NACHI那智机器人资料(操作篇) (课堂PPT)

除了基准坐标系从「机械坐标系」到「工具坐标系」变化以外, 其他跟「机械坐标系运转方式」一样.
工具姿态变化时,随着工 具的动作XYZ方向也一起 变化,工具跟工件相对动 作时方便.
TCP
+X
TCP
+Z 工具坐标系
+Y
+Y
+Z
+X
工具坐标系
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需要正确设定「工具长度」与「工具角度」 → 「设定」
按［Enter］键确定
示教器（ＦＤ）
ＦＤ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关， 一边看着机器人
一边操作的键
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根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
调节旋钮 转动旋钮可进行光标移 动，按钮操作可进行项目 选择和输入确认。
模
可以进行手动操作
不可手动操作 不可自动运行
式
※2边的模式开关都转到
※ 造成机器人不动的操作
切
示教模式
换
开
关
不可手动操作 不可自动运行
可以自动运行
※ 造成机器人不动的操作
※2边的模式开关都转到 再生模式。
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第３章投入运转准备和手动操作
第３章
投入运转准备
和手动操作
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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记住动作轴（关节）吧
第4轴 手腕根儿回转 第5轴 手腕弯曲 第6轴 法兰回转
称手腕轴
第3轴 手臂上下 第2轴 手臂前后
第１轴～第６轴在控制装置上显示 各Ｊ１～Ｊ６.
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第1轴本体左右回转 称主轴
记住机械坐标吧
固定基座确立的「机械坐标系」
直线动作时的基准坐标系
+Z
如果机器人动作,这 机械坐标系不移动.
放开
再生模式时，不需要使用。
手动操作时
按下 强力按下
发现有危险的时候
放开或者强力按下的话,马达 电源断开,机器人被紧急停止
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操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
TCP
基坐
「工具前端」
记住时, 「前方是Ｘ」
+X
+Y
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 16
记住工具坐标吧
手腕前端确立的「工具坐标系」
熟练操作一点儿后, 使用工具 坐标系.
仅用机械坐标系,就可以示教. 不一定用工具坐标就行.
随着机器人的动作, 工具坐标系也移动.
运转
模式
准备 启动 停止 切换
紧急停止
ＡＸ控制装置
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操作面板按钮
运转准备按钮 启动按钮 停止按钮 模式切换旋转开关
给机器人提供动力。
运转准备ＯＮ中时指示灯点亮。
启动作业程序。
启动时指示灯点亮。
停止运转中的机器人。
停止中时指示灯点亮。
示教/再生模式切换。
紧急停止按钮
按下锁住、回旋放开的形式
机械坐标系运转方式
按X,Y,Z键时、TCP沿着机械坐标系 的XYZ轴进行运动。工具姿态不变。
按RX,RY,RZ键时、在TCP位置固定下,工 具姿态变化
TCP TCP
+Z
+X
+Y
机械坐标系
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TCP的位置决定后，调整 接近角度的时候使用此坐 标很方便
需要正确设定「工具长度」 → 「设定」
工具坐标系运转方式
机器人紧急停止。运转准备OFF。
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示教器（ＦＤ）
模式切换旋转开关
ＦＤ控制装置
紧急停止 按钮
触摸屏 彩色液晶显示
握杆开关 （背面）
调节旋钮
ＵＳＢ插口 （背面）
各种操作键
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示教器（ＡＸ）
模式切换旋转开关
模式切换开关
功能键 (f1～f6)
握杆开关
（背面）
ＡＸ制御装置
紧急停止 按钮
功能键 (f7～f12)
操作键的例子
[动作可键]要使用绿色 按钮时必须同时（稍提前 按，而且一直到结束）按
① 防止误操作 ② 一个键含有两个功能
输入参数
利用[光标] 键选择菜单 ↓
按［数字］输入数值 ↓
按［Enter］键确定
示教器（ＡＸ）
ＡＸ控制装置
机器人手动 操作键
按住握杆开关 ，一边看着机 器人一边操作
的键
根据用途、[夹紧／弧焊]键也可以使枪 或者夹具进行动作
TCP
原点在TCP
「工具前端」
+Y
+X +Z
“Tool Center Point” 及 “Tool Control Point” page 17
手动操作时用键
ＦＤ控制装置
动作条件设定键
ＡＸ控制装置
轴操作键
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选定速度和动作的方式
动作方式
ＦＤ
ＡＸ
速度
ＦＤ
ＡＸ
选定手动操作时的机器 人动作方式
[轴坐标系]
↓
[机械坐标系]
↓
[工具坐标系]
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选定手动操作时的机器 人动作速度(５档）
１慢 ２ ３ ４ ５快
・手动操作时的最高速度是250mm/sec ・速度１是点动
轴坐标系运转方式
第１轴
第４轴
手腕根儿回转
本体左右回转
第２轴
前后俯仰
第３轴
第５轴 第６轴
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手腕弯曲
上下运动
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法兰回转
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停止输入时按［Ｒ］键
画面上方有相应的快捷键（简单 操作）
第２章 上电、模式的选择
第２章 上电、模式的选择
参考使用说明书∶ 「基本操作篇」第3章
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接通电源
ＦＤ控制装置
P OWE R
电源开关转到ON
ＯＮ
ＯＦＦ
电源开关
系统自我诊断完成后，自动 出现以下画面
用模式切换开关可分别 显示设定好的画面
ＡＸ控制装置
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示教模式和再生模式
示教模式
再生模式
操作员把想要让机器人做的事情（作 业程序）录入机器人中。同时写入机 器人移动、焊接等命令。
自动运行编写完成的作业程序。 机器人根据已编写的程序进行作 业。
作业程序的例子
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程序的自动运行
选择示教模式
把两个开关切换而选择模式
示教器的模式切换开关
机器人教材
FD・AX标准课程
操作篇
第１章：示教器操作面板 第２章：上电、模式的选择 第３章：运转准备和手动操作 第４章：示教 第５章：自动运行 第６章：各种操作
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第１章 示教器操作面板
第１章 操作面板 示教器
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操作面板的构成
模式 切换
运转 启动 停止 紧急停止 准备
ＦＤ控制装置
P OWE R
彩色液晶显示
可选项为触摸屏
各种操作键
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示教器
模式切换旋转开关
与操作面板上［模式切换开关］ 组合使用、进行手动操作和自动 运行之间的切换。
紧急停止按钮
3位握杆开关
背面
不操作时
按下的话机器人被紧急停止，伺 服电源断开。 与操作面板上的[紧急停止按钮] 完全相同。
在示教模式下，把机器人手动操作时使用。