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JMP MAIN
;前进主程序
ORG 0030H
;主程序起始地址
MAIN:
MOV P1, #00000000B ;当P1.7=0时用于启动定时器开始定时
JB P3.7, AHEAD1 ;用遥控器的A键使P3.7=1启动程序,小车将进入第一次前进程序
SJMP MAIN
AHEAD1: MOV P1, #00001010B
L2A:
MOV R3,#255
L3A:
DJNZ R3,L3A
DJNZ R2,L2A
DJNZ R1,L1A
RET
h
20
END
JB P0.0, LEFT1 ;P0.0是左面传感器
JB P0.2, RIGHT1 ;P0.2是右面传感器
SJMP AHEAD1
LEFT1:
JB P0.2,STOP1A
MOV P1,#00001000B ;左传感器在中线上，向左转,左电机停右电机正常转
JNB P0.1,LEFT1
LJMP AHEAD1
DJNZ R2,L2A DJNZ #5,L1A RET
;延时10ms
h
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寻迹小车的制作
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8
h
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1. 光电传感器
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2. 电压比较器
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3. 电机的控制
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4. 小车的组装
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h
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5. 实例
h
18
h
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ORG 0000H
;程序设计过程中没有使用中断
LCALL DELAY1
STOP1B: MOV P1,#00000000B ;停止
JB P3.7, RETURN1 ;用遥控器的A键重新启动，或也可采用机械开关或霍尔传感器等
SJMP STOP1B
RETURN1:L JMP AHEAD1
;进入MAIN
DELAY1:
L1A:
MOV R2,#50
;延时10ms
[标号]： 操作码 [目的操作数]， [源操作数]；注释
结合循迹小车的汇编语言程序，我们这样用到以下几 类汇编语言指令：
•数据传送指令
•位操作指令
•无条件转移指令 •条件转移指令
•调用子程序及返回指Βιβλιοθήκη Baidu 令
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如何用汇编语言写一段延时程序：
DELAY1: L1A: MOV R2,#50 L2A: MOV R3,#255 L3A: DJNZ R3,L3A
RIGHT1: JB P0.0,STOP1A
MOV P1,#00000010B ;右传感器在中线上向右转
JNB P0.1,RIGHT1
LJMP AHEAD1
STOP1A: MOV P1,#00000101B ;停止前的制动，给电机施加定时宽度的反向电压，撤消定时脉冲
MOV R1,#5
;延时10ms×1=10ms
单片机基础知识
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1. 什么是单片机？
AT89S52
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2. 8051单片机
1) 最小系统
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单片机需要正5V电源供电：
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2) 汇编语言指令 当单片机采用12M外接晶振时：
振荡周期=1/12μs 时钟周期=1/6μs 机器周期=1μs 指令周期=1~4μs
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一条汇编语言指令通常符合如下的格式：
