机器人的动力学控制 The dynamics of robot control 自123班 庞悦 3120411054 机器人的动力学控制 摘要：机器人动力学是对机器人机构的力和运动之间关系与平衡进行研究的学科。机器人动力学是复杂的动力学系

3)利用降秩雅可比矩阵求近似反解在奇异位形附近利用矩阵论中的伪逆矩阵理论，通过定义一 种伪逆雅可比矩阵，将雅可比矩阵降秩处理，求解近似反解。4)利用具有冗余度的机器人操作器使机器人通过奇异位形时给机械臂增加多余的关节。定义：设 AC，m若n

机器人动力学Dynamics of Robotics研究机器人的运动特性与力的关系。有两类问题：动力学正问题：各关节的驱动力（或力矩）， 求解机器人的运动（关节位移、速度和加速 度），主要用于机器人的仿真。动力学逆问题：已知机器人关节的位移

2 m2 图6.1 两连杆的机械手6. 2. 1 动能和势能 ( The Kinetic and Potential Energy )动能的一般表达式为K1 2mv，2 质量m1的动能可直接写出K11 2m1d1212(6.3)势能与质量的

式中， 表示末端坐标系{n}相对于基座{0}的位姿。机器人运动学方程求解1.代数法 代数法求解过程中，通过逐次在运动学方程式的两边同时乘上一个齐次变换的逆，达到分离变量的目的。2.几何法 通过几何图形求解角度值，求解过程中利用正弦定理、余弦

作用在杆i的 力和力矩根据力、力矩平衡原理有4.2 机器人动力学正问题 机器人动力学正问题研究机器人手臂在关节力矩作用下的动态响应。其主要内容是如何建立机器人 手臂的动力学方程。建立机器人动力学方程的方法 有牛顿—欧拉法和拉格朗日法等。1、

机器人动力学研究的典型方法和应用 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方

首先来看一个两自由度的 平面机械手，如图5-1所示。容易求得x yl1c1 l1s1l2c12 l2s12将其微分得写成矩阵形式图5-1 两自由度平面机械手d dy x l1 lc 11 s1l2 lc 2s1122l2s12 d1 l2c

实验二自由度机器人的位置控制一、实验目的1. 运用Matlab语言、Simulink及Robot工具箱，搭建二自由度机器人的几何模型、动力学模型，2. 构建控制器的模型，通过调整控制器参数，对二自由度机器人的位姿进行控制，并达到较好控制效果

拉 格 朗 日函数 方 法 建 立 机 器 人 动 力 学 方 程 ， 近 而确 立机 器人 动 力 学模 型 。基 于 永磁 同步 电机 建 立 伺 服 控 制 系统 ， 利 用 机 器 人 的 位 置 控 制 与 电流 相 结 合 的

例:假设R-P机器人的实际参数为：m1 10kg, r1 1m, r : 1 ~ 2m, 负载变化范围： 1 ~ 5kg, 最大速度 1rad / s, r 1m / s, 最大加速度 1rad / s , r 1m / s2

.1机器人动力学Dynamics of Robotics5.1 工业机器人速度分析 5.2 工业机器人静力分析 5.3 机械手动力学方程.25.1 工业机器人速度分析 5.1.1雅

• 2.7 分别用拉格朗日动力学及牛顿力学推导 题2.7图所示单自由度系统力和加速度的关 系。假设车轮的惯量可忽略不计，X轴表示 小车的运动方向。2.2.1 操作臂力和力矩的平衡如

(6.11)6. 2. 2 拉格朗日算子 ( The Lagrangian )拉格朗日算子 L = K – P 可根据式(6.3)、(6.4)、(6.10)和(6.11)求得L1

基于PMAC的搬运机器人动力学控制作者：李桂莉， 武洪恩， 史大光， LI Gui-li， WU Hong-en， SHI Da-guang作者单位：山东科技大学,机械与电子工程学院,山东,青岛,266510刊名：煤矿机械英文刊名：COAL

1▲牛顿—欧拉运动方程 ▲拉格朗日动力学 ▲关节空间与操作空间动力学前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行 的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人 的动态性能不仅与运动学相对位置有关，还与机器人的 结构形式、质量分布、执行机

２ ０ １ ３年 ４月 计算机 工程 与设计 Ｃ０Ｍ ＵＴＥＲ ＥＮＧＩ ＮＥＥ ＲＩ ＮＧ ＡＮＤ ＤＥＳ Ｉ ＧＮ Ａｐ ｒ ． ２ ０ １ ３ Ｖｏ Ｌ ３ ４ Ｎｏ ． ４

1▲牛顿—欧拉运动方程 ▲拉格朗日动力学 ▲关节空间与操作空间动力学前面我们所研究的机器人运动学都是在稳态下进行 的，没有考虑机器人运动的动态过程。实际上，机器人 的动态性能不仅与

Ch.4 Manipulator Dynamics64.1 Dynamics of a Rigid Body 刚体动力学Langrangian Function L is defi