x(t0 ) e A(t ) Bu ( )dt0te 为转移矩阵若采用零阶外推法： 即 kT t (k 1)T ,u(t ) u(kT ) 常数 假设初始时间 则 t0 kT ,t (k 1)T x(kT T )
本节要点 四种常用的离散化方法 不同离散化方法的适用条件 问题 离散传递函数相同的两个系统动态特性是否 相同？ 如何绘制离散传递函数的频率特性曲线？ 差分法的物理意义1零阶保持法对象(基于能控标准型实现） (t ) Ax(t ) Buh
2013-12-199一、基本思路 设计一个离散系统模型，使其中的信息流与给定的连续系统中的信息流相似 设一个连续系统，u（t）-输入，y（t）-输 出 在I/O端人为地加上两个采样开关，信号重构 器（滤波器）--虚拟 重构器所能保持
于4~10倍以上，通常各种离散方法都能获得较好的逼真度。 • 设计者应在获得满意的连续域控制器后，交替试验几种等效离散控制器，只有全部计算机数字仿真结果都满意时， 设计才算完成。 • 由于双线性变换法、预修正双线性变换法及零极点匹配法 具有
目录 第一章 模拟化设计基础 数字控制系统的设计有两条道路，一是模拟化设计，一是直接数字设计。如果已经有成熟的模拟控制器，可以节省很多时间和部分试验费用，只要将模拟控制器离散化即可投入应用。如果模拟控制器还不存在，可以利用已有的模拟系统的设
小则 KV 愈大。建议1 的最小值取在对应 KV 在 500~1000 处。文档收集自网络，仅用于个人学习4、 3 的选择A、 根据c 选择： B、 根据如下关系式：3c 。这种选择能保证 (c ) 至少为 45°。18 / 25*****
2018/11/273一、派德近似公式（PADE）px e qx m 1 n 2xex1 1 x 3 2 2 1 x 1 x 3 3 2!42018/11/27二、简单替换法 当m=0，n=1，x=TS时，e-（-TS）=1+T
D(s) U (s) 1 E(s) s •其微分方程为 du(t) / dt e(t),u(t) te(t)dt0•用一阶向后差分代替微分，则 du(t)/ dt {u(kT) u[(k 1)T]}/Tu(kT) u[(k 1)T
离散化方法 1引言 2离散化方法 模拟调节器的离散化方法有许多种，下面介绍几种常用的离散化方法。 2.1差分变换法 当模拟调节器采用微分方程来表示时，其导数可以用差分方程近似。假设通过模拟化的设计方法得到了一个控制器的传递函数，首先将传递函
其中 y ( kT ) 为到 kT 时刻的阴影总面积。对式（5.15）进行 Z 变换，并整理得到Y ( z ) T 1 + z −1 = X ( z ) 2 1 − z −1（5.16）图 5-5 梯形面积近似积分D( z ) = D( s
模拟控制器的离散化方法 模拟控制器离散化成的数字控制器，也可以认为是数字滤波器 离散化法的实质就是求原连续传递函数D(s)的等效离散传递 函数D(z) 。 “等效”是指D(s)与D(z)在下述几种特性方面具有相近性：---零极点个数；---
matlab中，传递函数离散化，特别是转化为差分方程，可以使用c2d实现，系数直接转化是不可以的。c2d的具体用法，可以参照matlab帮助，下面举一例% transfor functionsys = tf([1 -1], [1 4 5])
控制系统各种传递函数离散化后的递推公式推导及结果一、凹口网络传递函数:上式中参数::凹口网络中心频率，;:二阶微分环节阻尼系数;:二阶振荡环节阻尼系数; 采用双线性变换公式对上式离散化:代入H(S)表达式得到:迭代公式: ;;*******
目录第一章模拟化设计基础 1 第一节步骤 1 第二节在MATLAB中离散化 3 第三节延时e-Ts环节的处理 5 第四节控制函数分类 6 第二章离散化算法10 摘要10 比较11 第一节冲击响应不变法(imp,无保持器直接z变换法) 11
目录第一章模拟化设计基础 1 第一节步骤 1 第二节在MATLAB中离散化 3 第三节延时e-Ts环节的处理 5 第四节控制函数分类 6 第二章离散化算法10 摘要10 比较11 第一节冲击响应不变法(imp,无保持器直接z变换法) 11
脉冲响应形状； ---频率响应特性。•离散化方法很多• 数值积分法（置换法） ---一阶向后差法 ---一阶向前差法 ---双线性变换法 ---修正双线性变换法• 零极点匹配法 • 保持器等价法• z变换法(脉冲响应不变法)注意：不同的离散
连续函数离散化 Prepared on 22 November 2020 连续函数离散化 替换法 传递函数是控制系统应用最广泛的模型描述形式，连续系统为Ｓ域的传递函数G(S)，离散系统为Ｚ域的脉冲传递函数G(Z)。 替换法的基本思想： 对给
目录第一章模拟化设计基础1第一节步骤1第二节在MATLAB中离散化3第三节延时e-Ts环节的处理5第四节控制函数分类6第二章离散化算法10摘要10比较11第一节冲击响应不变法(imp,无保持器直接z变换法) 11第二节阶跃响应不变法(zoh
yk1 yk Tuk常用环节的离散相似模型即yk1 yk Tuk这个差分方程与利用欧拉法所得的数值积分 公式是完全一致的。采用一阶保持器：G(z)ZT (1Ts)1eTs Ts21
