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惯性导航概述 - 惯性导航概述
惯性导航概述 - 惯性导航概述
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舰船导航
分类: 陆地导航
航空导航 航天导航
按技术分
惯性导航 无线电导航 多普勒雷达导航 卫星导航 天文导航 地形辅助导航 组合导航
惯导基本原理
基本概念 利用惯性测量元件(陀螺、加速度计)测量载体相对惯性空
间的角运动参数和线运动参数,在给定运动初始条件下,经导 航解算得到载体速度、位置及姿态和航向的一种导航方法。
惯性导航误差 误差来源 、误差方程、误差特性
课程教学内容介绍
惯性导航初始对准 对准任务、对准过程、对准原理
捷联式惯导原理 数学平台、导航位置方程、姿态速率方程、对准 原理、余度技术
惯性导航的发展
发展过程 系统:平台式、捷联式、惯性/卫星组合式 元件:液浮陀螺、静电陀螺、挠性陀螺、光学陀螺
发展趋势 系统:惯性/多信息组合导航系统 元件:微机电陀螺、微光机电陀螺、原子陀螺
MSU
课程教学内容介绍
惯性导航基础 基本概念、导航参考基准描述、导航坐标系
惯性级加速度计 基本原理、性能指标、基本结构、再平衡回路
惯性级陀螺仪 基本原理、性能指标、挠性陀螺、激光陀螺
课程教学内容介绍
惯性平台 平台作用、工作原理、控制回路分析、平台结构
惯性导航原理 舒勒回路、导航方程、力学编排方程
基本结论
★导航依据→牛顿第二定律(惯性系) ★导航方法→基于加速度的积分推算 ★导航精度→加速度的精确测量
惯导基本原理
主要特点
★自主性强、隐蔽性好 ★抗干扰力强、适用条件宽 ★ 导航参数丰富、数据更新率高 ?导航误差随时间积累、平面导航而不是立体导航 (高度通道发散)
Βιβλιοθήκη Baidu
惯导基本原理
基本组成
IMU CDU
课堂小结
原理很简单→加速度推算 信息很丰富→速度、位置、姿态、航向 优势很突出→自主、隐蔽,全时空、全天候 技术很复杂→多学科、多技术,机电一体化 用途很广泛→陆、海、空、天 造价很昂贵→几十至几百万 维护很便捷→趋于免维护 发展很迅猛→超高精度导航
作业思考题
说明惯性导航的基本原理及特点
惯性导航系统
第一讲 惯性导航概述
教学内容
一、导航基本概念 二、惯性导航的基本原理 三、惯性导航的应用与发展
导航基本概念
定义: 将载体从一个位置引导到另一个位置的 过程。
要素: 即时位置(坐标)、航行速度、航行方位 (航向)、姿态、高度、距目标点的待飞 距离、待飞时间、偏航距等。
导航基本概念
按载体分
惯导基本原理
加速度分解及速度参数计算
VE VE0
t
0 aE dt
t
VN VN0
0 aN dt
VU VU0
t
0 aU dt
惯导基本原理
位置参数计算
0
t
VE
dt
0 (R h) cos
0
t VN dt 0 Rh
h h0
t
0VU dt
惯导基本原理
基本原理
惯导基本原理
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页数:98
捷联惯性导航原理概要
页数:36
捷联惯性导航系统的解算方法
页数:59
惯性导航系统分类
页数:1
高精度捷联式惯性导航系统算法研究大学论文
页数:13
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