的输入变量；电容两端的电压 为输出电压，是该系统的输出变量；i是 流过电阻R的电流。根据电路原理中的科 希霍夫定律，有： ei＝iR＋e0 和 消去中间变量i，得到ei与e0之间的关系式： （2-3）
将由输入输出曲线测得的参数数值， 代入已推得的的微分方程或传递函数， 就得到了完整的数学模型。 在已知系统的数学模型结构的基础 上，再通过实验来确定数学模型中参数 的方法，又称为系统的参数估计。


除了上面介绍的这种方法之外，还 有矩形脉冲法和周期扰动法。另外，还 可以直接从正常生产过程的记录数据中 分析过程特性，建立数学模型。这种方 法称为在线辨识。但它需要大量的数据、 较长时间、较多的数据处理技术水平， 而且精确度也不够高。为了提高所得模 型的可信度和精度，有时采用多种方法 相互验证，相互补充。
第二章 被控对象的数学模型
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第一节 概述 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数

第一节 概述
数学模型是系统输入作用与输出作 用之间的数学关系。其表达形式主要有 两类：即非参量模型和参量模型。 非参量模型 是指用曲线或数据表格 形式来表示的数学模型。 参量模型 是指用数学表达式来描述 的数学模型。 下面我们主要讨论参量模型。
由方程（2-7），且此时 q0=0，得 1 h q i dt （2-9） C 所以该系统也常称为积分对象。 该系统的传递函数为


（2-10）

（注：上两式中C为液容，也可以用横截面积A）
3．二阶系统

当一个对象可以用二阶微分方程描述其 特性时，它就是一个二阶系统或二阶对象。 我们设其微分方程为：
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工业过程的数学模型可分为动态
干扰变量
数学模型和静态数学模型。动态数学
模型是表示输出变量与输入变量之间 随时间而变化的动态关系的数学描述 。动态数学模型在对动态过程的分析
控制变量
被控变量
和控制中起着举足轻重的作用，可用 图3-1 对象的输入输出量示意图 于各类自动控制系统的设计和分析，
流入水槽，水槽内的水又通过阀门2不 断流出。工艺上要求水槽的液位h保持 一定数值。
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h
2
Q2
A
图3-2 水槽对象示意图
水槽就是被控对象，液位h就是被控变量。如果阀门 2的开度保持不变，而阀门1的开度变化是引起液位变化 的干扰因素，那么，这里所指的对象特性，就是指当阀 门1的开度变化时，液位h是如何变化的。在这种情况下 ，对象的输入量是流入水槽的流量Q1，对象的输出量是 液位h。下面推导表征h与Q1之间的关系的数学表达式。
以及工艺设计和操作条件的分析和确
定。静态数学模型是描述输出变量与
输入变量之间不随时间而变化的数学
关系。
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数学模型的表达形式主要有两大类：一类是非参量形式， 称为非参量模型；另一类是参量形式，称为参量模型。 1. 非参量模型
当数学模型是采用曲线或数据表格等来表示时，称为非 参量模型。
非参量模型可以通过记录实验结果来得到，有时也可以通 过计算来得到，它的特点是形象、清晰，比较容易看出其定 性的特征。但是，由于它们缺乏数学方程的解析性质，要直 接利用它们来进行系统的分析和设计往往比较困难，必要时 ，可以对它们进行一定的数学处理来得到参量模型的形式。
Ty( t ) y( t ) Kx
a1 a0
，称为时间常数；
K
1 a0
，称为放大系数。
以上方程式中的系数以及T、K等都可以认为是相应的参量
模型中的参量，他们与对象的特性有关，一般需要通过对象的
内部机理分析或大量的实验数据处理才能得到。
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3.2 对象数学模型的建立
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在建立对象数学模型（建模）时，一般将被控变量 看作对象的输出量，也叫输出变量，而将干扰作用和控 制作用看作对象的输入量，也叫输入变量。干扰作用和 控制作用都是引起被控变量变化的因素，从控制的角度 看，输入变量就是操纵变量（控制变量）和扰动变量， 输出变量就是被控变量，如图3-1所示。由对象的输入 变量至输出变量的信号联系称为通道，控制作用至被控 变量的信号联系称为控制通道；干扰作用至被控变量的 信号联系称为干扰通道。在研究对象特性时，应预先指 明对象的输入量是什么，输出量是什么，因为对于同一 个对象，不同通道的特性可能是不同的。
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（ 3）根据支配运动特性的基本规律，列出各部分的原始
方程；
（4）消去中间变量，写出只有输入变量和输出变量的微
分方程；
（5）对微分方程进行标准化处理。
1. 一阶对象的数学模型
下面通过一些简单的例子来讨论一阶对象及积分对象
机理建模的方法。 1）水槽对象
1 Q1
图3-2是一个水槽，水经过阀门1不断地
在工业控制过程中，建立被控对象的数学模型的目的 主要有以下几种。
（1）进行工业过程优化操作。 （2）控制系统方案的设计和仿真研究。 （3）控制系统的调试和控制器参数的整定。 （4）工业过程的故障检测与诊断。 （5）制订大型设备启动和停车操作方案。 （6）设计工业过程操作人员的培训系统。 （7）作为模型预测控制等先进控制方法的数学模型。
3.1 石油加工对象的特点及其描述方法
在化工自动化中，常见的对象有各类换热器、精馏 塔、流体输送设备和化学反应器等，此外，在一些辅助 系统中，气源、热源及动力设备（如空压机、辅助锅炉 、电动机等）也可能是需要控制的对象。本章着重研究 连续生产过程中各种对象的特性，因此有时也称研究过 程的特性。
所谓研究对象的特性，就是用数学的方法来描述出 对象输入量与输出量之间的关系，这种对象特性的数学 描述就称为对象的数学模型。
以图3-2的水槽对象为例，截面积为A的水槽，当流入 水槽的流量Q1 等于流出水槽的流量Q2时，系统处于平衡 状态,即静态，这时液位h保持不变。
在用微分方程式来描述对象特性时，往往着眼于 一些量的变化，而不注重这些量的初始值，所以下面在
推导方程的过程中，假定Q1、Q2 、h都代表他们偏离初始
平衡状态的变化值。
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2. 参量模型 当数学模型是采用数学方程式来描述时，称为参量模型。 对象的参量模型可以用描述对象输入、输出关系的微分方
程式、偏微分方程式、状态方程、差分方程等形式来表示。 对于线性的集中参数对象，通常可用常系数线性微分方
程来描述，如果以 x( t ) 表示输入量，y(t ) 表示输出量，则对象 特性可用下列微分方程式来描述
阻力系数 R2 成反比，用式子表示为
Q2
h R2
an y( n )( t ) an1y( n1)( t ) a1y( t ) a0 y( t ) x( t ) （3-1）
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一个对象如果可以用一个一阶微分方程式来描述其特性 （通常称一阶对象），则可表示为
a1y( t ) a0 y( t ) x( t )
（3-2）
或表示成
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3.2.1 机理分析法建模
机理建模是根据对象或生产过程的内部机理，列写出 各种有关的平衡方程，如物料平衡方程、能量平衡方程、动 量平衡方程、相平衡方程以及某些物性方程、设备的特性方 程、化学反应定律、电路基本定律等，从而获取对象（或过 程）的数学模型，这类模型通常称为机理模型。
机理法建模的具体步骤如下： （1）根据实际情况确定系统的输入、输出以及中间变量 ，搞清各变量之间的关系； （2）做出合乎实际的假设，以便忽略一些次要因素，使 问题简化；
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如果在很短一段时间dt内，由于Q1 不等于Q2 ，引起液位 变化了dh，此时，流入和流出水槽的水量之差为
Q1
Q2
A
dh dt
（3-4）
如果考虑变化量很微小（由于在自动控制系统中，各个
变量都是在它们的额定值附近做微小的波动，因此做这样的
假定是允许的），可以近似认为Q2 与h成正比，与出水阀的