台达伺服编码器报警处理方法

通訊型編碼器相關報警處理說明
一、建立日期：
2011_11_02
二、主要目的：
協助前端業務或技術同仁，可以針對A2 & B2&A+等系列的台達通訊型伺服驅動
器與馬達，出現有關編碼器報警(ALE11&ALE24&ALE25..等)可以根據此資料提
供方法，進行基本的故障排除與診斷，避免造成客戶損失、客戶信心度下降、誤
判真因、增加服務成本與增加備品…等負面問題產生。

三、主要對象：
需要解決與排除，台達通訊型伺服有關編碼器報警的相關人員
四、適用系列：
ASD-A2、ASD-B2、ASD-A+
五、適用機種：
A2 220V機種
100W ASD-A2-0121-L ASD-A2-0121-M ASD-A2-0121-F ASD-A2-0121-U 200W ASD-A2-0221-L ASD-A2-0221-M ASD-A2-0221-F ASD-A2-0221-U 400W ASD-A2-0421-L ASD-A2-0421-M ASD-A2-0421-F ASD-A2-0421-U 750W ASD-A2-0721-L ASD-A2-0721-M ASD-A2-0721-F ASD-A2-0721-U 1000W ASD-A2-1021-L ASD-A2-1021-M ASD-A2-1021-F ASD-A2-1021-U 1500W ASD-A2-1521-L ASD-A2-1521-M ASD-A2-1521-F ASD-A2-1521-U 2000W ASD-A2-2023-L ASD-A2-2023-M ASD-A2-2023-F ASD-A2-2023-U 3000W ASD-A2-3023-L ASD-A2-3023-M ASD-A2-3023-F ASD-A2-3023-U 4500W ASD-A2-4523-L ASD-A2-4523-M ASD-A2-4523-F ASD-A2-4523-U 5500W ASD-A2-5523-L ASD-A2-5523-M ASD-A2-5523-F ASD-A2-5523-U 7500W ASD-A2-7523-L ASD-A2-7523-M ASD-A2-7523-F ASD-A2-7523-U A2 440V機種
750W ASD-A2-0743-L ASD-A2-0743-M ASD-A2-0743-F ASD-A2-0743-U 1000W ASD-A2-1043-L ASD-A2-1043-M ASD-A2-1043-F ASD-A2-1043-U 1500W ASD-A2-1543-L ASD-A2-1543-M ASD-A2-1543-F ASD-A2-1543-U 2000W ASD-A2-2043-L ASD-A2-2043-M ASD-A2-2043-F ASD-A2-2043-U 3000W ASD-A2-3043-L ASD-A2-3043-M ASD-A2-3043-F ASD-A2-3043-U 4500W ASD-A2-4543-L ASD-A2-4543-M ASD-A2-4543-F ASD-A2-4543-U 5500W ASD-A2-5543-L ASD-A2-5543-M ASD-A2-5543-F ASD-A2-5543-U 7500W ASD-A2-7543-L ASD-A2-7543-M ASD-A2-7543-F ASD-A2-7543-U
B2 220V機種
100W ASD-B2-0121-B
200W ASD-B2-0221-B
400W ASD-B2-0421-B
750W ASD-B2-0721-B
1000W ASD-B2-1021-B
1500W ASD-B2-1521-B
2000W ASD-B2-2023-B
3000W ASD-B2-3023-B
A+ 220V機種
4500W ASD-A4523-B
5500W ASD-A5523-B
7500W ASD-A7523-B
六、適用驅動器面板顯示錯誤代碼：
ASD-A2系列ASD-B2系列ASD-A+系列馬達匹配錯誤AL004 AL004 ALE04 過電流AL006 AL006 ALE06
過速度AL007 AL007 ALE07
位置檢出器異常AL011 AL011 ALE11
X
檢出器輸出異常AL018 AL018(1.009版
(含)以前)
編碼器初始磁場錯誤AL024 AL024 ALE24
編碼器內部錯誤AL025 AL025 ALE25
AL026 AL026 AL026
編碼器內部資料可靠
度錯誤
部編碼器內重置錯誤AL027 AL027 AL027
檢出器輸出異常_1 AL048(1.010(含)
以後)
B2 ALE18與ALE48差異在於ALE18計數一個為1次，ALE48計數一個為10次。

七、台達建議編碼器標準配線檢查步驟：
<圖一>
說明：差動訊號使用對絞線對於干擾有較高防護
<圖二>
說明：差動訊號 ( T+&T- SD&/SD ) 使用對絞線對於干擾有較高防護 A2系列
驅動器接頭端 馬達出線端 Pin No 端子記號 機能、說明
軍規接頭 快速接頭 顏色 5 T+
串列通訊訊號輸入/輸出(+) A 1 藍 4 T-
串列通訊訊號輸入/輸出(-)
B
4
藍黑
B2系列
驅動器接頭端 馬達出線端 Pin No 端子記號
機能、說明 軍規接頭 快速接頭 顏色 4 T+ 串列通訊訊號輸入/輸出(+) A 1 藍 5 T-
串列通訊訊號輸入/輸出(-)
B
4
藍黑
A+系列
Pin
No
信號名稱
端子記號
軍規
接頭 機能、說明
5 差動訊號 SD SD A
編碼器差動信號 SD 輸出 4 差動訊
號 /SD
/SD
B
編碼器差動信號
/SD 輸出
說明:隔離網線對於干擾有較高防護
說明：要確實將隔離網接到驅動器CN2金屬外殼 & 馬達端9Pin(快速接頭)或是L Pin(軍規接頭) 驅動器端接法 A2 & B2 & A+系列
驅動器接頭端
馬達出線端
Pin
No
端子記號
機能、說明 軍規接頭 快速
接頭 顏色
Shell Shielding 屏蔽
L
9
-
馬達端接法
<圖五>
說明：由於馬達編碼器電源由驅動器提供，隨著編碼器線徑&線長&材質等差異，將會對於到達編碼器輸入端電壓有所差異，甚至有可能電壓不足以讓編碼器工作而產生報警或是準位不足造成不穩定情況，為此若有辦法確認供應給馬達編碼器電源(編碼器輸出端並非驅動器輸出端)準位，對於馬達編碼器工作穩定有非常好得幫助，一般應用建議雙端接隔離網或是單端(驅動器端)接隔離網。

單端(馬達端)接隔離網效果最差。

<圖六>
說明：檢查通訊錯誤率主要可以在沒有任何工具的輔助下，還可以進行更細微通訊情況觀察，驅動器沒有報警並不代表一定沒有通訊錯誤，反之若是沒有通訊錯誤且可以保證驅動器一定不會有通訊相關報警，可將通訊錯誤率視為一個通訊品質的指標進行必要的改善措施。

A2(版本1.006(含)) & B2(版本1.011(含))系列 P0-02 設定為 -80
A+(版本5.008(含)) P0-02 設定為
20
八、顯示錯誤代碼故障排除：
：馬達匹配錯誤
異警原因異警檢查異警處置位置檢出器損壞位置檢出器異常更換馬達
位置檢出器鬆脫檢視位置檢出器接頭重新安裝
馬達匹配錯誤換上與之匹配之馬達更換馬達或驅動器
驅動器韌體沒有支援驅動器與馬達型號有匹配，但
是依然出現ALE004報警
確認驅動器韌體版本是否有
支援此顆馬達
驅動器韌體沒有支援驅動器與馬達型號有匹配，但
是依然出現ALE004報警
確認驅動器與馬達是相同系
列
：過負荷
異警原因異警檢查異警處置
超過驅動器額定負荷連續使用可由驅動器狀態顯示P0-02
設定為11後，監視平均轉矩
[%]是否持續一直超過100%
以上
提高馬達容量或降低負載
控制系統參數設定不當1.機械系統是否擺振
2.加減速設定常數過快
1.調整控制回路增益值
2.加減速設定時間減慢
馬達、位置檢出器接線錯誤檢查U、V、W及位置檢出器
接線
正確接線
馬達的位置檢出器不
良
送回經銷商或原廠檢修驅動器損壞送回經銷商或原廠檢修
硬體電流校準參數異常沒有伺服致能就出現
ALE006報警
執行工廠參數重置，若是依然
將驅動器送回經銷商或原廠
檢修
：過速度
異警原因異警檢查異警處置
速度輸入命令變動過劇用訊號檢測計檢測輸入之類
比電壓訊號是否異常
調整輸入變訊號動率或開啟
濾波功能
控制系統參數設定不當1.機械系統是否擺振
2.加減速設定常數過快
1.調整控制回路增益值
2.加減速設定時間減慢
過速度判定參數設定不當檢查過速度設定參數P2-34
（過速度警告條件）是否太小
正確設定過速度設定P2-34
（過速度警告條件）
馬達的位置檢出器
不良
送回經銷商或原廠檢修
馬達的位置檢出器
裝配不良或是偏移
送回經銷商或原廠檢修
：位置檢出器異常
出現ALE11時請留意以下的資訊
原因：當CPLD認為此次與編碼器的通訊有問題時，會傳送通訊錯誤給驅動器，當此錯誤連續3次傳給驅動器時，會產生ALE11
Step1：
0-02設-84：讀到的數值，其BIT0~BIT2代表的意義如下
BIT0：COMM BREAK ERROR：表示與編碼器通訊斷掉了，大部分是因為連接線斷了
BIT1：COMM CRC ERROR：表示與編碼器的CRC有誤，是通訊品質有問題的一種，必需確認接線方式有無正確，並試著改善連線的品質
BIT2：COMM FRAM ERROR：表示與編碼器的通訊時，其Frame部分有錯誤，也是通訊品質錯誤的一種，必需確認接線方式有無正確，並試著改善連線的品質 Step2：
0-02設-80：通訊品質有問題時，如果形成以上三種中的任一種錯誤，驅動器設-80時可以顯示這些通訊品質錯誤的總量，想要改善通訊品質時，可以利用這個顯示來作參考，當通訊品質有問題時，愈嚴重其數值增加的愈快，當通訊品質被改善時，可以發現顯示值增加速度減慢，當完全改善時，會發現數值將不會再增加。

異警原因異警檢查異警處置
位置檢出器接線錯誤確認接線是否遵循說明書內
之建議線路
正確接線
位置檢出器鬆脫檢視驅動器上CN2與位置檢
出器接頭
重新安裝
位置檢出器接線不良檢查驅動器上的CN2與伺服
馬達位置檢出器兩端接線是
否鬆脫
重新連接接線
位置檢出器損壞馬達異常更換馬達
位置檢出器輸出異常馬達接地端是否正常接地 1. 請將UVW接頭的接地端
(綠色)與驅動器的散熱部
分連接
2. 若無改善，請送回經銷商
或原廠檢修
位置檢出器斷線使用電表檢查驅動器上的重新焊線或是換線
CN2與伺服馬達位置檢出器兩端接線是否正常導通
編碼器端電壓不足量測編碼器端(靠近馬達
側)5V電壓是否符合規範更換線徑較粗或是並接多條使線徑變粗使用
線材不標準檢查線材建議使用對絞隔離線
沒有標準配線根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟進行檢查根據第七點：台達建議編碼器標準配線檢查步驟配線
有大的干擾源存在(註一) 檢查是否有有大的干擾源存
在
儘可能遠離干擾源
：檢出器輸出異常
源存在
(註一)
：編碼器初始磁場錯誤
異警原因異警檢查異警處置
編碼器初始磁場錯誤(磁場位置UVW錯
誤) 馬達接地端是否正常接地 1. 請將UVW接頭的接地端
(綠色)與驅動器的散熱部
分連接
2. 若無改善，請送回經銷商
或原廠檢修
位置檢出器端電壓不足量測編碼器端(靠近馬達
側)5V電壓是否符合規範
更換線徑較粗或是並接多條
使線徑變粗使用
線材不標準檢查線材建議使用對絞隔離線並標準
配線
沒有標準配線根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟進行檢查根據第七點：台達建議編碼器標準配線檢查步驟配線
有大的干擾源存在(註一) 檢查是否有有大的干擾源存
在
儘可能遠離干擾源
：編碼器內部錯誤
異警原因異警檢查異警處置
編碼器內部錯誤(內部記憶體異常，內部計數異常) 馬達接地端是否正常接地 1. 請將UVW接頭的接地端
(綠色)與驅動器的散熱部
分連接
2. 若無改善，請送回經銷商
或原廠檢修
位置檢出器端電壓不足量測編碼器端(靠近馬達
側)5V電壓是否符合規範
更換線徑較粗或是並接多條
使線徑變粗使用
線材不標準檢查線材建議使用對絞隔離線並標準
配線
沒有標準配線根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟進行檢查根據第七點：台達建議編碼器標準配線檢查步驟配線
(註一) 在
：編碼器內部資料可靠度錯誤
異警原因異警檢查異警處置
編碼器錯誤
(內部資料連續三次異常) 馬達接地端是否正常接地 1. 請將UVW接頭的接地端
(綠色)與驅動器的散熱部
分連接
2. 若無改善，請送回經銷商
或原廠檢修
位置檢出器端電壓不足量測編碼器端(靠近馬達
側)5V電壓是否符合規範
更換線徑較粗或是並接多條
使線徑變粗使用
線材不標準檢查線材建議使用對絞隔離線並標準
配線
沒有標準配線根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟進行檢查
根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟配線
有大的干擾源存在
(註一)
檢查是否有有大的干擾源存
在
儘可能遠離干擾源
馬達內部錯誤
異警原因異警檢查異警處置
編碼器內部重置錯
誤
馬達接地端是否正常接地 1. 請將UVW 接頭的接地端
(綠色)與驅動器的散熱部分
連接
2. 若無改善，請送回經銷商
或原廠檢修
位置檢出器端電壓
不足
量測編碼器端(靠近馬達
側)5V電壓是否符合規範
更換線徑較粗或是並接多條
使線徑變粗使用
線材不標準檢查線材建議使用對絞隔離線並標準
配線
沒有標準配線根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟進行檢查
根據第七點：台達建議編碼器
標準配線檢查步驟配線
(註一) 在
注一：干擾來源一般有分為空間輻射干擾與傳導(引入導線的)干擾，其中傳導(引入導線的)干擾又可以大致分類1.電源干擾2.信號線引入的干擾3.接地系統不確實或是混亂的干擾。

空間輻射干擾一般使用金屬隔絕或是加大彼此之間的距離或是輻射干擾來源增加磁環降低輻射干擾來源。

傳導(引入導線的)干擾：
1.電源干擾：增加電源穩壓器等設備
2.信號線引入的干擾：受到空間電磁輻射干擾且信號線距離較長情況常常會發
生，一般使用中繼隔離或是屏蔽掉感應電壓來處理。

3. 接地系統不確實或是混亂的干擾：正確的接地將干擾由設備引出，反之錯誤
的接地將干擾由外部引入設備。

逼一般而言，控制系統的地線大致上分為屏蔽地、大地(系統)地、交流地與保護地等等，若是各別接地點存再電位差，就會出現環路電流影響系統正常動作或是出現誤動作，處理重點在于分清接地方式並提供良好的接地特性。