北京深隆喷涂机器人系统及应用分析
喷涂机器人的大量运用极大地解放了在危险环境下工作的劳动力，也极大提高了汽车制造企业的生产效率，并带来稳定的喷涂质量，降低成品返修率，同时提高了油漆利用率，减少废油漆、废溶剂的排放，有助于构建环保的绿色工厂。
目前国际市场上供应的喷涂机器人18OI13O803大致可分为以下几类：按是否具有沿着车身输送链运行方向水平移动的功能，分为带轨道式和固定安装式机器人；按安装位置的不同，分为落地式和悬臂式机器人。落地式机器人具有易于维护清洁的优点。带轨道式机器人则具有工作范围相对较大的优点。而悬臂式机器人则可减少喷房宽度尺寸，达到减少能耗的作用。
北京深隆科技有限公司的主要产品及服务为机器人智能涂装线、工业机器人应用及成套装备、涂装自动化生产线集成三大系列，以解放低端劳动力、改善有害工作环境为导向，以工业机器人集成应用为基础，以行业应用的个性化方案定制为核心，业务领域包括3C产品、汽车零部件等表面处理、重工、军工、航空、新能源等行业。产品包括：工业机器人喷涂生产线，自动涂装生产线，全自动点涂胶机器人, 自动上下料机器人自动玻璃点涂胶机器人，自动锁镙丝机器人，自
动上下料机器人、 CCD视觉定位锁镙丝机,工业机器人配件、机器人工装，夹具，气动夹具，气动工装，气动模具，装配夹具，装配卡具等。
喷涂线设备
以我公司涂装车间技术改造项目为例，车间原有一条自动化整车喷涂线，以功能来划分喷房单元。中涂采用4台落地式固定安装机器人，色漆采用8台落地式带轨道机器人，清漆同样采用8台落地式带轨道机器人。为了提高生产节拍，本次技术改造方案为：在中涂区域新增4台相同型号的落地式固定安装机器人18OI13O803。新建一条面漆线，其中色漆区域采用8台悬臂式带轨道机器人，清漆区域同样采用8台悬臂式带轨道机器人。成套设备从美国进口，改造完成后可将生产节拍提高1倍。喷房系统单元平面示意图见图1。无论是何种类型的机器人设备，其系统应用原理都是相似的，主要子功能部分为：悬臂式带轨道机器人。
喷涂机器人的组成及应用
1．机器人主体
机器人主体即机座、臂部、腕部和终端执行机构，是一个带有旋转连接和AC伺服电机（见图5）的6轴或7轴联动的一系列的机械连接，使用轮系（齿轮传动链）和RV（旋转向量）型减速器。大多数喷涂机器人有3～6个运动自由度（对于带轨道式机器人，一般将机器人本体在轨道上的水平移动设置为扩展轴，称为第7轴）。其中腕部通常有1～3个运动自由度。
驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作，即每个轴的运动由安装在机器人手臂内的伺服电机驱动传动机构来控制。执行机构为静电喷涂雾化器，不同品牌、不同型号的机器人手臂末端的接口不同，根据生产工艺可选择不同的雾化器。
对于采用溶剂型油漆喷涂的系统，必须配备废油漆废溶剂清洗回收装置，避免环境污染，达到环保生产的目的。
2．机器人控制器
每一台机器人设备都可以独立地动作，而机器人控制器（简称“RC”）就是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，控制单台机器人设备运动轨迹的装置。控制器内的主要部件为与机器人手臂内的伺服电机连接的伺服放大器及CPU模块（见图6），不同型号的机器人配备不同内存的CPU，CPU内存储有用户自定义数据及程序。CPU将程序数据转换成伺服驱动信号给伺服放大器，伺服放大器启动伺服电机来控制机器人的运动。通常CPU模块还具备通过与不同类型的I/O模块连接实现与其他外部设备或机器人通信的作用。例如，与PLC的连接，这样就可以通过操作控制台来控制机器人的动作。一般一台控制器独立控制一台机器人18OI13O803，随着技术的发展和低成本化的进程，目前已出现一台控制器同时控制两台机器人运动的设备。
机器人示教器通过单根电缆与机器人控制器内的CPU连接，不同品牌机器人的示教器内安装了不同的应用软件，功能也有所差异。通过示教器操作面板上的按键来操作软件界面上的菜单。可以实现的主
要功能为：直接编程、显示用户程序、操作机器人运动、预定义机器人位置、优化用户自定义程序和编辑系统变量等。
3．系统操作控制台
系统操作控制台（简称“SCC”）的主要功能是集成整个喷房硬件，实现系统自动化功能，包含系统所有与管理喷涂机器人活动相关的硬件及整合到每个喷房的相关硬件。例如，与喷房系统相关的安全互锁继电器、隔离光栅等。柜内安装有一个可编程逻辑控制器PLC（见图7），以上硬件通过各种类型的I/O模块与PLC通信。PLC通过I/O 模块接收喷房单元内每一台机器人及系统单元外围设备的实时信号，包括与工厂主信息系统、其他机器人系统单元的数据交换，然后根据预先编制好的逻辑判断程序对所收集接收到的信号做出相应的处理并发送结果变量给各相关系统。SCC的另一个主要功能就是能够提供一个友好的操作界面实现人机交互，使整个系统在人的监控下按人的意愿有序而稳定地连续工作。一般将人机图形交互系统，即一部电脑主机和显示器整合到系统操作控制台内，电脑主机通过各种上层控制网络与PLC连接。不同厂家的人机图形交互系统电脑上装有不同的用户软件，该软件的人机界面上显示了整个区域内机器人18OI13O803系统的时实状态和用户操作菜单，可查寻相关的生产信息、报警等。大部分的设备操作都可通过操作SCC上的按钮或选择开关及人机交互界面上的菜单完成。
4．工艺控制柜
应用自动喷涂机器人最主要的目的是将不同种类、不同颜色的油漆通过机器人的运动均匀地涂抹在车身表面上，而工艺控制柜（简称“PCE”）就是在电信号与潜在的挥发性油漆和溶剂间的相对安全接口，将电信号转换为气动信号。PCE柜内部元器件见图8，来自PLC 的电信号触发PCE柜内的电磁阀，打开空气（或真空）回路，通过一定的气压来驱动各个油漆或溶剂管路接口上的气动阀，将各种不同颜色的油漆或溶剂供给机器人喷涂作业或清洗管路等动作使用。PCE的主要功能为控制喷涂工艺的各种动作，如换色、清洗等。控制各种工艺参数，如油漆流量、雾化器旋杯转速等。随着机器人技术不断发展至今，大部分品牌的喷涂机器人系统均采用闭环流控量制系统，通过在靠近终端执行器的机器人手臂上安装流量计或计量泵来达到精确控制油漆或溶剂实际输出流量值和设定值之间的误差。不同型号的机器人18OI13O803系统结构可能会设计将此PCE的功能部件分别集成到其他系统空间内而不是单独形成一个工艺控制柜，这样可以节约生产现场的场地资源，美化生产环境。
5．车型检测系统
自动喷涂机器人具有很强的柔性生产能力，可同时喷涂各种不同形状的车身。出于保护系统的原因，在车身进入机器人喷房前对车身类型进行检测是非常必要的。一般采取在擦净功能区前安装若干对光电开关，并在离最近一对光电开关1m左右的输送链基架上安装一个接近开关。根据不同的生产现场及所生产的车型间的差异程度，通过PLC程序来设置不同的位置为检测位置，并调整好光电开关的安装位
