搬运机器人说明书
前言
本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录
目录 (2)
1.0 概述 (3)
1.1 机器人的搬运及安装 (4)
1.1.0 注意事项 (4)
1.1.2 机器人安装环境 (6)
1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (7)
1.1.4 机器人的搬运方法 (8)
1.1.5 基座安装尺寸 (10)
1.1.6 机器人端持器的安装 (11)
1.1.7 气路连接 (12)
1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (13)
1.2.0 注意事项 (13)
1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (15)
1.2.3 机器人控制箱的搬运 (16)
1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (18)
1.3 机器人系统与生产线的连接 (21)
1.4 机器人操作方法 (22)
1.4.0机器人的开关机 (22)
1.4.1操作界面的认识 (23)
1.4.2操作界面的使用方法 (24)
1.4.3参数设置的简单说明 (31)
1.4.4暂停旋钮的使用 (32)
1.5 常见故障分析及处理 (33)
1.5.0 机器人无法运行 (33)
1.5.1 机器人未按既定规划运行 (34)
1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (34)
1.5.3 系统异常处理 (34)
1.6 机器人保养与维护 (36)
1.6.0机械部件的养护 (36)
1.6.1控制系统的维护 (36)
1.7 搬运机器人性能参数 (37)
1.8 搬运机器人配置清单 (38)
1.0 概述
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图1
1.1 机器人的搬运及安装
1.1.0 注意事项
当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
1.1.1 警告标示
此说明书中，请注意以下符号。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须特别注意以下提示信息。
1.1.2 机器人安装环境
请把机器人布置在满足以下条件的地方。
1、请确保安装地面的水平度在±5°以内。
2、确保地面和安装座有足够的刚度。
3、确保平面度以避免安装部件受额外的力。
4、工作环境温度必须在0℃～45℃之间。（在低温条件下运行时，由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热机器人。）
5、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
6、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
7、确保安装位置不受过大的振动影响。
8、确保安装位置最小的电磁干扰。
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。
1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装
此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2
以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：
图3
1.1.4 机器人的搬运方法
对机器人进行搬运时请先将机器人防尘外壳拆除，再通过机器人上方的两个吊环与前部的两个吊装用螺栓对机器人进行吊装。吊装时需将机器人防尘外壳拆除，吊装位置如下图所示：
图4
1.1.5 基座安装尺寸
安装机器人时，请使用高强度螺栓通过基座螺栓安装孔固定。基座安装尺寸如下图所示：
图5
1.1.6 机器人端持器的安装
作为搬运机器人，机器人端持器根据需要进行合理设计匹配，通过机器人前端端持器固定法兰盘与机器人进行安装。通常搬运机器人发货时已配相应的端持器，只需用高强度螺栓将其与机器人安装到一起即可。连接尺寸如下图所示：
图6
1.1.7 气路连接
机器人底座上固定一气源处理三联件，用ø8的气管接入到三联件的输入接口，输出接口同样用ø8的气管接到机器人底座的气管接口。将气压调整到0.4MP左右即可。压力表位于机械人底座壳体上。
1.2 机器人控制柜的搬运与安装
1.2.0 注意事项
当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
1.2.1 机器人控制箱安装环境
请把控制柜布置在满足以下条件的地方：
1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
3、无过大振动。
5、无电气干扰。
6、电源供电电压在规定范围内。（±10%以内）
7、具备专用接地线。（100Ω以下）
8、安装位置位于机器人运动范围以外至少1m距离、安全围栏以外。
1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线
注意事项：箱内有220V伺服电机用电和DC24V开关电源用电，注意区分。
a)工控一体机、开关电源、380V~220V变压器电气接线示意图：
图7
图10中继电器中左侧为启动按钮配套使用的继电器，右侧两个继电器左侧为水平轴电机制动继电器、右侧为竖直轴。具体接线参见伺服单元接线电气图D1-Model。
b)伺服驱动器CN1端子、CN2端子、水平轴以及竖直轴的制动信号、伺服电机接线：
其中CN1端子连接顺序，编码器端子CN2连线见电气图纸D2-Model 和D3-Model。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、
