缺点：但是，由于在捷联惯导系统中，惯性元件与载体直接固连， 其工作环境恶劣，对惯性元件及机（弹）载计算机等部件也 提出了较高的要求。（1）要求加速度表在宽动态范围内具有高性能、高可靠性， 且能数字输出。（2）因为要保证大攻角下的计算精度，对

1 绪论 随着计算机和微电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，尤其在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的应急备

2.捷联惯导力学编排方程 姿态角定义： ψ航向角----载体纵轴在水平面的投影与地理子午线之间 的夹角，用ψ表示，规定以地理北向为起点，偏东方向 为正，定义域0~360°。 θ俯仰角----载体纵轴与纵向水平轴之间的夹角，用θ表 示，规

▪ 春分点是天文测量中确定恒星时的起始点，因 此 Oe xi 、Oe yi 、Oezi 均指向惯性空间某一方向不变。1. 惯性导航中的常用坐标系➢ 地球坐标系(下标为e)— Oe xe ye ze▪ 地球坐标系的原点在地球中心 Oe， Oe

收稿日期 :2008208207 ; 修订日期 :2008209205. 基金项目 : 吉林省杰出青年基金资助项目 ( No . 20060115) ; 中国科学院 “三期创新” 平台资助项目© 1994-2009 China Academ

2010-03-1910（6）制导和控制信息的提取制导和控制信息的提取，载体的姿态既可用 来 显示也是控制系统最基本的控制信息。 此外，载体的角速度和线速度信息也都是控 制 载体所需要的信息。这些信息可以从姿态矩阵的元素和陀螺加速 度 计的

1 绪论 随着计算机和微电子技术的迅猛发展，利用计算机的强大解算和控制功能代替机电稳定系统成为可能。于是，一种新型惯导系统--捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，尤其在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的应急备

下面是雅驰总结出的一些惯性导航系统的分类，提供给你参考： 1.捷联式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统可直接装在飞行器、舰艇、导弹等需要导航信息的主体上，用计算机把测量信号变为导航参数的一种导航技术。 特点：系统体积小、重量轻、成本低、维护方

T11 T21 T31 Cbn = T12 T22 T32 T13 T23 T33 −1 θ = sin (T32 ) T γ 主 = tan −1 (− 31 ) T33 −1 T ψ 主 = tan ( 12

捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的应急备份装置，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。捷联式惯性

ZbZ'' bUZ' bP欧拉角没有严格的定义，根 据需要，可以选用不同的欧拉 角组。第一次转动，可以绕三 个轴中的任一个转动，故有3种 可能，第二次有2种

惯性导航系统 一、惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS） 1、基本概念 惯性导航系统（INS）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。 惯

哈尔滨工程大学硕士学位论文高精度捷联式惯性导航系统算法研究姓名：张春慧申请学位级别：硕士专业：精密仪器及机械指导教师：吴简彤20050201

２ Ｏ１ ３ （ Ｓ ｕ ｍ ． Ｎ ｏ ｌ ３ ０ ） ＧＳ Ｍ与Ｔ Ｄ— Ｓ Ｃ Ｄ ＭＡ 微 功 率 分布 系 统 卓 丽 彬 （ 福 州大学， 福建 福 州 ３ ５ ０ ０ ０ ０ ） 摘要 ： 主要 阐述 一 种 Ｇ Ｓ Ｍ 与Ｔ

煤矿机械Coal Mine Machinery Vol.34No.01 Jan.2013 第34卷第01期2013年01月 0引言 矿井机车通常用于井下生产资料、设备、人员的运输工作。与地面机车调度系统相比，井下空间有限，巷道狭窄，很难进行

2010-03-19等效转动矢量法133.2 姿态矩阵的计算3.2.1 欧拉角法 3.2.2 方向余弦法 3.2.3 四元数法 3.2.4 等效转动矢量法2010-03-193.2

法和旋转矢量法在姿态矩阵计算中的应用。5、导航计算，导航计算就是把加速度计、陀螺的输出 信息变换到导航坐标系，然后计算飞行器速度、位 置等导航信息，该内容将在5.2节中详细介绍。6、制导和控制信息的提取，飞行器的姿态信息既用来显示也是控制系

惯性导航系统 一、惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS） 1、基本概念 惯性导航系统（INS）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。 惯

由以上的分析可以看出，陀螺与加速度计的误差会导致对准误差；对准飞行器的干扰运动也是产生对准误差的重要因素。因此滤波技术对捷联系统尤其重要。由于初始对准的误差将会对捷联惯导系统的工作造成难以消除的影响，因此研究初始对准的误差传播方程也是非常必

（3）无框架锁定系统，允许全方位（全姿态）工作。（4）除能提供平台式系统所能提供的所有参数外，还可以提供沿弹 体三个轴的速度和加速度信息。 缺点：但是，由于在捷联惯导系统中，惯性元件与载体直接固连， 其工作环境恶劣，对惯性元件及机（弹）载计