【CN109623846A】一种三轨道框架式智能书画机器人【专利】
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一种智能绘图机器人[实用新型专利]
![一种智能绘图机器人[实用新型专利]](https://img.taocdn.com/s1/m/b0860d1f9e314332386893e5.png)
专利名称：一种智能绘图机器人专利类型：实用新型专利
发明人：江清华
申请号：CN201721729260.8申请日：20171213
公开号：CN207579431U
公开日：
20180706
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种智能绘图机器人，其结构包括：视觉传感器、小臂旋转座、抓手旋转座、抓手、小臂、关节、大臂、主控箱、底座、步进电机，视觉传感器安装于小臂旋转座左侧，小臂旋转座与抓手旋转座活动链接，抓手旋转座左侧安装有抓手，抓手与小臂机械连接，小臂安装于关节左侧，关节与大臂螺栓连接，大臂安装于主控箱左侧，主控箱与底座焊接固定，本实用新型视觉传感器设有壳体、主板、激光发射器、反射器、CCD相机，实现了改进后的智能绘图机器人通过视觉传感器进行扫描精细画出图案的轮框且结构稳定不容易出故障。
申请人：江清华
地址：366203 福建省龙岩市连城县北团镇上江村下村路5号
国籍：CN
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一种三关节机器人[发明专利]
![一种三关节机器人[发明专利]](https://img.taocdn.com/s1/m/fec60631ad51f01dc381f18c.png)
专利名称：一种三关节机器人
专利类型：发明专利
发明人：高小梦,问新锋,施健,苏杰,禹超,郎井东,陕振勇,温中蒙
申请号：CN201910985992.0
申请日：20191017
公开号：CN110744537A
公开日：
20200204
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明公开了一种三关节机器人，包括平台、第一机械臂、第二机械臂和末端件，第一机械臂的一端摆动连接平台，另一端摆动连接第二机械臂的第一端，第二机械臂的第二端摆动连接末端件的一端；第二机械臂与第一机械臂的连接处还转动连接有第一连杆，第一连杆的一端转动连接第二连杆的一端，第二连杆的另一端转动连接平台，第一连杆的另一端转动连接第三连杆的一端，第三连杆的另一端转动连接末端件的另一端；平台、第二连杆、第一连杆和第一机械臂构成平行四边形机构，第一连杆、第三连杆、末端件和第二机械臂构成平行四边形机构。
在机器人搬运物品的过程中，末端件运动平稳，不会发生翻转，可以避免物品倾倒。
申请人：尔智机器人(珠海)有限公司
地址：519000 广东省珠海市高新区唐家湾镇金洲路8号A栋1楼
国籍：CN
代理机构：广州嘉权专利商标事务所有限公司
代理人：伍志健
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4 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述面板（1）上安 装有液晶显示屏（9）。
5 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述面板（1）为钢 制实心板。
2
CN 109623846 A
说 明 书
1/2 页
一种三轨道框架式智能书画机器人
技术领域 [0001] 本专利属于电子机械领域，尤其涉及一种三轨道框架式智能书画机器人。
2 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述滑块（5）左端 与第一链条（12）的连接点和滑块（5）右端与第二链条（10）的连接点的连线平行于书写轨道 （4）；滑块（5）与第二链条（10）的连接点和滑块（5）右端与第一链条（12）的连接点的连线平 行于书写轨道（4）。
3 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述第一旋转装置 （7）、第二旋转装置（8）和第三旋转装置（11）均为电机或旋转气缸。
权利要求书1页 说明书2页 附图2页
CN 109623846 A
CN 109623846 A
权 利 要 求 书
1/1 页
1 .一种三轨道框架式智能书画机器人，包括面板（1），面板（1）两侧分别相对安装有左 轨道（2）和右轨道（3），左轨道（2）和右轨道（3）分别滑动连接书写轨道（4）的两端，书写轨道 （4）上安装有滑块（5），其特征在于，所述滑块（5）通过第三旋转装置（11）连接有笔夹（6），书 写轨道（4）四角分别安装有左上滑轮（41）、左下滑轮（42）、右上滑轮（43）和右下滑轮（44）； 面板（1）前端左侧安装第一旋转装置（7），右侧安装有第二旋转装置（8）；后端两侧，一侧安 装有第一链条左滑轮（45）和第二链条左滑轮（46），另一侧安装有第一链条右滑轮（47）和第 二链条右滑轮（48），第一链条（12）连接滑块（5）左端后依次绕过左上滑轮（41）、第一旋转装 置（7）、第一链条左滑轮（45）、第一链条右滑轮（47）、右下滑轮（44）后连接在滑块（5）右端； 第二链条（10）连接滑块（5）右端后依次绕过右上滑轮（43）、第二旋转装置（8）、第二链条右 滑轮（48）、第二链条左滑轮（46）和左下滑轮（42）后连接在滑块（5）左端。
背景技术 [0002] 机器人集成了机械、电子、计算机控制技术，是国家大力支持发展的新兴产业，目 前已经在各个行业得到了广泛的应用。写字机器人的出现，可以代替繁琐的人工抄写工作， 能大大减轻人 们的 工作量 ，它不但可以 代替人实现个性化的 书写工作 ，还能 在机器人课程 的教学、科普展览等领域发挥巨大的作用。 [0003] 目前市面上的书画机器人有两种类型。一种是采用机械手臂，在空间内按照特定 的方式控制运动轨迹实现书画功能。目前比较典型的产品有四自由度书写机器人、五自由 度书写机器人。另一种低成本、简单小巧的写字机器人采用十字形的结构，采用Arduino芯 片进行控制，其构造为简单。 [0004] 目前市面上的机械手臂书写机器人结构复杂、体积大、制造成本高，价格昂贵，难 以 走进普通 用户，而低成本的 十字形写字机器虽 然结构简单 ，但是结构不稳 ，写字精度不 高。
发明内容 [0005] 为解决上述问题，本发明公开了一种三轨道框架式智能书画机器人。本发明结构 简单，使用方便，以两个动力结构替换了需要三个动力结构的移动结构，节省了成本且结构 稳定，运行精度高。 [0006] 为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种三轨道框架式智能书画机器人，包括面板，面板两侧分别相对安装有左轨道和右 轨道，左轨道和右轨道分别滑动连接书写轨道的两端，书写轨道上安装有滑块，滑块通过第 三旋转装置连接有笔夹，书写轨道四角分别安装有左右侧安装有第二旋转装置 ；后端两 侧 ，一 侧安装有第 一链条 左滑轮 和第二链条 左滑轮 ，另一 侧安装有第一链条右滑轮 和第二链条右滑轮 ，第一 链条连接滑块左端后依次绕过左上滑轮、第一旋转装置、第一链条左滑轮、第一链条右滑 轮、右下滑轮后连接在滑块右端；第二链条连接滑块右端后依次绕过右上滑轮、第二旋转装 置、第二链条右滑轮、第二链条左滑轮和左下滑轮后连接在滑块左端。 [0007] 进一步的改进，所述滑块左端与第一链条的连接点和滑块右端与第二链条的连接 点的连线平行于书写轨道；滑块与第二链条的连接点和滑块右端与第一链条的连接点的连 线平行于书写轨道。 [0008] 进一步的改进，所述第一旋转装置、第二旋转装置和第三旋转装置均为电机或旋 转气缸。 [0009] 进一步的改进，所述面板上安装有液晶显示屏。 [0010] 进一步的改进，所述面板为钢制实心板。
机器人 ，包括面板 ，面板两 侧分 别相对安装有左 轨道和右轨道，左轨道和右轨道分别滑动连接书 写轨道的 两端 ，书写轨道上安装有滑块 ，滑块通 过第三旋转装置连接有笔夹，书写轨道四角分别 安装有左上滑轮、左下滑轮、右上滑轮和右下滑 轮 ；面板前端左侧安装第一旋转装置 ，右侧安装 有第二旋转装置 ；后端两 侧 ，一 侧安装有第一链 条左滑轮和第二链条左滑轮，另一侧安装有第一 链 条 右 滑 轮 和 第 二 链 条 右 滑 轮 。本 发 明 结 构 简 单 ，使 用方便 ，以 两个动力结构替换了需 要三个 动力结构的 移动结构 ，节省了成本且结构稳定 ， 运行精度高。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910100913 .3
(22)申请日 2019 .01 .31
(71)申请人 湖南工学院 地址 421002 湖南省衡阳市珠晖区衡花路 18号
(72)发明人 常赟杰 谢文凯 朱凌志 高为民
(74)专利代理机构 长沙明新专利代理事务所 (普通合伙) 43222
代理人 徐新
(51)Int .Cl . B25J 11/00(2006 .01) B43L 13/00(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109623846 A (43)申请公布日 2019.04.16
( 54 )发明 名称 一种三轨道框架式智能书画机器人
( 57 )摘要 本发明公开了一种三轨道框架式智能书画
5 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述面板（1）为钢 制实心板。
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CN 109623846 A
说 明 书
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一种三轨道框架式智能书画机器人
技术领域 [0001] 本专利属于电子机械领域，尤其涉及一种三轨道框架式智能书画机器人。
2 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述滑块（5）左端 与第一链条（12）的连接点和滑块（5）右端与第二链条（10）的连接点的连线平行于书写轨道 （4）；滑块（5）与第二链条（10）的连接点和滑块（5）右端与第一链条（12）的连接点的连线平 行于书写轨道（4）。
3 .如权利要求1所述的三轨道框架式智能书画机器人，其特征在于，所述第一旋转装置 （7）、第二旋转装置（8）和第三旋转装置（11）均为电机或旋转气缸。
权利要求书1页 说明书2页 附图2页
CN 109623846 A
CN 109623846 A
权 利 要 求 书
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1 .一种三轨道框架式智能书画机器人，包括面板（1），面板（1）两侧分别相对安装有左 轨道（2）和右轨道（3），左轨道（2）和右轨道（3）分别滑动连接书写轨道（4）的两端，书写轨道 （4）上安装有滑块（5），其特征在于，所述滑块（5）通过第三旋转装置（11）连接有笔夹（6），书 写轨道（4）四角分别安装有左上滑轮（41）、左下滑轮（42）、右上滑轮（43）和右下滑轮（44）； 面板（1）前端左侧安装第一旋转装置（7），右侧安装有第二旋转装置（8）；后端两侧，一侧安 装有第一链条左滑轮（45）和第二链条左滑轮（46），另一侧安装有第一链条右滑轮（47）和第 二链条右滑轮（48），第一链条（12）连接滑块（5）左端后依次绕过左上滑轮（41）、第一旋转装 置（7）、第一链条左滑轮（45）、第一链条右滑轮（47）、右下滑轮（44）后连接在滑块（5）右端； 第二链条（10）连接滑块（5）右端后依次绕过右上滑轮（43）、第二旋转装置（8）、第二链条右 滑轮（48）、第二链条左滑轮（46）和左下滑轮（42）后连接在滑块（5）左端。
背景技术 [0002] 机器人集成了机械、电子、计算机控制技术，是国家大力支持发展的新兴产业，目 前已经在各个行业得到了广泛的应用。写字机器人的出现，可以代替繁琐的人工抄写工作， 能大大减轻人 们的 工作量 ，它不但可以 代替人实现个性化的 书写工作 ，还能 在机器人课程 的教学、科普展览等领域发挥巨大的作用。 [0003] 目前市面上的书画机器人有两种类型。一种是采用机械手臂，在空间内按照特定 的方式控制运动轨迹实现书画功能。目前比较典型的产品有四自由度书写机器人、五自由 度书写机器人。另一种低成本、简单小巧的写字机器人采用十字形的结构，采用Arduino芯 片进行控制，其构造为简单。 [0004] 目前市面上的机械手臂书写机器人结构复杂、体积大、制造成本高，价格昂贵，难 以 走进普通 用户，而低成本的 十字形写字机器虽 然结构简单 ，但是结构不稳 ，写字精度不 高。
发明内容 [0005] 为解决上述问题，本发明公开了一种三轨道框架式智能书画机器人。本发明结构 简单，使用方便，以两个动力结构替换了需要三个动力结构的移动结构，节省了成本且结构 稳定，运行精度高。 [0006] 为实现上述目的，本发明的技术方案为：
一种三轨道框架式智能书画机器人，包括面板，面板两侧分别相对安装有左轨道和右 轨道，左轨道和右轨道分别滑动连接书写轨道的两端，书写轨道上安装有滑块，滑块通过第 三旋转装置连接有笔夹，书写轨道四角分别安装有左右侧安装有第二旋转装置 ；后端两 侧 ，一 侧安装有第 一链条 左滑轮 和第二链条 左滑轮 ，另一 侧安装有第一链条右滑轮 和第二链条右滑轮 ，第一 链条连接滑块左端后依次绕过左上滑轮、第一旋转装置、第一链条左滑轮、第一链条右滑 轮、右下滑轮后连接在滑块右端；第二链条连接滑块右端后依次绕过右上滑轮、第二旋转装 置、第二链条右滑轮、第二链条左滑轮和左下滑轮后连接在滑块左端。 [0007] 进一步的改进，所述滑块左端与第一链条的连接点和滑块右端与第二链条的连接 点的连线平行于书写轨道；滑块与第二链条的连接点和滑块右端与第一链条的连接点的连 线平行于书写轨道。 [0008] 进一步的改进，所述第一旋转装置、第二旋转装置和第三旋转装置均为电机或旋 转气缸。 [0009] 进一步的改进，所述面板上安装有液晶显示屏。 [0010] 进一步的改进，所述面板为钢制实心板。
机器人 ，包括面板 ，面板两 侧分 别相对安装有左 轨道和右轨道，左轨道和右轨道分别滑动连接书 写轨道的 两端 ，书写轨道上安装有滑块 ，滑块通 过第三旋转装置连接有笔夹，书写轨道四角分别 安装有左上滑轮、左下滑轮、右上滑轮和右下滑 轮 ；面板前端左侧安装第一旋转装置 ，右侧安装 有第二旋转装置 ；后端两 侧 ，一 侧安装有第一链 条左滑轮和第二链条左滑轮，另一侧安装有第一 链 条 右 滑 轮 和 第 二 链 条 右 滑 轮 。本 发 明 结 构 简 单 ，使 用方便 ，以 两个动力结构替换了需 要三个 动力结构的 移动结构 ，节省了成本且结构稳定 ， 运行精度高。
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910100913 .3
(22)申请日 2019 .01 .31
(71)申请人 湖南工学院 地址 421002 湖南省衡阳市珠晖区衡花路 18号
(72)发明人 常赟杰 谢文凯 朱凌志 高为民
(74)专利代理机构 长沙明新专利代理事务所 (普通合伙) 43222
代理人 徐新
(51)Int .Cl . B25J 11/00(2006 .01) B43L 13/00(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109623846 A (43)申请公布日 2019.04.16
( 54 )发明 名称 一种三轨道框架式智能书画机器人
( 57 )摘要 本发明公开了一种三轨道框架式智能书画