简易机械手PLC控制
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简易机械手PLC控制
示意图如下：
2、控制方式：
1）手动操作：将机械手复归至原点位置。
2）连续运行：在原点时，按启动按钮，按工作循环图边疆工作一个周期。
一个工作周期工艺过程：
原点下降夹紧（T）上升右移下降松
（T）
上升左移至原点。
3、显示控制
Y0------下降Y1------夹紧、放松Y2------上升
Y3------右移Y4------左移
参考答案：
（1）I/O输入、输出分配
X0 起动Y0------下降
X1 下限
X2 上限Y1------夹紧、放松
X3 右限
X4 左限Y2------上升
X5 手动/自动
X6 下降Y3------右移
X7 夹紧、放松
X10 上升Y4------左移
X11 右移
X12 左移Y5------原点
X13 原点
X14 急停/复位（2）PLC输入、输出图
（3）状态流程图 (4)步进状态图
X5 CJ P0 X6
Y0 X14
ZRST
S20
S28 X7 Y1 ZRST Y0 Y5
X10 Y2 X11 Y3 X12 Y4 Y0 FEND P0 自动程序 RST Y1 RET T0 K20
END Y2
X3
Y0
SET Y1
T1 K20
Y4
（5）编写程序
LD X5 SET S22
CJ P0 STL S22
LD X6 RST Y1
OUT Y0 OUT T0 K20
LD X7 LD T0
OUT Y1 SET S23
LD X10 STL S23
OUT Y2 OUT Y2
LD X11 LD X2
OUT Y3 SET S24
LD X12 STL S24
OUT Y4 OUT Y3
LD X13 LD X3
OUT Y5 SET S25
FEND STL S25
P0 OUT Y0
LD M8000 LD X1
SET S0 SET S26
STL S0 STL S26
LD X14 SET Y1 ZRST S20 S28 OUT T1 K20 ZRST Y0 Y5 LD T1
LD X2 SET S27 AND X4 STL S27 SET S20 OUT Y2
STL S20 LD X2
SET Y1 SET S28 OUT Y5 STL S28
LD X0 OUT Y4
SET S21 LD X4
STL S21 OUT S20 OUT Y0 RET
LD X1 END