ur1B D 1/s Axn1C+ ym1nmG若D=0，状态空间表达式为 x ( A GC ) x Bu y Cx记作： G A GC , B, C WG ( s ) C sI ( A GC ) B15 闭环系统
动 控5.2极点配置问题制理 论5.3系统镇定问题5.4 系统解耦问题5.5 状态观测器5.6 利用状态观测器实现状态反馈本章小结和作业首页 上页 下页 末页 结束电气信息学院2020/10/225.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性状
W0 (s)[I HW0 (s)]1 或 [I W0 (s)H ]1W0 (s)曲阜师范大学工学院5.1 线性反馈控制系统的基本结构及其特性输出反馈特性： H：r×m维；K：r×n维，由于mn，故H的可供选择 的自由度比K小，所以输出反馈效
仿照指数函数eat 1 at 1 (at)2 1 (at)k 1 (at)k2!k!k0 k!对矩阵A定义矩阵指数函数：e At I At 1 ( At)2 1 ( At)k 1 ( At)k2!k!k0 k!性质deAt AeAt , d
5 闭环系统的能控与能观性 定理5.1-1：状态反馈不改变原系统的能控性， 但却不一定能保证能观性．证明：设原系统为 0：(A,B,C) ，是能控的。 Q c1 B A B A 2B A n 1B 状态反馈后系统 KABK,B,CQ c 2
当n 1时，Qc1 Qc 2 , rank(Qc 2 ) rank(Qc1 )当n 2时，Qc1 BAB I KB AB I 0Qc 2 B ( A BK
0sI 2 Aˆ 22sI1 ( Aˆ11 Bˆ1kˆ1 ) sI2 Aˆ 22能控部分，总可以通过状态反馈使之镇定。 要求渐近稳定205.4状态重构与状态观测器的设计状态重构：不
（19）而状态反馈矩阵K KP k0k1 kn1 5-2线性定常系统状态方程为0 0 1 0 x 0 u x 0 0 1 0 2 3 1 引入状态
能控。 不能观。0 rank( N ) rank 01 1 0 2、输出反馈不改变受控系统的能控性与能观性§5.2 极点配置问题给出系统的期望极点，确定增益矩阵。 一、采用状态反馈 1、定理 采用状态反馈对系统Σ0（A,b,C）任意配置极
第六章 线性定常系统的综合 6－1 已知系统状态方程为： ()100102301010100x x u y x • -⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=--+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭= 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为－1，－2，－3. 解: 由()
3 对外部扰动影响的抑制问题5.1 状态反馈和输出反馈一 反馈控制系统的基本结构形式1 状态反馈控制系统的基本结构形式1）基本结构形式v uBxxCy2）特点：A采用对状态向量的线
0 0 0 1 & x = 1 −1 0 x + 0 u , y = [ 0 1 1] x 0 1 −1 0 ①验证原系统的能控性。 验证原
线性定常连续系统的李雅普诺夫稳定性分析(6/21)证明过程为： ➢ 对任意给定的正定矩阵Q,构造矩阵P如下P eAτtQeAtdt 0➢ 由矩阵指数函数eAt的定义和性质知,上述被积矩阵函数的 各元素一定是具有tket形式的诸项之和,其是A
常用的非优化型性能指标提法：以系统渐近稳定作为性能指标——镇定问题；以一组期望的闭环系统极点位置或极点凸约束区域(空间)为性 能指标——极点配置问题。系统的稳定性和各种性能的品质指
第五章 线性定常系统的设计与综合二 输出反馈 输出反馈，就是将系统的输出量回馈到系统的 输入端，与参考输入一起，对受控对象进行控 制。在现代控制理论中，带输出反馈结构的控 制系统，
第六章 线性定常系统的综合注明：*为选做题6－1 已知系统状态方程为：100100230110101100011x x u y x ∙-⎛⎫⎛⎫ ⎪ ⎪=--+ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪-⎝⎭⎝⎭⎛⎫= ⎪⎝⎭ 试设计一状态反馈阵使闭环系统极点配置为
