【CN209849164U】一种园林用树干涂白用机器人【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020821939.5(22)申请日 2020.05.18(73)专利权人 新疆工程学院地址 830023 新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市头屯河区艾丁湖路1350号新疆工程学院(72)发明人 何龙　潘江如　黄艳　张成　张国锋　高文娣　李潇　李宇博　张佳　(51)Int.Cl.B05C 1/06(2006.01)B05C 11/10(2006.01)A01G 13/00(2006.01)B25J 11/00(2006.01)(54)实用新型名称一种树干涂白机器人(57)摘要本实用新型提供一种树干涂白机器人，包括底盘，还包括设置于底盘上的转位机构，与转位机构连接的提升机构，以及与提升机构连接的机械臂机构，所述机械臂机构包括臂杆，在所述臂杆的前端相对设置有第一涂白臂以及第二涂白臂，第一涂白臂和第二涂白臂尾端处铰接设置，所述第二涂白臂包括圆弧形状的臂管，所述臂管的内侧贴合设置有海绵，所述臂管内腔设置有一柔性液体管，所述液体管上等间距设置有多个喷头，多个所述喷头延伸出臂管的内侧，且位于海绵中。

本实用新型全自动完成对树木涂白作业，节约了大量的人力物力资源，提高的树干涂白效率，避免了涂白液与人体接触，避免了传统人工涂白造成涂白液的浪费。

权利要求书1页 说明书4页 附图4页CN 212397138 U 2021.01.26C N 212397138U1.一种树干涂白机器人，包括底盘，其特征在于：还包括设置于底盘上的转位机构，与转位机构连接的提升机构，以及与提升机构连接的机械臂机构，所述机械臂机构包括臂杆，在所述臂杆的前端相对设置有第一涂白臂以及第二涂白臂，第一涂白臂和第二涂白臂尾端处铰接设置，在所述臂杆的上方设置有一直线电机，所述直线电机的输出端通过两连杆分别与第一涂白臂以及第二涂白臂铰接，所述第二涂白臂包括圆弧形状的臂管，所述臂管的内侧贴合设置有海绵，所述臂管内腔设置有一柔性液体管，所述液体管上等间距设置有多个喷头，多个所述喷头延伸出臂管的内侧，且位于海绵中。

(10)申请公布号 CN 102151634 A(43)申请公布日 2011.08.17C N 102151634 A*CN102151634A*(21)申请号 201110048905.2(22)申请日 2011.03.02B05B 13/04(2006.01)B05B 9/04(2006.01)A01G 13/00(2006.01)(71)申请人上海大学地址200444 上海市宝山区上大路99号(72)发明人李喆 杨浩 李居峰(74)专利代理机构上海上大专利事务所(普通合伙) 31205代理人何文欣(54)发明名称智能树干涂白机器人(57)摘要本发明公开了一种智能树干涂白机器人，属于城市及园林绿化专用设备相关领域。

智能树干涂白机器人包括机架系统、机器人行走系统、石灰浆供应系统、自动涂白执行系统、实时检测系统，采用喷涂方式对树干进行涂白，该机器人可以自动沿着人行道行走，并对人行道树木进行快速、高效地喷涂石灰溶液。

在实时检测系统中采用了数字罗盘、激光传感器及视觉系统来实现树干的半自动搜索以及树干自动定位，并采用超声波传感器实现自动避障，并实现以PC 机和PLC 进行全程实时监控。

本发明智能树干涂白机器人节省涂料、更加优化涂刷效果，使机器人全自动地沿着人行道对树木进行涂白工作，在提高了工作效率的同时，节省劳动力，实现智能控制和绿色环卫的目标。

(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 3 页 说明书 8 页 附图 3 页1. 一种智能树干涂白机器人，包括机架系统、机器人行走系统、石灰浆供应系统、自动涂白执行系统和为所述各系统供电的电源（38），其特征在于：a．所述机架系统包括机架本体（1）、底盘架（2）和上支架（8），所述底盘架（2）设置于所述机架本体（1）的下部，所述上支架（8）固定设置于所述机架本体（1）的上中部；b．所述机器人行走系统包括安装于所述底盘架（2）下的一组行走车轮（6）；c．所述石灰浆供应系统包括石灰浆储存箱（7）、与所述石灰浆储存箱（7）连接的输送导管（9）、位于输送导管（9）末端的喷嘴（21）、输送泵（10）及泵用驱动电机（11），所述石灰浆储存箱（7）固定安装于所述上支架（8）上，所述输送泵（10）位于所述石灰浆储存箱（7）之外，所述输送泵（10）的入口通过吸入管与所述石灰浆储存箱（7）相连通，所述输送泵（10）的出口与所述输送导管（9）相连通，所述泵用驱动电机（11）驱动所述输送泵（10）的被传动轴使其转动；d．所述自动涂白执行系统包括活动夹持臂（20）、升降架、电力驱动装置、夹持臂开合机构和夹持臂升降机构，所述夹持臂（20）包括两个，所述夹持臂（20）通过夹持臂开合机构和夹持臂升降机构与升降架活动连接，所述电力驱动装置包括夹持臂升降电机（14）和夹持臂开合电机（15），所述夹持臂开合电机（15）驱动夹持臂开合机构带动夹持臂（20）作开合平移运动，所述夹持臂升降电机（14）通过驱动夹持臂升降机构牵引夹持臂开合机构作升降平滑运动并进而带动夹持臂（20）作同步升降运动，所述喷嘴（21）包括两组，每组所述喷嘴（21）分别对应设置于所述夹持臂（20）靠近其自由端的位置处，且每组所述喷嘴（21）分别安装于所述各夹持臂（20）的相向内侧。

专利名称：一种园林工程用树木涂白机专利类型：发明专利
发明人：叶红飞
申请号：CN202011072594.9
申请日：20190528
公开号：CN112191407A
公开日：
20210108
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及园林工程设备技术领域，具体地，涉及一种园林工程用树木涂白机，包括涂白机架、涂白导轨、拼接导轨、丝杠升降装置和手动式开口机构，丝杠升降装置设于涂白机架上，涂白导轨接近C字形，并且呈水平与丝杠升降装置输出端连接，拼接导轨设于涂白导轨上方，拼接导轨为弧形导轨，并且在其工作状态下，拼接导轨位于涂白导轨开口处，并且此时涂白导轨与拼接导轨的顶部截面呈环形，拼接导轨和涂白导轨的凹面内分别设有一个高压喷头，并且二者凹面内还分别设有一个第一驱动器和第二驱动器，手动式开口机构设于涂白导轨外侧并且其输出端与拼接导轨传动连接，涂白机架底部设有履带行走装置，本发明可适应较粗树干进行自动涂白工作。

申请人：叶红飞
地址：315313 浙江省宁波市慈溪市掌起镇叶家村四房
国籍：CN
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专利名称：一种园林用树干涂白装置专利类型：实用新型专利
发明人：郭强
申请号：CN201921204741.6
申请日：20190729
公开号：CN210614232U
公开日：
20200526
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型提供了一种园林用树干涂白装置，包括把手和连杆，把手顶端通过螺栓固定安装有连杆，连杆左侧通过螺栓固定安装有左支架，连杆右侧通过螺栓固定安装有右支架，左支架与右支架顶端均通过螺栓固定安装有伸缩杆，伸缩杆一侧均通过螺栓固定安装有旋转支架。

该种园林用树干涂白装置能够极大地提高了涂刷的工作效率，减少了对工作人员的涂刷时间，同时能够对形状各异的树干进行涂刷工作。

申请人：北京顺丽鑫园林绿化工程有限责任公司
地址：101399 北京市顺义区高丽营镇
国籍：CN
代理机构：北京市商泰律师事务所
代理人：毛燕生
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